CN210762695U - 张紧机构及行走装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种张紧机构及行走装置，包括：推拉组件；驱动件，驱动件用于驱动推拉组件往复移动；及传动件，传动件与推拉组件连接，且传动件包括第一连接臂和第二连接臂，第一连接臂用于连接张紧轮的轮轴的一端，第二连接臂用于连接张紧轮的轮轴的另一端，推拉组件用于使张紧轮能够平行靠近或平行远离主动轮。由于传动件的第一连接臂和第二连接臂是分别连接张紧轮的轮轴两端的，因而张紧轮便能够以水平移动的方式靠近或远离主动轮，不仅能够达到松紧行走带的目的，同时能够做到平行调节目的，保证行走带不会发生歪斜、跑偏或者扭曲，进而确保在使用过程中避免发生拉扯形变、甚至断裂，极大程度提高了行走带张紧调节可靠性。

Description

张紧机构及行走装置

技术领域

本实用新型涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种张紧机构及行走装置。

背景技术

目前，建筑行业中已出现越来越多各式各样的建筑机器人，取代传统人力劳动，投入到建筑物施工建造中。由于需要在复杂崎岖的各类施工场所中行走，传统的轮式AGV因越障能力和爬坡能力较差，已然无法胜任。此时就需要设计采用轮带式底盘，轮带式底盘上通常安装有张紧机构，以能够及时调节行走带的松紧程度，保证行走可靠性。

然而，由于现有的张紧机构在进行调节操作时，操作人员仅能够凭经验和直觉调节两侧的螺丝，很难做到两个螺丝的调节量保证一致，进而造成行走带松紧调节后出现歪斜或跑偏，致使行走带发生拉扯形变、甚至断裂。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种张紧机构及行走装置，旨在解决现有技术中行走带张紧调节后容易出现歪斜或跑偏，最终导致发生拉扯形变、甚至断裂的问题。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种张紧机构，其包括：

推拉组件；

驱动件，所述驱动件用于驱动所述推拉组件往复移动；及

传动件，所述传动件与所述推拉组件连接，且所述传动件包括第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂用于连接张紧轮的轮轴的一端，所述第二连接臂用于连接所述张紧轮的轮轴的另一端，所述推拉组件用于使所述张紧轮能够平行靠近或平行远离主动轮。

上述的张紧机构应用安装于行走装置中，具体可安装于行走装置的安装座形成的安装槽内并与张紧轮配合工作；可以理解的，安装座内安装有主动轮、张紧轮及绕装于主动轮与张紧轮外部的行走带，通过调节操作张紧机构，张紧轮能够向安装槽的内部或者外部移动，从而达到松紧行走带的目的。具体而言，进行张紧调节操作时，可直接操作驱动件，由驱动件输出张紧驱动力带动推拉组件进行水平移动，推拉组件进而带动传动件水平移动。由于传动件的第一连接臂和第二连接臂是分别连接张紧轮的轮轴两端的，因而张紧轮便能够以水平移动的方式靠近或远离主动轮，不仅能够达到松紧行走带的目的，同时能够做到平行调节目的，保证行走带不会发生歪斜、跑偏或者扭曲，进而确保在使用过程中避免发生拉扯形变、甚至断裂，极大程度提高了行走带张紧调节可靠性。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述驱动件为调节螺栓，所述推拉组件包括推拉块和推拉杆，所述推拉块开设有螺孔，所述调节螺栓螺接于所述螺孔内；所述推拉杆的一端与所述推拉块铰接，所述推拉杆的另一端与所述第一连接臂以及所述第二连接臂均铰接。

在其中一个实施例中，所述传动件还包括安装臂，所述第一连接臂和所述第二连接臂并排间隔设置于所述安装臂的同一侧面，且所述第一连接臂和所述第二连接臂之间配合形成用于容置所述张紧轮的避让槽；所述推拉杆远离所述推拉块的一端与所述安装臂铰接。

在其中一个实施例中，所述推拉杆远离所述推拉块的一端铰接于所述安装臂的中部位置。

在其中一个实施例中，所述第一连接臂和所述第二连接臂远离所述安装臂的端部均内凹形成有凹槽。

在其中一个实施例中，所述驱动件为调节螺栓，所述推拉组件包括第一楔块和第二楔块，所述第一楔块开设有螺孔，所述调节螺栓螺接于所述螺孔内；所述第二楔块与所述传动件连接，且所述第二楔块与所述第一楔块楔面配合。

在其中一个实施例中，所述第一楔块与所述第二楔块之间通过滚动体滚动配合。

在其中一个实施例中，所述张紧机构还包括限位件，所述限位件设置于所述驱动件上，用于限制所述推拉组件的位移。

在其中一个实施例中，所述驱动件设有施力头，所述施力头设有施力部。

此外，本申请还提供一种行走装置，其包括主动轮、张紧轮、行走带、安装座和如上所述的张紧机构，所述主动轮转动设置于所述安装座的一端，所述安装座远离所述主动轮的一端侧壁开设有间隔相对的两条长槽孔，所述张紧轮的轮轴的两端分别一一对应滑动插置于所述长槽孔内，所述张紧机构设置于所述安装座上并与所述张紧轮连接，所述行走带套装于所述主动轮和所述张紧轮上。

附图说明

图1为本实用新型一实施例所述的行走装置的部分结构示意图；

图2为图1的一实施例的俯视结构示意图(张紧轮处于松开状态)；

图3为图1的另一实施例的俯视结构示意图(张紧轮处于张紧状态)。

附图标记说明：

10、驱动件；11、施力头；12、施力部；20、传动件；21、第一连接臂；22、第二连接臂；23、安装臂；30、推拉组件；31、推拉块；32、推拉杆；40、避让槽；50、限位件；60、主动轮；70、张紧轮；80、行走带；90、主连接板；100、副连接板；110、长槽孔。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不限定本实用新型的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”、“设置于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；一个元件与另一个元件固定连接的具体方式可以通过现有技术实现，在此不再赘述，优选采用螺纹连接的固定方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1所示，为本申请一实施例展示的行走装置的部分结构示意图，可以理解为该部分为第一半边行走模组；此外，行走装置还至少包括第二半边行走模组和行走底盘。第一半边行走模组和第二半边行走模组结构相同或基本相同，分别安装于行走底盘的对称两侧，使得行走装置能够稳定行走在复杂、崎岖不平的各种路况路面上。

请继续参阅图1和图2，具体地，第一半边行走模组和第二半边行走模组均包括主动轮60、张紧轮70、行走带80、安装座和张紧机构。所述主动轮60转动设置于所述安装座的一端，所述安装座远离所述主动轮60的一端侧壁开设有间隔相对的两条长槽孔110，所述张紧轮70的轮轴的两端分别一一对应滑动插置于所述长槽孔110内，所述张紧机构设置于所述安装座上并与所述张紧轮70连接，所述行走带80套装于所述主动轮60和所述张紧轮70上。

主动轮60与行走底盘上预设的驱动电机连接而获取行走动力，行走动力通过行走带80传递给张紧轮70，从而实现主动轮60、张紧轮70和行走带80同步旋转达到行走的目的。可以理解的，张紧轮70充当从动轮的角色。且可以理解的，行走带80可以是但不限于皮带、履带等，如此，行走带80具有较佳的形变能力，更适应各种复杂路况行走，具有极佳的越障能力和爬坡能力，适用于建筑施工中。

可以理解的，张紧机构用于驱动张紧轮70在安装座上移动，从而达到张紧或防松行走带80的目的。在本方案的一实施例中，张紧机构包括：推拉组件30、驱动件10及传动件20。所述驱动件10用于驱动所述推拉组件30往复移动；所述传动件20与所述推拉组件30连接，且所述传动件20包括第一连接臂21和第二连接臂22，所述第一连接臂21用于连接张紧轮70的轮轴的一端，所述第二连接臂22用于连接所述张紧轮70的轮轴的另一端，所述推拉组件30用于使所述张紧轮70能够平行靠近或平行远离主动轮60。

上述的张紧机构应用安装于行走装置中，具体可安装于行走装置的安装座形成的安装槽内并与张紧轮70配合工作；可以理解的，安装座内安装有主动轮60、张紧轮70及绕装于主动轮60与张紧轮70外部的行走带80，通过调节操作张紧机构，张紧轮70能够向安装槽的内部或者外部移动，从而达到松紧行走带80的目的。具体而言，进行张紧调节操作时，可直接操作驱动件10，由驱动件10输出张紧驱动力带动推拉组件30进行水平移动，推拉组件30进而带动传动件20水平移动。由于传动件20的第一连接臂21和第二连接臂22是分别连接张紧轮70的轮轴两端的，因而张紧轮70便能够以水平移动的方式靠近或远离主动轮60，不仅能够达到松紧行走带80的目的，同时能够做到平行调节目的，保证行走带80不会发生歪斜、跑偏或者扭曲，进而确保在使用过程中避免发生拉扯形变、甚至断裂，极大程度提高了行走带80张紧调节可靠性。

此外，需要说明的是，由于驱动件10的驱动力是通过第一连接臂21和第二连接臂22均匀施加到张紧轮70的轮轴两端的，使得轮轴的两端能够同步在各自对应的长槽孔110内滑移，即实现张紧轮70向安装槽的内部平移而防松行走带80或向安装槽的外部平移而张紧行走带80。如此能够确保张紧轮70是相对主动轮60绝对水平移动的，进而保证张紧轮70对行走带80仅施加绝对的张紧力，而不掺杂任何侧偏扭力，行走带80不会发生歪斜或跑偏。

需要说明的是，为了保证行走动力传输平稳，较佳地行走带80为同步带，主动轮60和张紧轮70均为同步轮，同步带与同步轮齿啮合驱动，可有效防止打滑现象发生。

请继续参阅图1和图2，在本方案中，安装座至少由主连接板90、副连接板100和加固机构组装构成。加固机构联接于主连接板90与副连接板100之间，以保证连接强度。此时主连接板90与副连接板100纵向水平间隔布置，两者之间间隔形成安装槽，用于容纳主动轮60、张紧轮70和张紧机构。此时，由于张紧机构是被包覆在主连接板90和副连接板100内部的，从外部并不能直接观察到，可极大提高行走装置的整体美观度，张紧机构并不会占用安装座的外部空间，使行走装置更加简洁、紧凑。

请继续参阅图1和图2，一实施例中，所述驱动件10为调节螺栓，所述调节螺栓设有施力头11，所述施力头11设有施力部12。可以理解的，施力头11即为调节螺栓的螺栓头，施力部12即为螺栓头的螺栓孔。较佳地，螺丝孔为内六角孔，可通过外六角扳手拧动。主连接板90或副连接板100上开设有装配孔，螺栓头卡装在装配孔处，因而从外表面观察行走装置，就仅能够看到螺栓头存在，不仅方便人员在不拆卸装置的前提下可直接使用外六角扳手拧动调节螺栓，操作方便、快捷、省力，同时也利于提升行走装置的外观美观度。

请继续参阅图2和图3，此外，所述推拉组件30包括推拉块31和推拉杆32，所述推拉块31开设有螺孔，所述调节螺栓螺接于所述螺孔内；所述推拉杆32的一端与所述推拉块31铰接，所述推拉杆32的另一端与所述第一连接臂21以及所述第二连接臂22铰接。当张紧机构处于松开状态时，推拉块31处于调节螺栓的端部并贴近主连接板90或副连接板100，推拉杆32处于斜置状态，即推拉杆32与调节螺栓倾斜布置。而当需要调节张紧行走带80时，使用外六角扳手拧动调节螺栓，由于调节螺栓与推拉块31构成丝杠滑块机构，因而调节螺栓顺时针转动时能够同步驱动推拉块31向调节螺栓的中部位置移动；推拉块31在向中部位置移动的过程中，会逐渐带驱动推拉杆32翻转，使推拉杆32由倾斜姿态逐渐转变为与调节螺栓垂直或近似垂直姿态，如此推拉杆32便能够同步推动第一连接臂21和第二连接向安装槽的外部移动，最终推动张紧轮70向外运动而张紧行走带80。

同理，当需要防松行走带80时，仅需逆时针拧动调节螺栓，推拉块31在调节螺栓上滑移复位至端部，推拉杆32同步拉动第一连接臂21和第二连接臂22向内运动，最终拉动张紧轮70靠近主动轮60移动。这种使用扳手配合螺纹机构的调节方式，操作非常简单、省力，利于提高工作效率。

请继续参阅图2，进一步地，一实施例中，所述传动件20还包括安装臂23，所述第一连接臂21和所述第二连接臂22并排间隔设置于所述安装臂23的同一侧面，且所述第一连接臂21和所述第二连接臂22之间配合形成用于容置所述张紧轮70的避让槽40；所述推拉杆32远离所述推拉块31的一端与所述安装臂23均铰接。此时，安装臂23与第一连接臂21、第二连接臂22构成U型结构，不仅能够保证与张紧轮70正常、可靠组装，同时推拉杆32的推拉力更易于均匀传递到第一连接臂21和第二连接臂22上，进而保证张紧轮70能够水平靠近或远离主动轮60移动。

特别地，所述推拉杆32远离所述推拉块31的一端铰接于所述安装臂23的中部位置。如此，可保证推拉力的传递路径相等，进一步保证张紧轮70在主连接板90和副连接板100之间平行移动，防止行走带80发生偏斜或扭曲。

此外，一实施例中，为了使第一连接臂21和第二连接臂22更好的与张紧轮70的轮轴组装，所述第一连接臂21和所述第二连接臂22远离所述安装臂23的端部均内凹形成有凹槽。此时，轮轴能够凹嵌在凹槽内，增加各连接臂与轮轴端部的接触面积，利于保证组装稳固。轮轴的两端均设有外螺纹，当各连接臂与轮轴安装完成后，采用螺栓锁紧压紧各连接臂即可。

请继续参阅图2，进一步地，所述张紧机构还包括限位件50，所述限位件50设置于所述驱动件10上，用于限制所述推拉组件30的位移。具体地，限位件50为限位螺母，螺接于调节螺栓上，对推拉块31的滑移起到限位作用，利于保证张紧机构的调节效果。

当然了，需要说明的是，上述方案中采用调节螺栓、推拉块31与推拉杆32构成张紧机构的实施方式并非唯一，在另一实施例中，所述驱动件10为调节螺栓，所述推拉组件30包括第一楔块和第二楔块，所述第一楔块开设有螺孔，所述调节螺栓螺接于所述螺孔内；所述第二楔块与所述传动件20连接，且所述第二楔块与所述第一楔块楔面配合。同理，通过扳手拧动调节螺栓，第一楔块同样能够在调节螺栓上滑移，通过楔面配合关系，第一楔块可挤推第二楔块朝远离安装槽的外部方向伸出，即实现张紧轮70远离主动轮60水平移动，进而达到张紧行走带80的目的。

当然了，为了使推拉块31和第一楔块移动，也可以采用驱动装置的自动驱动方式取代人力手动操作。

进一步地，所述第一楔块与所述第二楔块之间通过滚动体滚动配合。通过设置滚动体，可将平面摩擦转变为滚动摩擦，进而利于减轻工人拧动调节螺栓的用力大小，减低工作强度，提高操作体验。可选地，滚动体可以是但不限于滚柱、辊轴等。

需要说明的是，在其它实施例中，张紧机构还可以是其它变化结构，只要能够被隐藏安装在主连接板90与副连接板100之间，达到美观目的，同时便于操作实现行走带80张紧或防松调节即可，也都在本申请的保护范围内，在此不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种张紧机构，其特征在于，包括：

推拉组件；

驱动件，所述驱动件用于驱动所述推拉组件往复移动；及

传动件，所述传动件与所述推拉组件连接，且所述传动件包括第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂用于连接张紧轮的轮轴的一端，所述第二连接臂用于连接所述张紧轮的轮轴的另一端，所述推拉组件用于使所述张紧轮能够平行靠近或平行远离主动轮。

2.根据权利要求1所述的张紧机构，其特征在于，所述驱动件为调节螺栓，所述推拉组件包括推拉块和推拉杆，所述推拉块开设有螺孔，所述调节螺栓螺接于所述螺孔内；所述推拉杆的一端与所述推拉块铰接，所述推拉杆的另一端与所述第一连接臂以及所述第二连接臂均铰接。

3.根据权利要求2所述的张紧机构，其特征在于，所述传动件还包括安装臂，所述第一连接臂和所述第二连接臂并排间隔设置于所述安装臂的同一侧面，且所述第一连接臂和所述第二连接臂之间配合形成用于容置所述张紧轮的避让槽；所述推拉杆远离所述推拉块的一端与所述安装臂铰接。

4.根据权利要求3所述的张紧机构，其特征在于，所述推拉杆远离所述推拉块的一端铰接于所述安装臂的中部位置。

5.根据权利要求3所述的张紧机构，其特征在于，所述第一连接臂和所述第二连接臂远离所述安装臂的端部均内凹形成有凹槽。

6.根据权利要求1所述的张紧机构，其特征在于，所述驱动件为调节螺栓，所述推拉组件包括第一楔块和第二楔块，所述第一楔块开设有螺孔，所述调节螺栓螺接于所述螺孔内；所述第二楔块与所述传动件连接，且所述第二楔块与所述第一楔块楔面配合。

7.根据权利要求6所述的张紧机构，其特征在于，所述第一楔块与所述第二楔块之间通过滚动体滚动配合。

8.根据权利要求1至7任一项所述的张紧机构，其特征在于，所述张紧机构还包括限位件，所述限位件设置于所述驱动件上，用于限制所述推拉组件的位移。

9.根据权利要求1至7任一项所述的张紧机构，其特征在于，所述驱动件设有施力头，所述施力头设有施力部。

10.一种行走装置，其特征在于，包括主动轮、张紧轮、行走带、安装座和如上述权利要求1至9任一项所述的张紧机构，所述主动轮转动设置于所述安装座的一端，所述安装座远离所述主动轮的一端侧壁开设有间隔相对的两条长槽孔，所述张紧轮的轮轴的两端分别一一对应滑动插置于所述长槽孔内，所述张紧机构设置于所述安装座上并与所述张紧轮连接，所述行走带套装于所述主动轮和所述张紧轮上。

Images