CN210749027U

CN210749027U - 柔性清洁薄片安装机构及清洁机器人

Info

Publication number: CN210749027U
Application number: CN201920764751.9U
Authority: CN
Inventors: 夏昌太; 王增飞; 胡肖
Original assignee: Shenzhen Silver Star Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Silver Star Intelligent Group Co Ltd
Priority date: 2019-05-23
Filing date: 2019-05-23
Publication date: 2020-06-16
Anticipated expiration: 2029-05-23

Abstract

本实用新型公开了一种柔性清洁薄片安装机构及清洁机器人，安装机构具有夹持面和弹性安装面的承载件、枢转于承载件的一长侧边且向夹持面翻转时将柔性清洁薄片的一侧边压紧于夹持面的前压板、以及设置于承载件的另一长侧边且用于固定柔性清洁薄片的另一侧边的后固定件，在实际应用中打开前压板即可将柔性清洁薄片取出，无需特殊定制的柔性清洁薄片，便于清洗和拆装，降低制作成本。

Description

柔性清洁薄片安装机构及清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种柔性清洁薄片安装机构及清洁机器人。

背景技术

随着科学技术的发展和人们生活水平的提高，市场上出现了多种智能移动机器人，例如，清洁机器人、陪护机器人、送餐机器人等。各种类型的传感器、路径规划、地图构建等技术融合在智能移动机器人中，使得智能移动机器人能够在自主移动过程中规避障碍物，有些智能移动机器人还能够实现自主充电，智能化程度更高，大大降低了人工劳动强度和时间。

对于带有拖地、擦玻璃等拖擦功能的清洁机器人，通常装配有安装机构，在安装机构上设置拖布，清洁机器人在拖地、擦玻璃的过程中利用拖布对地面、玻璃等表面进行清洁。现阶段大多采用魔术贴的连接方式，即在拖布上缝制待毛绒的母面，在安装机构上设置带勾刺的公面，通过公面与母面的连接将拖布固定在安装机构上。然而，缝制有魔术贴的拖布一方面不便于清洗和拆装，另一方面大大提高了拖布的制作成本。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种柔性清洁薄片安装机构及清洁机器人，以解决拖布不便于清洗、拆装以及制作成本过高的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种柔性清洁薄片安装机构，包括：

承载件，所述承载件具有相对设置的夹持面和弹性安装面，所述弹性安装面用于铺设柔性清洁薄片；

前压板，枢转于所述承载件的一长边侧，能够向所述夹持面翻转，以便将柔性清洁薄片的一侧边压紧于所述夹持面；以及

后固定件，设置于所述承载件的另一长边侧，用于固定柔性清洁薄片的另一侧边。

可选的，所述后固定件包括夹扣，所述夹扣沿所述承载件的另一长边侧设置。

可选的，所述后固定件包括后压板，枢转于所述承载件的另一长边侧，能够向所述夹持面翻转，以便将柔性清洁薄片的另一侧边压紧于所述夹持面。

可选的，所述承载件的夹持面设置有锁固件，用于将所述前压板紧固于所述夹持面。

可选的，所述锁固件为卡勾，所述前压板将柔性清洁薄片的一侧边压紧于所述夹持面时，所述卡勾扣住所述前压板的边沿。

可选的，所述锁固件为旋钮式卡扣，所述前压板将柔性清洁薄片的一侧边压紧于所述夹持面时，所述旋钮式卡扣扣住所述前压板的边沿。

可选的，所述承载件包括基体和弹性片材，所述弹性片材具有弹性安装面和贴合面，所述贴合面与所述基体固定连接。

可选的，所述基体为水箱，所述水箱开设有漏水孔，从所述漏水孔流出的液体散布于柔性清洁薄片。

可选的，所述弹性安装面上沿所述承载件的长度方向成型有若干间隔排列的凸起条纹。

本实用新型实施例中提供的一种柔性清洁薄片安装机构，包括具有夹持面和弹性安装面的承载件、枢转于承载件的一长侧边且向夹持面翻转时将柔性清洁薄片的一侧边压紧于夹持面的前压板、以及设置于承载件的另一长侧边且用于固定柔性清洁薄片的另一侧边的后固定件，在实际应用中打开前压板即可将柔性清洁薄片取出，无需特殊定制的柔性清洁薄片，便于清洗和拆装，降低制作成本。

为了解决上述技术问题，本实用新型还采用以下技术方案：

一种清洁机器人，包括：

机器本体；

移动机构，被配置为驱动所述机器本体在待清洁表面上移动；以及

上述任意一项所述的柔性清洁薄片安装机构，所述柔性清洁薄片安装机构装配于所述机器本体的底部。

可选的，所述承载件的夹持面成型有凸出于所述夹持面的弹性件，在所述柔性清洁薄片安装机构装配于所述机器本体的底部时，所述弹性件抵持于所述机器本体的底部。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本实用新型实施例的一种柔性清洁薄片安装机构一状态的顶部视角图；

图2是图1中柔性清洁薄片安装机构另一状态的顶部视角图；

图3是图1中柔性清洁薄片安装机构的底部视角图；

图4是图2中柔性清洁薄片安装机构的底部视角图；

图5A、图5B和图5C是对柔性清洁薄片安装机构100的剖面结构做了简化处理后的示意图；

图6是通过旋钮式卡扣将前压板和后压板紧固于夹持面的示意图；

图7是本实用新型又一实施例清洁机器人的结构示意图；

图8是图7中清洁机器人的另一状态示意图；

图9是本实用新型又一实施例的一种柔性清洁薄片安装机构一状态的顶部视角图；

图10是图9中柔性清洁薄片安装机构另一状态的顶部视角图；

图11和图12是对柔性清洁薄片安装机构的剖面结构做了简化处理后的示意图；

图13是本实用新型又一实施例清洁机器人的结构示意图；

图14是图13中清洁机器人的另一状态示意图；

图15是本实用新型实施例的一种柔性清洁薄片安装机构一状态的顶部视角图；

图16是图15中柔性清洁薄片安装机构的底部视角图；

图17是图15中柔性清洁薄片安装机构另一状态的顶部视角图；

图18中对柔性清洁薄片安装机构的剖面结构做了简化处理后的示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

第一实施例：

图1是本实用新型实施例的一种柔性清洁薄片安装机构一状态的顶部视角图，图2是图1中柔性清洁薄片安装机构另一状态的顶部视角图，图3是图1中柔性清洁薄片安装机构的底部视角图，图4是图2中柔性清洁薄片安装机构的底部视角图。

柔性清洁薄片安装机构100包括：承载件10、前压板20和后固定件，在本实施例中，后固定件包括后压板30。承载件10具有相对设置的夹持面111和弹性安装面121，弹性安装面121用于铺设柔性清洁薄片，柔性清洁薄片可以为拖布、拖地纸等。

在本实施例中，承载件10包括基体110和弹性片材120，弹性片材120具有贴合面(图中未示出)和弹性安装面121，贴合面与基体110固定连接，例如通过粘胶将贴合面固定在基体110上，又如通过螺纹紧固件将弹性片材120固定在基体110上。基体110可以开设有容纳槽，弹性片材120的贴合面与容纳槽的底面贴合。弹性片材120可以为橡胶材质的片材，也可以为弹性复合材质的片材。

在本实施例中，基体110为板材结构，用于支撑弹性片材120，基体110无储存液体的功能，在无液体供给至柔性清洁薄片的情况下，柔性清洁薄片安装机构100仅能够实现干拖功能。

在一可选实施例中，为了实现柔性清洁薄片安装机构100的湿拖功能，基体110可以是具备储存液体功能的水箱，弹性片材120固定于水箱的底部，水箱开设有漏水孔，从漏水孔流出的液体散布于柔性清洁薄片。弹性片材120上可以开设有贯穿贴合面和弹性安装面121的过水通孔，便于将从水箱的漏水孔流出的液体经由过水通孔引导至柔性清洁薄片。

承载件10具有第一长边侧101和第二长边侧102，前压板20通过转轴10A枢转于承载件10的第一长边侧101，在本实施例中，转轴10A为两个，两个转轴10A间隔排布，即分别位于第一长边侧101的两端位置处。后压板30通过转轴10B枢转于承载件10的第二长边侧102，在本实施例中，转轴10B为两个，两个转轴10B间隔排布，即分别位于第二长边侧102的两端位置处。

为了形象地展示将柔性清洁薄片P安装在柔性清洁薄片安装机构100的过程，图5A、图5B和图5C中对柔性清洁薄片安装机构100的剖面结构做了简化处理，柔性清洁薄片P用虚线标示。

在实际应用中，展开后的柔性清洁薄片安装机构100的宽度为W，柔性清洁薄片P的宽度需要大于W。如图5A所示，将柔性清洁薄片P铺设在弹性安装面121后，柔性清洁薄片P的宽度大于W的部分(包括柔性清洁薄片P的一侧边和另一侧边)能够分别向前压板20和后压板30翻折，在前压板20上形成柔性清洁薄片P的前翻折边P1，在后压板30上形成柔性清洁薄片P的后翻折边P2。如图5B所示，将覆盖有前翻折边P1的前压板20向夹持面111翻转，以便将柔性清洁薄片P的前翻折边P1压紧于夹持面111；将覆盖有后翻折边P2的后压板30向夹持面111翻转，以便将柔性清洁薄片P的后翻折边P2压紧于夹持面111。

为了将前压板20和后压板30紧固于夹持面111，防止柔性清洁薄片P脱落，承载件10的夹持面111设置有锁固件，在本实施例中，如图1、图2所示，锁固件为旋钮式卡扣112，旋钮式卡扣112可以为多个，多个旋钮式卡扣112分别用于将前压板20和后压板30紧固于夹持面111。

在实际应用中，前压板20将柔性清洁薄片P的前翻折边P1压紧于夹持面111时，按照图2放大图中虚线箭头指示的方向手动旋转旋钮式卡扣112扣住前压板20的边沿；后压板30将柔性清洁薄片P的后翻折边P2压紧于夹持面111时，按照图2放大图中虚线箭头指示的方向手动旋转旋钮式卡扣112扣住后压板30的边沿，参考图6所示将前压板20和后压板30紧固于夹持面111的状态，即旋钮式卡扣112扣住前压板20的边沿、旋钮式卡扣112扣住后压板30的边沿。如图5C所示，旋钮式卡扣112扣住前压板20的边沿时，也会同时将柔性清洁薄片P紧紧地压在前压板20的边沿；旋钮式卡扣112扣住后压板30的边沿时，也会同时将柔性清洁薄片P紧紧地压在后压板30的边沿。

在本实施例中，弹性安装面121上沿承载件10的长度方向(如图3中空心箭头A1指示方向)成型有若干间隔排列的凸起条纹122，凸起条纹122的形状不限于某些形状，也不限于是否连续。

在一可选实施例中，两个相邻的凸起条纹122之间等间距排列；在一可选实施例中，沿承载件10的宽度方向(如图3中空心箭头A2指示方向)，若干凸起条纹122从中间向两侧逐渐呈稀疏排列。在一可选实施例中，若干凸起条纹122的厚度可以相同；在一可选实施例中，沿承载件10的宽度方向(如图3中空心箭头A2指示方向)，若干凸起条纹122的厚度从中间向两侧逐渐减小。

图7是本实用新型又一实施例清洁机器人的结构示意图，清洁机器人200的底部装配有柔性清洁薄片安装机构100。图8是图7中清洁机器人的另一状态示意图，柔性清洁薄片安装机构100从清洁机器人200的底部拆卸下来。

清洁机器人200包括机器本体210和安装于机器本体210底部的移动机构220，移动机构220用于驱动机器本体210在待清洁表面(地面或玻璃面)上移动。移动机构220可以是图7和图8中所示的驱动轮组件，在其他实施例中，移动机构220也可以是用于在玻璃上移动的吸盘组件。

为了将柔性清洁薄片安装机构100装配于机器本体210的底部，在本实施例中，基体110成型有安装位113，通过安装位113可以将柔性清洁薄片安装机构100挂接在机器本体210的底部。

为了提供承载件10向下的压力，增加柔性清洁薄片P拖地的清洁效果，在本实施例中，承载件10的夹持面111成型有凸出于夹持面11的弹性件114，在柔性清洁薄片安装机构100装配于机器本体210的底部时，弹性件114抵持于机器本体210的底部。

第二实施例：

图9是本实用新型又一实施例的一种柔性清洁薄片安装机构一状态的顶部视角图，图10是图9中柔性清洁薄片安装机构另一状态的顶部视角图，图11、图12中对柔性清洁薄片安装机构100的剖面结构做了简化处理，柔性清洁薄片P用虚线标示。

图9至图12中的柔性清洁薄片安装机构300与图1至图4中的柔性清洁薄片安装机构100的区别在于锁固件的结构不同。下文重点介绍锁固件的结构及作用原理。

在本实施例中，锁固件为卡勾312，卡勾312可以为多个，多个卡勾312分别用于勾住前压板20和后压板30的边沿，从而实现将前压板20和后压板30紧固于夹持面111。具体的，参阅图11和图12，为了将前压板20和/或后压板30的边沿压入卡勾312与基体110之间，卡勾312朝向前压板20或后压板30的方向成型有斜面倒角301，前压板20和/或后压板30的边沿顺着倒角301向下移动，挤压卡勾312发生形变，从而压入卡勾312与基体110之间。如图12所示，卡勾312扣住前压板20的边沿时，也会同时将柔性清洁薄片P紧紧地压在前压板20的边沿；卡勾312扣住后压板30的边沿时，也会同时将柔性清洁薄片P紧紧地压在后压板30的边沿。

图13是本实用新型又一实施例清洁机器人的结构示意图，清洁机器人200的底部装配有柔性清洁薄片安装机构300。图14是图13中清洁机器人的另一状态示意图，柔性清洁薄片安装机构300从清洁机器人200的底部拆卸下来。

清洁机器人200包括机器本体210和安装于机器本体210底部的移动机构220，移动机构220用于驱动机器本体210在待清洁表面(地面或玻璃面)上移动。移动机构220可以是图13和图14中所示的驱动轮组件，在其他实施例中，移动机构220也可以是用于在玻璃上移动的吸盘组件。

为了将柔性清洁薄片安装机构300装配于机器本体210的底部，在本实施例中，基体110成型有安装位113，通过安装位113可以将柔性清洁薄片安装机构300挂接在机器本体210的底部。

第三实施例：

图15是本实用新型实施例的一种柔性清洁薄片安装机构一状态的顶部视角图，图16是图15中柔性清洁薄片安装机构的底部视角图，图17是图15中柔性清洁薄片安装机构另一状态的顶部视角图，图18中对柔性清洁薄片安装机构的剖面结构做了简化处理，柔性清洁薄片P用虚线标示。

图15至图17中的柔性清洁薄片安装机构400与图1至图4中的柔性清洁薄片安装机构100的区别在于后固定件不同。下文重点介绍后固定件的结构及作用原理。

在本实施例中，后固定件包括夹扣410，夹扣410沿承载件10的第二长边侧102设置。夹扣410可以为至少两个，至少两个夹扣410沿承载件10的第二长边侧102间隔设置。从图18中可以看出，在实际应用中，将柔性清洁薄片P的后翻折边P2塞入夹扣410内即可，利用夹扣410的夹持力固定柔性清洁薄片P的后翻折边P2，操作方面。

综上所述，后固定件包括但不限于第一实施例和第二实施例中的后压板30、第三实施例中的夹扣410，在其他实施例中，在满足固定柔性清洁薄片的另一侧边作用的前提下，本领域技术人员可以对后固定件的结构、形状做出若干种变化，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

本实用新型实施例中提供的一种柔性清洁薄片安装机构(100、300、400)包括具有夹持面111和弹性安装面121的承载件10、枢转于承载件10的一长侧边且向夹持面111翻转时将柔性清洁薄片的一侧边压紧于夹持面111的前压板20、以及设置于承载件10的另一长侧边且用于固定柔性清洁薄片的另一侧边的后固定件，在实际应用中打开前压板20即可将柔性清洁薄片取出，无需特殊定制的柔性清洁薄片，便于清洗和拆装，降低制作成本。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一可选实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims

1.一种柔性清洁薄片安装机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的柔性清洁薄片安装机构，其特征在于，所述后固定件包括夹扣，所述夹扣沿所述承载件的另一长边侧设置。

3.根据权利要求1所述的柔性清洁薄片安装机构，其特征在于，所述后固定件包括后压板，枢转于所述承载件的另一长边侧，能够向所述夹持面翻转，以便将柔性清洁薄片的另一侧边压紧于所述夹持面。

4.根据权利要求1所述的柔性清洁薄片安装机构，其特征在于，所述承载件的夹持面设置有锁固件，用于将所述前压板紧固于所述夹持面。

5.根据权利要求4所述的柔性清洁薄片安装机构，其特征在于，所述锁固件为卡勾，所述前压板将柔性清洁薄片的一侧边压紧于所述夹持面时，所述卡勾扣住所述前压板的边沿。

6.根据权利要求4所述的柔性清洁薄片安装机构，其特征在于，所述锁固件为旋钮式卡扣，所述前压板将柔性清洁薄片的一侧边压紧于所述夹持面时，所述旋钮式卡扣扣住所述前压板的边沿。

7.根据权利要求1所述的柔性清洁薄片安装机构，其特征在于，所述承载件包括基体和弹性片材，所述弹性片材具有弹性安装面和贴合面，所述贴合面与所述基体固定连接。

8.根据权利要求7所述的柔性清洁薄片安装机构，其特征在于，所述基体为水箱，所述水箱开设有漏水孔，从所述漏水孔流出的液体散布于柔性清洁薄片。

9.根据权利要求1所述的柔性清洁薄片安装机构，其特征在于，所述弹性安装面上沿所述承载件的长度方向成型有若干间隔排列的凸起条纹。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器本体；

如权利要求1至9中任意一项所述的柔性清洁薄片安装机构，所述柔性清洁薄片安装机构装配于所述机器本体的底部。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述承载件的夹持面成型有凸出于所述夹持面的弹性件，在所述柔性清洁薄片安装机构装配于所述机器本体的底部时，所述弹性件抵持于所述机器本体的底部。