CN210684958U - 一种自主行走的水下清管机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自主行走的水下清管机器人，涉及管道清理技术领域。本实用新型包括清理组件和传动组件，清理组件包括清理筒，清理筒周侧面固定有螺旋刮叶，螺旋刮叶上固定有若干刷头，螺旋刮叶上开设有若干通孔，清理筒一端面通过连杆固定有固定环，固定环周侧面通过支杆固定有转轴，传动组件包括传动壳。本实用新型通过液压马达带动清理筒和螺旋桨转动，通过螺旋桨和螺旋刮叶的转动能够提供动力带着机器人沿着管道滑行，同时通过螺旋刮叶和刷头能够清理管壁，通过脐管能够将CCD摄像头采集的视频信息传输至监控显示屏显示，解决了现有的清管设备清理效果不好和清理效率较低的问题。

Description

一种自主行走的水下清管机器人

技术领域

本实用新型属于管道清理技术领域，特别是涉及一种自主行走的水下清管机器人。

背景技术

污水管道清洗是管道清洗服务中最常见的也是最与人们生活直接相关的清洗工程，无论是工业生产、市政排污、还是生活污水排放，都需要污水清洗服务。

污水管清洗的原因主要是对排水不畅通和完全堵塞，污水管清洗的目的就是对排污管道进行疏通、清淤和清除管道中沉淀的淤泥和砂石等物质，达到污水正常排放的目标。

管道是用于输送气体、液体或固体颗粒的装置，管道在使用过程中，会在管道的流体通道的内壁上产生结晶、污垢或残留物，由于这些结晶、污垢或残留在管道壁上的沉积和粘附，使管道通径减少，如果不及时有效地清理，当结垢达到一定程度时，将严重影响管道的正常使用，因此为了保证生产的正常进行，管道的清洗特别重要，对管道的定期清洗，不但能够减缓管道的腐蚀程度，延长管道的使用寿命，降低生产的成本投入，还能够产生很高的经济效益。

目前在污水管道清洗方面应用最多的技术是高压水射流，当管径较小时，也可以考虑使用PIG清洗，高压水射流清洗装置的原理是由于高压水的冲击力大于污垢与物体表面的附着力，高压水就会将污垢带走，达到清洗物体表面的目的，高压水清洗方法是公认的最科学、经济、环保和清洁的方式。

高压水射流清洗虽然存在上述的优点，但还存在着许多的不足之处，主要表现在当污水管口径较大时，产生的冲击力过小，导致不能有效去除管壁表面的污垢，尤其是当管内污垢较多时，特别是管中沉淀的淤泥和砂石等物质较多，靠高压水为动力驱动的清洗头在管中行进困难，大大影响了清洗的效果和效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自主行走的水下清管机器人，通过液压马达带动清理筒和螺旋桨转动，通过螺旋桨和螺旋刮叶的转动能够提供动力带着机器人沿着管道滑行，同时通过螺旋刮叶和刷头能够清理管壁，通过脐管能够将CCD摄像头采集的视频信息传输至监控显示屏显示，解决了现有的清管设备清理效果不好和清理效率较低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种自主行走的水下清管机器人，包括清理组件和传动组件；

所述清理组件包括清理筒，所述清理筒周侧面固定有螺旋刮叶，所述螺旋刮叶上固定有若干刷头，所述螺旋刮叶上开设有若干通孔，所述清理筒一端面通过连杆固定有固定环，所述固定环周侧面通过支杆固定有转轴；

所述传动组件包括传动壳，所述传动壳内固定有一组液压马达，所述转轴一端贯穿传动壳一侧且与一液压马达输出轴一端固定连接，另一所述液压马达输出轴一端贯穿传动壳另一侧且固定有一螺旋桨；

所述传动壳周侧面固定有一组固定套，所述固定套周侧面固定有若干支撑柱，所述支撑柱一端固定有万向滚珠。

进一步地，所述传动壳内部固定有单片机控制器，所述传动壳后部和前部均固定有CCD摄像头，所述CCD摄像头通过导线与单片机控制器连接。

进一步地，所述单片机控制器上设有脐管，所述脐管一端贯穿传动壳且位于传动壳外部，所述脐管内设有动力电缆、钢绞线和多束多模光纤。

进一步地，所述脐管位于传动壳外部的一端连接有蓄电池和监控显示屏，所述脐管一端分别与蓄电池和监控显示屏连接。

进一步地，所述清理筒由环形筒和导流筒组成，所述导流筒的横截面为梯形结构，所述环形筒和导流筒之间形成通道。

进一步地，所述传动壳包括环形壳和导流壳，所述导流壳的横截面为梯形结构。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过液压马达带动清理筒和螺旋桨转动，通过螺旋桨和螺旋刮叶的转动能够提供动力带着机器人沿着管道滑行，同时通过螺旋刮叶和刷头能够清理管壁，提高了管道的清理效果，同时采用环保的物理清洗方法，避免了对周围环境造成的二次污染，通过脐管能够将CCD摄像头采集的视频信息传输至监控显示屏显示，便于地面操作人员监控清洗效果。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的一种自主行走的水下清管机器人的结构示意图；

图2为清理组件的结构示意图；

图3为传动组件前视视角的结构示意图；

图4为传动组件后视视角的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-清理组件，2-传动组件，101-清理筒，102-螺旋刮叶，103-通孔，104-固定环，105-支杆，106-转轴，201-传动壳，202-液压马达，203-螺旋桨，204-固定套，205-支撑柱，206-万向滚珠，207-CCD摄像头，208-脐管，1011-环形筒，1012-导流筒，2011-环形壳，2012-导流壳。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4所示，本实用新型为一种自主行走的水下清管机器人，包括清理组件1和传动组件2；

清理组件1包括清理筒101，清理筒101周侧面固定有螺旋刮叶102，通过螺旋刮叶102能够对管道内壁进行清理，螺旋刮叶102上固定有若干刷头，螺旋刮叶102上开设有若干通孔103，通过设有通孔103能够降低水的阻力，清理筒101一端面通过连杆固定有固定环104，固定环104周侧面通过支杆105固定有转轴106；

传动组件2包括传动壳201，传动壳201内固定有一组液压马达202，转轴106一端贯穿传动壳201一侧且与一液压马达202输出轴一端固定连接，另一液压马达202输出轴一端贯穿传动壳201另一侧且固定有一螺旋桨203，通过液压马达202和螺旋桨203能够提供动力；

传动壳201周侧面固定有一组固定套204，固定套204周侧面固定有若干支撑柱205，支撑柱205一端固定有万向滚珠206，通过固定套204、支撑柱205和万向滚珠206能够起到支撑作用，能够保证清理组件1和传动组件2沿着清理管道中部运行。

其中如图4所示，传动壳201内部固定有单片机控制器，传动壳201后部和前部均固定有CCD摄像头207，CCD摄像头207通过导线与单片机控制器连接，通过CCD摄像头207能够采集机器人前部和后部的视频信息。

其中如图3-4所示，单片机控制器上设有脐管208，脐管208一端贯穿传动壳201且位于传动壳201外部，脐管208内设有动力电缆、钢绞线和多束多模光纤。

其中，脐管208位于传动壳201外部的一端连接有蓄电池和监控显示屏，脐管208一端分别与蓄电池和监控显示屏连接，通过蓄电池和脐管208能够起到供电的作用，通过监控显示屏能够监控CCD摄像头207采集的视频信息。

其中如图1-2所示，清理筒101由环形筒1011和导流筒1012组成，导流筒1012的横截面为梯形结构，环形筒1011和导流筒1012之间形成通道，通过设有通道和导流筒1012能够减少机器人受到水流的阻力。

其中如图1和图3-4所示，传动壳201包括环形壳2011和导流壳2012，导流壳2012的横截面为梯形结构，通过设有导流壳2012能够减少机器人受到水流的阻力。

本实施例的一个具体应用为：使用时，将机器人放置在管道内，并将脐管208连接在蓄电池和监控显示屏上，液压马达202运行能够带动清理筒101和螺旋桨203转动，螺旋桨203和螺旋刮叶102的转动能够提供动力，同时通过螺旋刮叶102清理管壁，CCD摄像头207采集的视频信息能够通过脐管208传输至监控显示屏显示。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种自主行走的水下清管机器人，其特征在于：包括清理组件(1)和传动组件(2)；

所述清理组件(1)包括清理筒(101)，所述清理筒(101)周侧面固定有螺旋刮叶(102)，所述螺旋刮叶(102)上固定有若干刷头，所述螺旋刮叶(102)上开设有若干通孔(103)，所述清理筒(101)一端面通过连杆固定有固定环(104)，所述固定环(104)周侧面通过支杆(105)固定有转轴(106)；

所述传动组件(2)包括传动壳(201)，所述传动壳(201)内固定有一组液压马达(202)，所述转轴(106)一端贯穿传动壳(201)一侧且与一液压马达(202)输出轴一端固定连接，另一所述液压马达(202)输出轴一端贯穿传动壳(201)另一侧且固定有一螺旋桨(203)；

所述传动壳(201)周侧面固定有一组固定套(204)，所述固定套(204)周侧面固定有若干支撑柱(205)，所述支撑柱(205)一端固定有万向滚珠(206)。

2.根据权利要求1所述的一种自主行走的水下清管机器人，其特征在于，所述传动壳(201)内部固定有单片机控制器，所述传动壳(201)后部和前部均固定有CCD摄像头(207)，所述CCD摄像头(207)通过导线与单片机控制器连接。

3.根据权利要求2所述的一种自主行走的水下清管机器人，其特征在于，所述单片机控制器上设有脐管(208)，所述脐管(208)一端贯穿传动壳(201)且位于传动壳(201)外部，所述脐管(208)内设有动力电缆、钢绞线和多束多模光纤。

4.根据权利要求3所述的一种自主行走的水下清管机器人，其特征在于，所述脐管(208)位于传动壳(201)外部的一端连接有蓄电池和监控显示屏，所述脐管(208)一端分别与蓄电池和监控显示屏连接。

5.根据权利要求1所述的一种自主行走的水下清管机器人，其特征在于，所述清理筒(101)由环形筒(1011)和导流筒(1012)组成，所述导流筒(1012)的横截面为梯形结构，所述环形筒(1011)和导流筒(1012)之间形成通道。

6.根据权利要求1所述的一种自主行走的水下清管机器人，其特征在于，所述传动壳(201)包括环形壳(2011)和导流壳(2012)，所述导流壳(2012)的横截面为梯形结构。

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