CN210735514U - 一种工作行程可调的夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工作行程可调的夹取装置，包括盘座、扩张轴和旋转驱动机构，盘座沿径向向外等间隔延伸有三个槽道，旋转驱动机构固定在盘座上，扩张轴的一端穿过盘座后与旋转驱动机构传动连接，扩张轴与盘座通过轴承件转动连接，三个槽道内分别对应设有直线滑动组件，三个直线滑动组件分别滑动连接有铰接块，铰接块上固定有夹爪，三个铰接块分别与扩张轴之间铰接有行程调节机构，每个行程调节机构分别对应用于调节夹爪的工作行程；本实用新型能够适应夹取多种物品，无需另外更换夹取装置，大大提供工作效率，节省时间和生产成本，适用范围广，且结构简单，制造方便，成本低。

Description

一种工作行程可调的夹取装置

技术领域

本实用新型涉及一种工作行程可调的夹取装置。

背景技术

目前，夹取装置的夹爪行程都是固定的，且夹爪行程一般都比较小，在夹取物外形处于夹爪行程之内时能够实现夹取，但对于夹取物外形超出夹爪极限西宁城后就无法实现抓取；因此，当夹爪需要夹取外形变化比较大的多个物品时，就需要更换不同型号的夹取装置，这将导致使用的时间成本和经济成本的增加，适用范围较窄。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种工作行程可调的夹取装置。

为实现上述目的，本实用新型的具体方案如下：

一种工作行程可调的夹取装置，包括盘座、扩张轴和旋转驱动机构，所述盘座沿径向向外等间隔延伸有三个槽道，所述旋转驱动机构固定在盘座上，所述扩张轴的一端穿过盘座后与旋转驱动机构传动连接，所述扩张轴与盘座通过轴承件转动连接，三个所述槽道内分别对应设有直线滑动组件，三个所述直线滑动组件分别滑动连接有铰接块，所述铰接块上固定有夹爪，三个所述铰接块分别与扩张轴之间铰接有行程调节机构，每个所述行程调节机构分别对应用于调节夹爪的工作行程。

其中，所述行程调节机构包括第一螺杆、行程调节杆和第二螺杆，所述第一螺杆的一端与铰接块铰接，所述第一螺杆的另一端与行程调节杆的一端螺纹连接，所述第二螺杆的一端铰接在扩张轴上，所述第二螺杆的另一端与行程调节杆的另一端螺纹连接，所述第一螺杆的螺纹旋向与第二螺杆的螺纹旋向相反。

其中，所述第一螺杆和第二螺杆上均螺纹连接有限位螺母，所述限位螺母用于限制行程调节杆的旋转。

其中，所述旋转驱动机构包括旋转驱动电机、电机支架、驱动箱体、蜗杆和涡轮，所述驱动箱体固定在盘座上，所述电机支架固定在驱动箱体上，所述旋转驱动电机固定在电机支架上，所述蜗杆设于驱动箱体内，所述蜗杆的两端分别转动连接在驱动箱体上，所述旋转驱动电机的输出端与蜗杆的一端传动连接，所述涡轮设于驱动箱体内，所述涡轮固定套设在扩张轴的一端，所述涡轮与蜗杆啮合。

其中，所述扩张轴对应沿径向延伸有凸耳，所述第二螺杆的一端设有U形端，所述U形端与凸耳通过销轴铰接在一起。

其中，所述夹爪朝向盘座的表面上设有阵列微结构。

本实用新型的有益效果为：与现有技术相比，本实用新型在扩张轴与夹爪之间连接有行程调节机构，通过行程调节机构灵活调整夹爪的工作行程，从而可以适应夹取多种物品，无需另外更换夹取装置，大大提供工作效率，节省时间和生产成本，适用范围广，且结构简单，制造方便，成本低。

另外，本实用新型在使用过程中，还可对其中一个或两个夹爪的工作行程进行调整，从而可以实现三个夹爪的偏心夹取，进一步扩大了夹取装置的使用范围，结构更灵活。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的夹取装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的夹取装置另一视角的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的夹取装置的仰视图；

图4是图3中沿A-A方向的剖视图；

图5是应用本实用新型实施例提供的夹取装置夹取物品时的状态图

图6是本实用新型实施例提供的旋转驱动机构的结构示意图；

图7是本实用新型实施例提供的夹爪的结构示意图；

图8是本实用新型实施例提供的盘座的结构示意图；

图9是本实用新型实施例提供的扩张轴的结构示意图；

附图标记说明：1-盘座；11-槽道；2-扩张轴；21-凸耳；3-旋转驱动机构；31-旋转驱动电机；32-电机支架；33-驱动箱体；34-蜗杆；35-涡轮；36-联轴器；4-直线滑动组件；5-铰接块；6-夹爪；61-阵列微结构；7-行程调节机构；71-第一螺杆；72-行程调节杆；73-第二螺杆；74-限位螺母。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的说明，并不是把本实用新型的实施范围局限于此。

如图1至图9所示，本实施例所述的一种工作行程可调的夹取装置，包括盘座1、扩张轴2和旋转驱动机构3，所述盘座1沿径向向外等间隔延伸有三个槽道11，所述旋转驱动机构3固定在盘座1上，所述扩张轴2的一端穿过盘座1后与旋转驱动机构3传动连接，所述扩张轴2与盘座1通过轴承件转动连接，三个所述槽道11内分别对应设有直线滑动组件4，三个所述直线滑动组件4分别滑动连接有铰接块5，所述铰接块5上固定有夹爪6，三个所述铰接块5分别与扩张轴2之间铰接有行程调节机构7，每个所述行程调节机构7分别对应用于调节夹爪6的工作行程。

使用时，旋转驱动机构3带动扩张轴2旋转，扩张轴2同时带动三个行程调节机构7运动，三个行程调节机构7各自对应通过铰接块5拉动三个夹爪6移动，使三个夹爪6沿径向方向并朝向盘座1移动，进而实现对物品的夹取；而针对外形变化比较的物品，首先分别通过行程调节机构7调整三个夹爪6的工作行程，以适应物品的大小，然后在旋转驱动机构3的带动下，实现对物品的夹取。

本实施例在扩张轴2与夹爪6之间连接有行程调节机构7，通过行程调节机构7灵活调整夹爪6的工作行程，从而可以适应夹取多种物品，无需另外更换夹取装置，大大提供工作效率，节省时间和生产成本，适用范围广，且结构简单，制造方便，成本低。

另外，本实施例在使用过程中，还可对其中一个或两个夹爪6的工作行程进行调整，从而可以实现三个夹爪6的偏心夹取，进一步扩大了夹取装置的使用范围，结构更灵活。

本实施例中，所述直线滑动组件4包括直线导轨和滑块，所述直线导轨固定在槽道11上，所述滑块滑动连接在直线导轨上，所述铰接块5固定在滑块上。

基于上述实施例的基础上，进一步地，如图1至图5所示，所述行程调节机构7包括第一螺杆71、行程调节杆72和第二螺杆73，所述第一螺杆71的一端与铰接块5铰接，所述第一螺杆71的另一端与行程调节杆72的一端螺纹连接，所述第二螺杆73的一端铰接在扩张轴2上，所述第二螺杆73的另一端与行程调节杆72的另一端螺纹连接，所述第一螺杆71的螺纹旋向与第二螺杆73的螺纹旋向相反；具体地，第一螺杆71的另一端与行程调节杆72的内壁的一端螺纹连接，第二螺杆73的另一端与行程调节杆72的内壁的另一端螺纹连接，在需要调整夹爪6的工作行程时，由于第一螺杆71的螺纹旋向与第二螺杆73的螺纹旋向相反设置，因此，旋转行程调节杆72，第一螺杆71会相对于行程调节杆72沿径向移动，同时行程调节杆72会相对于第二螺杆73沿径向移动，从而可以改变第一螺杆71、行程调节杆72以及第二螺杆73之间的有效长度，进而改变夹爪6的工作行程，以适应不同的物品。

基于上述实施例的基础上，进一步地，如图4所示，所述第一螺杆71和第二螺杆73上均螺纹连接有限位螺母74，所述限位螺母74用于限制行程调节杆72的旋转；具体地，需要调整夹爪6的工作行程时，旋拧行程调节杆72两边的限位螺母74，使两个限位螺母74相背移动，进而松开行程调节杆72，然后旋拧行程调节杆72，进行夹爪6的工作行程调整，当调整完成后，再次旋拧两个限位螺母74，使两个限位螺母74相向移动，进而将行程调节杆72锁死，防止行程调节杆72在使用时出现相对运动，保障夹爪6顺利夹取物品，结构更牢靠。

基于上述实施例的基础上，进一步地，如图6所示，所述旋转驱动机构3包括旋转驱动电机31、电机支架32、驱动箱体33、蜗杆34和涡轮35，所述驱动箱体33固定在盘座1上，所述电机支架32固定在驱动箱体33上，所述旋转驱动电机31固定在电机支架32上，所述蜗杆34设于驱动箱体33内，所述蜗杆34的两端分别转动连接在驱动箱体33上，所述旋转驱动电机31的输出端与蜗杆34的一端传动连接，所述涡轮35设于驱动箱体33内，所述涡轮35固定套设在扩张轴2的一端，所述涡轮35与蜗杆34啮合；具体地，旋转驱动电机31通过联轴器36与蜗杆34的一端传动连接，蜗杆34的两端均套设有轴承件，工作时，旋转驱动电机31带动蜗杆34旋转，蜗杆34带动涡轮35转动，涡轮35带动扩张轴2旋转，从而实现三个夹爪6夹取物品，本实施例采用涡轮35和蜗杆34带动扩张轴2旋转，能够减小夹取装置高度方向的空间占用，适用于空间高度受限的场景，同时能够实现较大的传动比，使三个夹爪6能够获得更大的夹取力，夹取更牢靠，另外，利用涡轮35和蜗杆34的自锁特性，保证在断电的情况下，三个夹爪6的夹取力也不会变化，增加了使用的安全性。

基于上述实施例的基础上，进一步地，如图9所示，所述扩张轴2对应沿径向延伸有凸耳21，所述第二螺杆73的一端设有U形端，所述U形端与凸耳21通过销轴铰接在一起；具体地，扩张轴2间隔沿径向延伸有三个凸耳21，三个凸耳21分别对应与三个第二螺杆73的U形端通过销轴铰接，从而使第二螺杆73移动更灵活，便于第二螺杆73拉动夹爪6移动；同理，在第一螺杆71的一端也设置U形端，第一螺杆71通过该U形端与铰接块5铰接在一起，以便于第一螺杆71运动。

基于上述实施例的基础上，进一步地，如图7所示，所述夹爪6朝向盘座1的表面上设有阵列微结构61，即在夹爪6与物品接触的表面上设置阵列微结构61，增大夹爪6与物品的接触面积，更利于夹爪6夹取物品，夹取更牢固，能够有效防止夹爪6在夹取过程中出现打滑现象。

以上所述仅是本实用新型的一个较佳实施例，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本实用新型专利申请的保护范围内。

Claims (6)

1.一种工作行程可调的夹取装置，其特征在于，包括盘座（1）、扩张轴（2）和旋转驱动机构（3），所述盘座（1）沿径向向外等间隔延伸有三个槽道（11），所述旋转驱动机构（3）固定在盘座（1）上，所述扩张轴（2）的一端穿过盘座（1）后与旋转驱动机构（3）传动连接，所述扩张轴（2）与盘座（1）通过轴承件转动连接，三个所述槽道（11）内分别对应设有直线滑动组件（4），三个所述直线滑动组件（4）分别滑动连接有铰接块（5），所述铰接块（5）上固定有夹爪（6），三个所述铰接块（5）分别与扩张轴（2）之间铰接有行程调节机构（7），每个所述行程调节机构（7）分别对应用于调节夹爪（6）的工作行程。

2.根据权利要求1所述的一种工作行程可调的夹取装置，其特征在于，所述行程调节机构（7）包括第一螺杆（71）、行程调节杆（72）和第二螺杆（73），所述第一螺杆（71）的一端与铰接块（5）铰接，所述第一螺杆（71）的另一端与行程调节杆（72）的一端螺纹连接，所述第二螺杆（73）的一端铰接在扩张轴（2）上，所述第二螺杆（73）的另一端与行程调节杆（72）的另一端螺纹连接，所述第一螺杆（71）的螺纹旋向与第二螺杆（73）的螺纹旋向相反。

3.根据权利要求2所述的一种工作行程可调的夹取装置，其特征在于，所述第一螺杆（71）和第二螺杆（73）上均螺纹连接有限位螺母（74），所述限位螺母（74）用于限制行程调节杆（72）的旋转。

4.根据权利要求1所述的一种工作行程可调的夹取装置，其特征在于，所述旋转驱动机构（3）包括旋转驱动电机（31）、电机支架（32）、驱动箱体（33）、蜗杆（34）和涡轮（35），所述驱动箱体（33）固定在盘座（1）上，所述电机支架（32）固定在驱动箱体（33）上，所述旋转驱动电机（31）固定在电机支架（32）上，所述蜗杆（34）设于驱动箱体（33）内，所述蜗杆（34）的两端分别转动连接在驱动箱体（33）上，所述旋转驱动电机（31）的输出端与蜗杆（34）的一端传动连接，所述涡轮（35）设于驱动箱体（33）内，所述涡轮（35）固定套设在扩张轴（2）的一端，所述涡轮（35）与蜗杆（34）啮合。

5.根据权利要求2所述的一种工作行程可调的夹取装置，其特征在于，所述扩张轴（2）对应沿径向延伸有凸耳（21），所述第二螺杆（73）的一端设有U形端，所述U形端与凸耳（21）通过销轴铰接在一起。

6.根据权利要求1所述的一种工作行程可调的夹取装置，其特征在于，所述夹爪（6）朝向盘座（1）的表面上设有阵列微结构（61）。

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