CN210746111U

CN210746111U - 一种高处果蔬采摘器

Info

Publication number: CN210746111U
Application number: CN201920996997.9U
Authority: CN
Inventors: 王煦; 张予宁
Original assignee: Baotou Vocational and Technical College
Current assignee: Baotou Vocational and Technical College
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2019-06-28
Publication date: 2020-06-16
Anticipated expiration: 2029-06-28

Abstract

本实用新型公开了一种高处果蔬采摘器，该装置通过机械手臂可以在全天候的条件下对对不同高低的果蔬进行采摘，极大的减少人工成本，机械手臂不使用时可缩短至最短的长度放置节约空间，而且可以进行有选择性的剪切收获，避免在收获成熟果实的同时把没有成熟的果实弄掉，减少了果实的损耗，增加果实产量，增加了农户的收入；本实用新型可实现各种高度各种方向高枝水果的安全采摘，方便快捷，简单实用。

Description

一种高处果蔬采摘器

技术领域

本实用新型涉及一种高处果蔬采摘器，属于果蔬采摘设备技术领域。

背景技术

我国是农业大国，果树业是农业的重要组成部分，果树产值在我国农业(种植) 中仅次于粮、菜居第三位。据农业部统计，2003年全国果树总面积943.67公顷，总产量7551.5万吨，皆居世界第一，且人均占有量48kg 以上。柑桔1345万吨(占世界柑桔总产量的l3%，居世界第三位，近20年来产量增长了8.43倍，是全球柑桔产量增长幅度最大的主产国) 。苹果2110万吨(占世界总产量的25.2%)。梨979.8万吨。水果的机械化收获技术已有40余年的研究历史。收获作业的自动化和机器人的研究始于20世纪60年代的美国，1968年美国学者Schertz 和Brown 首次提出应用机器人技术进行果蔬的收获，当时开发的收获机器人样机几乎都需要有人的参与，因此只能算是半自动化的收获机械。采用的收获方式主要是机械震摇式和气动震摇式，其缺点是果实易损，效率不高，特别是无法进行选择性的收获。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种高处果蔬采摘器，该装置通过机械手臂可以在全天候的条件下对对不同高低的果蔬进行采摘，极大的减少人工成本，而且可以进行有选择性的剪切收获，避免在收获成熟果实的同时把没有成熟的果实弄掉，减少了果实的损耗，增加果实产量，增加了农户的收入。

一种高处果蔬采摘器，包括液压摆动缸、摆动臂、升降臂、连接臂、第一液压缸、伸缩臂、第二液压缸、连接块、果蔬保护壳、固定杆、刀架、刀片、电磁铁、输送管、摄像头、载具、车斗、缓冲环；其特征在于所述液压摆动缸上固定安装有摆动臂；所述摆动臂自由端固定安装有升降臂；所述升降臂自由端铰接固定有连接臂，且升降臂和连接臂右侧铰接固定有控制连接臂倾斜角度的第一液压缸；所述连接臂自由端铰接固定有伸缩臂，且连接臂和伸缩臂左侧铰接固定有控制伸缩臂倾斜角度的第二液压缸；所述伸缩臂顶端设有连接块；所述连接块用固定杆连接固定有果蔬保护壳；所述果蔬保护壳顶部固定有刀架，底部连接有输送管；所述刀架左右两侧开设有滑槽，滑槽内可滑动的安装有两个相对的刀片；所述刀片左右两侧安装有电磁铁。

优选的，所述升降臂和伸缩臂为液压缸，增加了该装置的可操控性，更容易剪切果实。

优选的，所述输送管内间隔安装有用于保护水果的缓冲环，进一步保护采摘下来的果实。

优选的，所述连接块顶部安装有摄像头，在载具上安装有显示摄像头影像的显示屏，可以看到枝叶遮挡住的果实。

本实用新型的有益效果在于提供一种高处果蔬采摘器，该装置通过机械手臂可以在全天候的条件下对对不同高低的果蔬进行采摘，极大的减少人工成本，而且可以进行有选择性的剪切收获，避免在收获成熟果实的同时把没有成熟的果实弄掉，减少了果实的损耗，增加果实产量，增加了农户的收入。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型的顶部结构示意图。

图3是本实用新型的缓冲环结构示意图。

图中，液压摆动缸1、摆动臂2、升降臂3、连接臂4、第一液压缸5、伸缩臂6、第二液压缸7、连接块8、果蔬保护壳9、固定杆10、刀架11、刀片12、电磁铁13、输送管14、摄像头15、载具16、车斗17、缓冲环18。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和有益的效果有更加清楚的理解，现对本实用新型的技术方案进行以下详细说明，但不能理解为对本发明的可实施范围的限定。

如图所示，一种高处果蔬采摘器，包括液压摆动缸1、摆动臂2、升降臂3、连接臂4、第一液压缸5、伸缩臂6、第二液压缸7、连接块8、果蔬保护壳9、固定杆10、刀架11、刀片12、电磁铁13、输送管14、摄像头15、载具16、车斗17、缓冲环18；其特征在于所述液压摆动缸1固定在载具16上，且液压摆动缸1上固定安装有摆动臂2；所述摆动臂2自由端固定安装有升降臂3；所述升降臂3自由端铰接固定有连接臂4，且升降臂3和连接臂4右侧铰接固定有控制连接臂4倾斜角度的第一液压缸5；所述连接臂4自由端铰接固定有伸缩臂6，且连接臂4和伸缩臂6左侧铰接固定有控制伸缩臂6倾斜角度的第二液压缸7；所述伸缩臂6顶端设有连接块8；所述连接块8用固定杆10连接固定有果蔬保护壳9；所述果蔬保护壳9顶部固定有刀架11，底部连接有延伸至车斗17的输送管14；所述刀架11左右两侧开设有滑槽，滑槽内可滑动的安装有两个相对的刀片12；所述刀片12左右两侧安装有电磁铁13，两个刀片配合来剪切果实，剪切时左侧刀片上的电磁铁和右侧刀片上的电磁铁的磁极相反，两个刀片相对运动把果实剪切掉，剪切完后左侧刀片上的电磁铁和右侧刀片上的电磁铁的磁极相同，两个刀片相反运动，打开刀片实现下一次采摘。

优选的，所述升降臂3和伸缩臂6为液压缸，增加了该装置的可操控性，更容易剪切果实。

优选的，所述输送管14内间隔安装有用于保护水果的缓冲环18，进一步保护采摘下来的果实。

优选的，所述连接块8顶部安装有摄像头15，在载具16上安装有显示摄像头15影像的显示屏，可以看到枝叶遮挡住的果实。

实施例，液压摆动缸1固定安装在载具16上，在采摘果实时，载具16行驶到果树下，液压摆动缸1旋转调整采摘的方向，升降臂3大幅度的调整采摘的高度，伸缩臂6小幅度的调整采摘的高度，第一液压缸5和第二液压缸7配合升降臂3、连接臂4、伸缩臂6来调整采摘的角度，摄像头15配合显示器可以帮助人看到被枝叶遮挡住的果实，通过上述零部件之间的配合，使果蔬保护壳9罩住待采摘的果实，两个刀片12配合来剪切果实，剪切时左侧刀片12上的电磁铁13和右侧刀片12上的电磁铁13的磁极相反，两个刀片12相对运动把果实剪切掉，果实顺着输送管14掉落在载具16的车斗17内，通过输送管14和缓冲环18的保护，大幅度的减小果实磕伤几率，剪切完后左侧刀片12上的电磁铁13和右侧刀片12上的电磁铁13的磁极相同，两个刀片12相反运动，打开刀片12准备下一次采摘。

尽管参照前述实例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行和修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种高处果蔬采摘器，包括液压摆动缸、摆动臂、升降臂、连接臂、第一液压缸、伸缩臂、第二液压缸、连接块、果蔬保护壳、固定杆、刀架、刀片、电磁铁、输送管、摄像头、载具、车斗、缓冲环；其特征在于所述液压摆动缸上固定安装有摆动臂；所述摆动臂自由端固定安装有升降臂；所述升降臂自由端铰接固定有连接臂，且升降臂和连接臂右侧铰接固定有控制连接臂倾斜角度的第一液压缸；所述连接臂自由端铰接固定有伸缩臂，且连接臂和伸缩臂左侧铰接固定有控制伸缩臂倾斜角度的第二液压缸；所述伸缩臂顶端设有连接块；所述连接块用固定杆连接固定有果蔬保护壳；所述果蔬保护壳顶部固定有刀架，底部连接有输送管；所述刀架左右两侧开设有滑槽，滑槽内可滑动的安装有两个相对的刀片；所述刀片左右两侧安装有电磁铁。

2.根据权利要求1所述的一种高处果蔬采摘器，其特征在于所述升降臂和伸缩臂为液压缸。

3.根据权利要求1所述的一种高处果蔬采摘器，其特征在于所述输送管内间隔安装有用于保护水果的缓冲环。

4.根据权利要求1所述的一种高处果蔬采摘器，其特征在于所述连接块顶部安装有摄像头，在载具上安装有显示摄像头影像的显示屏。