CN210764165U - 一种重型全轮驱动的电驱动agv - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种重型全轮驱动的电驱动AGV，包括：AGV车体；AGV平台；电源部件；控制部件；升降平台；凸起平台；顶伸部件；轮部件；激光扫描部件。其优点在于，通过全轮驱动的方式，最大限度地降低地表状况对AGV定位精度的影响，并使AGV适用范围更广；采用液压驱动的升降平台和顶伸部件，将AGV的额定载重量提升至10000KG以上，从而适用于重型设备或者物料的承载。

Description

一种重型全轮驱动的电驱动AGV

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输车技术领域，尤其涉及一种重型全轮驱动的电驱动AGV。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，一般是指装备有电磁或光学设备的自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV还属于轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot，WMR)，亦称之为移载机器人。AGV使用最多的场合大多为自动化程度较高的工厂。

在工业应用场景中，最常见的用于AGV的能源供给方式为采用24V和48V直流蓄电池为动力，其额定载重量(AGV所能承载货物的最大重量)为50KG～1000KG，多以中小型吨位居多。AGV的驱动方式为单驱动、差速驱动或者双驱动。单驱动方式常用于三轮车型，包括一个驱动兼转向轮和两个固定从动轮，其对地表要求一般，适用于广泛的环境。差速驱动方式包括两个固定驱动轮和两个从动自由轮，其对地表平整度要求较高，适用范围有限。双驱动方式包括两个驱动兼转向轮和两个从动自由轮，可以实现万向行驶，其对地表平整度要求高，使用范围有限。

现有的AGV具有以下缺点：①无法承载大型的重型设备或者物料；②差速驱动方式和双驱动方式对地表平整度要求较高，不平整的地表会引起AGV定位精度问题；③斜坡条件会降低AGV的实际载重量。

因此，亟需一种能够承载重型设备或物料，对地表平整度要求较低，适用于斜坡条件的AGV。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中的不足，提供一种重型全轮驱动的电驱动AGV。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：

一种重型全轮驱动的电驱动AGV，包括：

AGV车体；

AGV平台，所述AGV平台设置在所述AGV车体的上部；

电源部件，所述电源部件设置在所述AGV平台的下部；

控制部件，所述控制部件与所述电源部件连接，所述控制部件设置在所述AGV平台的上部；

升降平台，所述升降平台与所述控制部件连接，所述升降平台设置在所述AGV平台的上部；

凸起平台，所述凸起平台设置在所述AGV平台的上部的前侧；

轮部件，所述轮部件与所述控制部件连接，所述轮部件设置在所述AGV平台的下部；

顶伸部件，所述顶伸部件与所述控制部件连接，所述顶伸部件设置在所述AGV平台的左部和右部；

激光扫描部件，所述激光扫描部件与所述控制部件连接，所述激光扫描部件设置在所述凸起平台上；

所述激光扫描部件包括：

自转轴元件，所述自转轴元件设置在所述激光扫描部件的中央。

优选地，还包括：

逆变部件，所述逆变部件设置在所述控制部件的上部，所述逆变部件与所述控制部件连接。

优选地，还包括：

第一安全扫描部件，所述第一安全扫描部件设置在所述AGV平台的前部；

第二安全扫描部件，所述第二安全扫描部件设置在所述AGV平台的后部。

优选地，还包括：

第三安全扫描部件，所述第三安全扫描部件设置在所述AGV平台的左部和右部。

优选地，还包括：

缓冲罩部件，所述缓冲罩部件设置在所述AGV平台的后部，所述第二安全扫描部件设置在所述缓冲罩部件上。

优选地，还包括：

保护罩部件，所述保护罩部件设置在所述第二安全扫描部件的上部。

优选地，所述升降平台为多级升降平台。

优选地，还包括：

液压驱动部件，所述液压驱动部件设置在所述AGV平台，所述液压驱动部件分别与所述控制部件、所述升降平台和所述顶伸部件连接。

本实用新型采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：

本实用新型的一种重型全轮驱动的电驱动AGV，通过全轮驱动的方式，最大限度地降低地表状况对AGV定位精度的影响，并使AGV适用范围更广；采用液压驱动的升降平台和顶伸部件，将AGV的额定载重量提升至10000KG以上，从而适用于重型设备或者物料的承载。

附图说明

图1是本实用新型的一个示意性实施例的一视角下的示意图。

图2是本实用新型的一个示意性实施例的另一视角下的示意图。

图3是本实用新型的一个示意性实施例的承载时的固定状态示意图。

其中的附图标记为：AVG车体1、AVG平台2、控制部件3、升降平台4、凸起平台5、轮部件6、顶伸部件7、激光扫描部件8、逆变部件9、第一安全扫描部件10、第二安全扫描部件11、第三安全扫描部件12、缓冲罩部件13。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

本实用新型的一个示意性实施例，如图1～2所示，一种重型全轮驱动的电驱动AGV，包括AGV车体1、AGV平台2、控制部件3、升降平台4、凸起平台5、轮部件6、顶伸部件7、激光扫描部件8、逆变部件9、第一安全扫描部件10、第二安全扫描部件11和第三安全扫描部件12。

AGV车体1可以是一框架结构，其具有一定的强度且重量较低。

AGV平台2设置在AGV车体1的上部。AGV平台2与AGV车体1是固定连接或可拆卸连接。

具体地，AGV平台2与AGV车体1通过焊接进行连接或通过螺栓进行连接。

在AGV平台2的下部设置有电源部件(图中未示出)，电源部件可以与AGV车体1连接或与AGV平台2连接。在本实施例中，电源部件与AGV平台2进行连接。

进一步地，电源部件与AGV平台2可以是固定连接，也可以是可拆卸连接。

当电源部件与AGV平台2为固定连接时，电源部件为可充电电源，如锂电池、镍氢电池等。

当电源部件与AGV平台2为可拆卸连接时，电源部件可以是可充电电源，也可以是不可充电电源(即一次性电源)。

进一步地，AGV平台2的下部设置有容纳电源部件的容纳腔(图中未示出)，用于容纳、固定电源部件。

控制部件3设置在AGV平台2的上部，并靠近中央位置，控制部件3与电源部件耦接，电源部件向控制部件3供电。

具体地，控制部件3为AGV控制装置，其控制AGV的行驶单元和动力输出单元。

进一步地，控制部件3的一侧面设置有交互界面和多个功能按键。其中，交互界面用于用户或使用者进行人机交互，多个功能按键包括启动按键和紧急停车按键。

逆变部件9设置在控制部件3的上部，用于将电源部件输出的直流电转变为交流电。

升降平台4设置在AGV平台2的上部，并靠近后侧，即位于控制部件3的后侧。升降平台4与AGV平台2是固定连接或可拆卸连接。

进一步地，升降平台4与AGV平台2通过焊接进行固定连接。

进一步地，升降平台4与AGV平台2通过螺栓进行可拆卸连接，通过可拆卸连接，可以根据现场工作情况，对升降平台4进行更换，满足多种使用需求。

进一步地，升降平台4为多级升降平台，其至少为三级升降平台，能够适用于不同高度的操作要求。

在本实用新型中，升降平台4具有足够的强度，能够承载至少5000KG的设备或物料。

凸起平台5设置在AGV平台2的上部，并靠近前侧，即位于控制部件3的前侧。凸起平台5与AGV平台2为固定连接。

进一步地，凸起平台5的高度小于控制部件3的高度。

在凸起平台5的上部设置有激光扫描部件8，其用于根据激光从物体上弹开并返回至激光扫描部件8所用时间计算AGV的位置。

激光扫描部件8包括自转轴元件、激光发生元件和激光接收元件，其中，自转轴元件设置在激光扫描部件8的中部，激光扫描部件8能够围绕自转轴元件进行枢轴旋转；激光发生元件设置在激光扫描部件8的前部，用于向外发射激光；激光接收元件设置在激光扫描部件8的前部，用于接收返回的激光。

行驶单元包括多个轮部件6，轮部件6对称设置在AGV平台2的左部和右部的前侧和后侧，轮部件6为驱动兼转向轮，控制部件3驱动多个轮部件6以使AGV行进和转向。

进一步地，轮部件6为麦克纳姆轮。

进一步地，轮部件6至少为4个，优选的数量为6个或8个。具体地，当轮部件6为4个时，轮部件6的分布为左前1个、右前1个、左后1个和右后1个；当轮部件6为6个时，轮部件6的分布为左前1个、右前1个、左后2个和右后2个左前2个、右前2个、左后1个和右后1个；当轮部件6为8个时，轮部件6的分布为左前2个、右前2个、左后2个和右后2个。

顶伸部件7对称设置在AGV平台2的左部和右部的前侧和后侧，并位于对应轮部件6的上部。顶伸部件7能够进行高度方向的伸缩，用于将AGV升起，使多个轮部件6离开地面。

进一步地，顶伸部件7至少为4个。

动力输出单元包括液压驱动部件，液压驱动部件设置在AGV平台2的内部(图中未示出)，控制部件3与液压驱动部件连接，并控制液压驱动部件的动作。液压驱动部件分别与升降平台3和顶伸部件7连接，分别控制升降平台3的升降以及顶伸部件7的升降。

第一安全扫描部件10、第二安全扫描部件11和第三安全扫描部件12形成安全防护系统，其中，第一安全扫描部件10设置在AGV平台2的前部，第二安全扫描部件11设置在AGV平台2的后部，第三安全扫描部件12设置在AGV平台2的左部和右部。

进一步地，在AGV平台2的左部，第三安全扫描部件12设置在两个顶伸部件7的中间；在AGV平台2的右部，第三安全扫描部件12设置在两个顶伸部件7的中间。

进一步地，第三安全扫描部件12的扫描方向与重力线方向之间具有夹角，用于扫描第一安全扫描部件10和第二安全扫描部件11的扫描盲区。

进一步地，第三安全扫描部件12还可以设置在AGV车体1的左部和右部。

进一步地，AGV还包括缓冲罩部件13，缓冲罩部件13设置在AGV平台2的后部，第二安全扫描部件12设置在缓冲罩部件13的后部。

进一步地，AGV还包括保护罩部件(图中未示出)，保护罩部件套设第二安全扫描部件12，用于对第二安全扫描部件12进行防护。

本实施例的使用方法如下：控制部件3驱动轮部件6使AGV向目的地方向移动，当到达目的地后，控制部件3控制液压驱动部件，液压驱动部件驱动顶伸部件7，顶伸部件7的底部支撑地面，多个轮部件6离开地面，使AGV平台2保持稳定；液压驱动部件驱动升降平台4，使其抬升至工作高度，其工作状态如图3所示；待工作完成时，液压驱动部件驱动顶伸部件7，使其回收；液压驱动部件驱动升降平台4，使其回收至紧贴AGV平台2；控制部件3驱动多个轮部件6使AGV移动。

本实用新型的优点在于，通过全轮驱动的方式，最大限度地降低地表状况对AGV定位精度的影响，并使AGV适用范围更广；采用液压驱动的升降平台和顶伸部件，将AGV的额定载重量提升至10000KG以上，从而适用于重型设备或者物料的承载。

以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种重型全轮驱动的电驱动AGV，其特征在于，包括：

AGV车体；

AGV平台，所述AGV平台设置在所述AGV车体的上部；

电源部件，所述电源部件设置在所述AGV平台的下部；

控制部件，所述控制部件与所述电源部件连接，所述控制部件设置在所述AGV平台的上部；

升降平台，所述升降平台与所述控制部件连接，所述升降平台设置在所述AGV平台的上部；

凸起平台，所述凸起平台设置在所述AGV平台的上部的前侧；

轮部件，所述轮部件与所述控制部件连接，所述轮部件设置在所述AGV平台的下部；

顶伸部件，所述顶伸部件与所述控制部件连接，所述顶伸部件设置在所述AGV平台的左部和右部；

激光扫描部件，所述激光扫描部件与所述控制部件连接，所述激光扫描部件设置在所述凸起平台上；

所述激光扫描部件包括：

自转轴元件，所述自转轴元件设置在所述激光扫描部件的中央。

2.根据权利要求1所述的重型全轮驱动的电驱动AGV，其特征在于，还包括：

逆变部件，所述逆变部件设置在所述控制部件的上部，所述逆变部件与所述控制部件连接。

3.根据权利要求1所述的重型全轮驱动的电驱动AGV，其特征在于，还包括：

第一安全扫描部件，所述第一安全扫描部件设置在所述AGV平台的前部；

第二安全扫描部件，所述第二安全扫描部件设置在所述AGV平台的后部。

4.根据权利要求3所述的重型全轮驱动的电驱动AGV，其特征在于，还包括：

第三安全扫描部件，所述第三安全扫描部件设置在所述AGV平台的左部和右部。

5.根据权利要求3所述的重型全轮驱动的电驱动AGV，其特征在于，还包括：

缓冲罩部件，所述缓冲罩部件设置在所述AGV平台的后部，所述第二安全扫描部件设置在所述缓冲罩部件上。

6.根据权利要求3所述的重型全轮驱动的电驱动AGV，其特征在于，还包括：

保护罩部件，所述保护罩部件设置在所述第二安全扫描部件的上部。

7.根据权利要求1所述的重型全轮驱动的电驱动AGV，其特征在于，所述升降平台为多级升降平台。

8.根据权利要求1所述的重型全轮驱动的电驱动AGV，其特征在于，还包括：

液压驱动部件，所述液压驱动部件设置在所述AGV平台，所述液压驱动部件分别与所述控制部件、所述升降平台和所述顶伸部件连接。

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