CN210683064U - 举升联动装置及自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种举升联动装置及自动导引运输车，其中举升联动装置包括本申请提供了一种举升联动装置，包括底板、动力机构、传动组件、至少两个举升组件和至少一根连接杆；动力机构和举升组件均连接在底板上；连接杆的两端分别与两个举升组件连接；动力机构传动连接至传动组件，传动组件传动连接至两个举升组件中的至少一个，使得举升组件在连接杆的连接下同步举升或下降。本申请提供的举升联动装置通过连接杆将两个举升组件连接，利用连接至其中一个举升组件的单个传动组件提供动力机构输出的动力，实现单轴输出，双轴举升，减小设备体积，精简结构，同时能够使举升联动装置提供均匀举升力，避免单侧受力出现变形量较大而举升不平稳的问题。

Description

举升联动装置及自动导引运输车

技术领域

本申请涉及自动化运输设备领域，具体而言，涉及一种举升联动装置及自动导引运输车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着相关技术的发展，AGV与机器人技术相结合，不断发展为具有一定人工智能的AGV移动机器人，能够实现装载物体和转运物体的智能自动化。

现有技术采用单边举升的举升方式，即采用偏向于一侧的方式进行举升，这样的举升方式存在受力不均匀的问题。

实用新型内容

基于此，为解决上述提到的至少一个问题，本申请的提供了一种举升联动装置及自动导引运输车。

第一方面，本申请提供了一种举升联动装置，包括底板、动力机构、传动组件、至少两个举升组件和至少一根连接杆；

动力机构和举升组件均连接在底板上；

连接杆的两端分别与两个举升组件连接；

动力机构传动连接至传动组件，传动组件传动连接至至少两个举升组件中的至少一个；

动机机构转动时，与传动组件传动连接的至少一个举升组件在传动组件的控制下举升或下降，其中至少两个举升组件在连接杆的连接下同步举升或下降。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，传动组件包括摆杆和推杆，摆杆的第一端与动力机构的动力输出轴固定连接，摆杆的第二端与推杆的第一端铰接，推杆的第二端与一个举升组件铰接；

动力机构的动力输出轴转动时带动摆杆摆动，摆杆摆动时推动推杆移动，推杆使得举升组件举升或下降。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，摆杆的摆动角度范围为70°～90°。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，传动组件的数量为两个，举升组件的数量为两个，两个传动组件各自的推杆的第二端分别与同一举升组件的两侧铰接。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，每个举升组件包括下连块、上连块、连接销；

下连块的下边沿铰接在底板上，下连块的上边沿与上连块的下边沿通过连接销铰接；

推杆的第二端、上连块的下边沿、以及下连块的上边沿都铰接在与推杆的第二端同侧的连接销上；连接杆的两端分别连接在两个举升组件的连接销上。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，还包括顶盘连接座，顶盘连接座的顶端面与底板平行，上连块的上边沿与顶盘连接座的座底铰接。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，举升联动装置还包括顶盘和至少一根连接梁，顶盘连接座与顶盘可拆卸连接；连接梁一端铰接在底板上，另一端连接至顶盘。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，连接梁设有两根，两根连接梁平行；每个连接梁包括横部和弯折部，横部与弯折部连接，弯折部与顶盘可拆卸连接。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，动力机构包括电机、变速箱和传动轴；电机与变速箱连接，变速箱用于调整电机的转轴输出转速；传动轴连接在变速箱的输出端上，传动轴的一端与摆杆的一端固定连接。

第二方面，本申请提供了一种自动导引运输车，包括如本申请第一方面提供的举升联动装置。

在第二方面的某些实现方式中，还包括摄像头组件；摄像头组件设置在底板上。

结合第二方面和上述实现方式，在第二方面的某些实现方式中，摄像头组件包括拍摄方向朝上的上摄像头和拍摄方向朝下的下摄像头；底板上设有空槽，下摄像头在底板上的正投影落入空槽内。

相比现有技术，本申请的方案具有以下有益技术效果：

本申请提供的举升联动装置通过连接杆将两个举升组件连接，利用连接至其中一个举升组件的单个传动组件提供的动力，该动力来自动力机构的输出，实现单轴输出，双轴举升，能够充分利用设备空间，减小设备体积，精简结构，同时能够使举升联动装置提供均匀举升力，避免单侧受力出现变形量较大而举升不平稳的问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请一实施例中举升联动装置结构俯视图；

图2为本申请一实施例中举升联动装置立体结构示意图；

图3为本申请一实施例中举升联动装置剖面结构示意图；

图4为本申请一实施例中举升联动装置另一角度的立体结构示意图；

图5为本申请一实施例中动力机构、传动组件和举升组件的装配结构示意图；

图6为本申请一实施例中另一角度的动力机构、传动组件和举升组件的装配结构示意图；

图7为本申请一实施例中连接梁的结构示意图。

附图标号说明：

100-底板；

110-安装座；120-连接梁；130-固定座；

121-横部，122-弯折部；

200-动力机构，210-电机，220-变速箱，230-传动轴；

300-传动组件；

310-摆杆，320-推杆；

400-举升组件；

410-下连块，420-上连块，430-连接销，440-顶盘连接座；

500-连接杆；

600-摄像头组件。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

自动化物流的发展催生转运机器人的进一步发展，AGV移动机器人是自动化物流中常用的设备，为解决现有AGV移动机器人存在的采用单边举升导致受力不均匀、结构复杂、体积较大、或者动作笨拙以至于运输效率低的问题，本申请提供一种举升联动装置、自动导引运输车及运输机器人。

作为本申请的第一方面，如图1～图4所示，本申请提供的举升联动装置包括底板100、动力机构200、传动组件300、至少两个举升组件400和至少一根连接杆500；动力机构200和举升组件400均连接在底板100上；连接杆500的两端分别与两个举升组件400连接；动力机构200传动连接至传动组件300，传动组件300传动连接到至少两个举升组件400中的至少一个；动力机构转动时，与传动组件传动连接的至少一个举升组件在传动组件的控制下举升或下降，其中至少两个举升组件400在连接杆500的连接下同步举升或下降。

本申请提供的举升联动装置的动力机构200可以位于用作传动的传动组件300和用作举升的举升组件400的中间，这种动力机构200的设置方式充分利用了举升联动装置的整体设备空间，能够使举升联动装置的整体结构较为精简，体积更小。动力机构200通过传动组件300将动力传输给举升组件400中的至少一个，而动力机构200两侧的两个举升组件400通过连接杆500相互连接，能够实现动力共享，同步举升，因此举升联动装置能够提供均匀举升力，并且两侧保持同步举升，使得举升联动装置能够实现平稳举升。

通常情况下，两个举升组件400即可满足平稳举升的要求，但并不排除使用更多个举升组件400，相邻两个举升组件400之间也采用连接杆500连接(具体而言，连接杆500的两端连接在两个举升组件400各自的连接销430上)，动力机构200将动力通过传动组件300传递到其中一个举升组件400上，再在连接杆500的连接带动下，实现多个举升组件400的同步举升或者下降，即实现举升组件400的联动。

动力机构200、传动组件300和举升组件400在底板100上的布局结构具体可采用：两个举升组件400相互平行设置，将动力机构200设置在两个举升组件400之间，一根或多根连接杆500连接两个举升组件400，而传动机构300则布置在动力机构200附近以及一个举升组件400附近，能够使装置结构更为紧凑，有利于举升联动装置的小型化。连接杆500的具体形状则根据连接杆500在举升联动装置上的安装位置适应性确定，例如可在连接杆500两端设置弯折臂，将连接杆500悬空，同时确保动力传输，将连接杆500悬空以回避举升联动装置上的设置在连接杆500附近的元器件。

本申请提供的举升联动装置通过连接杆500将至少两个举升组件400连接，利用传动组件300与至少一个举升组件400连接，将来自动力机构200的动力输出至两个举升组件400，实现单轴输出，双轴举升，能够充分利用设备空间，减小设备体积，精简设备结构，同时能够使举升联动装置提供均匀的举升力，避免单侧受力出现变形量较大而举升不平稳的问题。

在其中一个可行的实施方式中，如图3～图6所示，传动组件300包括摆杆310和推杆320，摆杆310的第一端与动力机构200的动力输出轴固定连接，摆杆310的第二端与推杆320的第一端铰接；推杆320的第二端与一个举升组件400铰接；动力机构200的动力输出轴传动时带动摆杆310摆动，摆杆310摆动时推动推杆320移动，推杆320使得举升组件400举升或下降。

传动组件300类似于曲轴连杆机构，通过摆杆310的周向摆动，将动力机构200的转动扭矩转化为往复推动力。摆杆310一端与动力机构200的连接可通过多种方式进行，例如将摆杆310与动力机构200的传动轴230焊接，或者将动力机构200的传动轴230设置成横截面为多边形的结构，如横截面为三角形、四边形或者六边形等，同时在摆杆310上设置与传动轴230匹配的连接孔，便于摆杆310安装到动力机构200上，并且能够无动力损害地传输动力。通常情况下，摆杆310的长度较小，而推杆320的长度较大，而实际情况当中的摆杆310和推杆320长度则根据设备本身的状况适应性确定。在一个具体的实施方式中，摆杆310可与动力输出轴垂直，以便于更好实现动力输出轴向外输出转矩。

推杆320的两端均通过铰接的方式分别与摆杆310和举升组件400连接，具体而言，推杆320与举升组件400中的连接销430连接。摆杆310上与推杆320铰接的一端可做圆周运动，带动推杆320在一定幅度内运动，能够使推杆320的另一端往复移动，而该推杆320的另一端又与连接销430铰接，能够带动连接销430往复移动，从而实现通过推杆320将摆杆310上的扭矩转化成推动力，推动举升组件400上的连接销30在一定的幅度范围内摆动，进而实现举升组件400的上升或者下降。由于推杆320是传输动力的力学部件，通常采用强度和韧性较佳的材料，在铰接处可采用提高耐磨性的处理。推杆320和摆杆310均为长条形零件，通常可采用在零件主体上设置减重槽，在精简材料的同时，还能够确保力学性能。

在一个具体的实施例中，摆杆310的摆动角度范围为70°～90°，包含70°和90°。为确保摆杆310良好进行动力传输和转化，摆杆310摆动的幅度范围为70°，这种摆动幅度是指摆杆310从左往右或者从右往左进行摆动。在70°～90°范围，可选择将摆杆310摆动80°，即动力机构200带动摆杆310左右摆动80°，电机210正转使举升组件400上升，电机210反转使举升组件400下降。

在一个具体的实施例中，如图6所示，传动组件300的数量为两个，举升组件400的数量为两个，两个传动组件300各自的推杆320的第二端分别与同一举升组件400的两侧铰接。动力机构200上的动力输出轴的两端都可以连接传动组件300。为充分将动力传输到举升组件400，在举升组件400的轴向两侧均设置传动组件300，该轴向是举升组件400上的连接销430的轴向。动力机构200上的输出端两侧连接在两个传动组件300上，两个传动组件300同步运动，将动力均匀输出至两个举升组件400中的一个，具体连接在其中一个举升组件400的连接销430的两端上，从而进一步提高举升联动装置的受力均匀性，确保平稳举升或下降。由于两个举升组件400之间有连接杆500进行动力传递，连接杆500的两端中一个连接一个举升组件400的连接销430，另一端连接另一个举升组件400的连接销430，因此，只需将传动组件300与一个举升组件400进行传动连接，即可实现动力的均匀分配，同时使得装置的结构较为简单。

在其中一个可行的实施例中，如图1～图6所示，每个举升组件400包括下连块410、上连块420和连接销430；下连块410的下边沿铰接在底板100上，下连块410的上边沿与上连块420的下边沿通过连接销430铰接；推杆320的第二端、上连块420的下边沿、以及下连块410的上边沿都铰接在连接销430上。连接杆500的两端分别连接在两个举升组件400的连接销430上。需要说明的是，这里的上边沿和下边沿是下连块410或上连块420上两侧边沿的相对表述，上边沿是远离底板100的一侧边沿，而下边沿则是靠近底板100的一侧边沿。

举升组件400中的上连块420和下连块410是铰接在同一个连接销30上的两个可以相对弯折的块体，具体可为长条形块体。同时连接销430又与推杆320铰接，因此，当推杆推动连接销做往复运动时，能够实现上连块420和下连块410的倾斜和竖直，从而实现缩小和扩大上连块420的上边沿和下连块410的下边沿之间的间距。同时，下连块410的下边沿铰接在底板100上，即下连块410上未与推杆320连接的下边沿能够保持与底板100的相对位置不变，确保推杆320的动力用于推动上连块420和下连块410。再者，上连块420上未与推杆320连接的一侧边沿与顶盘连接座440铰接，能够确保顶盘连接座440在上连块420运动的过程中保持顶端面水平。由此，当推杆320推动连接销430使得上连块420与下连块410共面时(为确保举升稳定，实际可能不会达到)，上连块420的上边沿位置最高，而当推杆320推动或拉动连接销430使得上连块420与下连块410成一定弯折角时，上连块420的上边沿位置处于最高位置下方，此时举升组件400中的顶盘连接座440下降。上述过程反复进行，举升组件400实现上升和下降。

另外，连接销430与连接杆500的具体连接方式可以是固定连接，也可以是铰接。当连接销430与连接杆500采用固定连接的方式，可实现连接杆500与连接销430的一体成型，便于生产，而当连接销430与连接杆500铰接时，连接销430是独立的零件，能够方便安装，也便于拆卸维护。

连接销430可以为一根完整的销轴，也可设置为同轴线的多段销轴。为方便灵活地设置连接销430，通常采用多段销轴的方式设置。另外，为确保举升联动装置平稳承载物体，每个举升组件400上设置两个顶盘连接座440，两个顶盘连接座440分别铰接连接在上连块420的上边沿的两端(上连块420的下边沿通过连接销430铰接在下连块410的上边沿)。由于顶盘连接座440与上连块420铰接连接，因此，能够在上连块420的曲线型上下运动中保持与底板100的平行，由于每个举升组件400上设有两个顶盘连接座440，因此顶盘连接座440具有四个，能够保持所承载的物体平稳上升或下降。

需要说明的是，为确保推杆320对举升组件400的推动，通常上连块420与下连块410保持一定的夹角，为确保举升稳定，这一夹角往往不会达到180°，也即上连块420和下连块410往往不会处于共面位置，并且两个举升组件400上的上连块420和下连块410的夹角朝向应当一致。夹角的具体值，根据实际应用场景适应性确定，在此不做更多赘述。

再者，如图5和图6所示，为便于下连块410安装到底板100上，可在底板100上设置一个安装座110，在底板100上开设槽口，将安装座110通过螺钉连接在底板100上，而将下连块410铰接到安装座110上，这样便于下连块410的装配，并且能够减轻底板100的重量。下连块410不必采用全部下边沿均连接在安装座110内，可在下连块410的下边沿设置连接凸起(图中未示出)，将连接凸起铰接到安装座110内。

在其中一个具体的实施方式中，如图5和图6所示，举升联动装置还包括顶盘连接座440，顶盘连接座440的顶端面与底板100平行，上连块420的上边沿与顶盘连接座440的座底铰接。设置顶盘连接座能够便于举升组件平稳支撑和承载物体。

在其中一个具体的实施方式中，如图1～图3所示，举升联动装置还包括顶盘(图中未示出)和至少一根连接梁120，顶盘连接座440与顶盘可拆卸连接；连接梁120一端铰接在底板100上，另一端连接至顶盘。在一个具体可行的实施例中，连接梁120的与顶盘的连接位置处于两个举升组件400之间，为实现连接梁120连接顶盘与底板100的作用，连接梁120与底板100的连接具体通过固定座130实现，通过固定座130将连接梁120垫高，以绕过底板100上已经设置的元器件，实现正常工作。通常可通过螺钉将连接梁120的另一端可拆卸安装在顶盘上，便于连接梁120的装配和维护。

连接梁120将顶盘连接座440与底板100连接起来，使举升组件400能够在一定的范围内平稳举升或者下降。在连接梁120与上连块420、下连块410、推杆320和相关铰接轴(包括连接销和其他铰接位置处的销轴)的配合下，顶盘能够实现上下平行移动，这种平行移动并非完全竖直上下，而是在一定的弧形轨迹上保持顶盘水平的举升或者下降。连接梁120能够进一步确保顶盘保持水平，进一步确保举升联动装置稳定运行。

在其中一个具体的实施方式中，连接梁120可以设有两根，两根连接梁120平行；如图7所示，每个连接梁120包括横部121和弯折部122，横部121与弯折部122连接，弯折部121与顶盘可拆卸连接。连接梁120并非规则的长条形，而是一种具有弯折的梁状零件，这是由于举升联动装置的结构空间有限，将其设计为包括横部441和弯折部442的弯折零件能够充分利用空间，也能够实现在保证举升联动装置稳定举升或下降的前提下，尽可能扩大举升或下降的幅度。具体的横部121与弯折部122的夹角根据实际情况具体确定。

在其中一个可行的实施例中，如图1和图2所示，动力机构200包括电机210、变速箱220和传动轴230。电机210与变速箱220连接，变速箱220用于调整电机210的转轴输出转速。传动轴230连接在变速箱220的输出端上，传动轴230的一端与传动组件300上的摆杆310一端固定连接，固定连接方式包括下述之一：铆接、过盈配合连接。为使传动轴230将动力更充分地传递到摆杆310上，传动轴230与摆杆310在工作时相对静止，因此采用铆接或过盈配合连接等方式，例如将传动轴230设计为方形轴，而在摆杆310上设计与方形轴对应的方形孔，方形轴过盈配合连接在方形孔内。在某些可行的实施例中，传动轴230与摆杆310相互垂直，以便于确保传动轴230的动力充分输出到摆杆310以及推杆320上。

电机210作为动力源，转速通常较快，而变速箱220用于降低速度提高扭矩，通过变速箱220实现减速增扭矩的作用，以及改变力传递方向。通过变速箱220上的传动轴230，即动力输出部件，实现扭矩两边分配，用摆杆310摆动带动推杆320往复移动，来实现举升组件400的相对上移，或者下降，从而实现平稳举升和降落动作。

为便于理解本申请提供的举升联动装置的结构，现提供举升联动装置的一种工作过程，举升联动装置实现举升和降落的力传动过程如下：

举升过程：

电机210正转，电机210带动变速箱220运转，通过变速箱220将电机210的扭矩传输到变速箱220的传动轴230，此过程实现了电机210的转速降低和扭矩提升，同时，还可改变力的方向。变速箱220的传动轴230与摆杆310连接，当传动轴230两端都连接有摆杆310时，变速箱220将扭矩传给与之连接的两个摆杆310，用来推动与两个摆杆310分别铰接的推杆320作往复运动，推杆320向一个方向推动连接销430，此时为向上连块420与下连块410夹角开口方向推动，上连块420和下连块410趋向于夹角增大，由于下连块410铰接在底板100的一个固定位点上无法运动，只能使得下连块410上端的连接销430上升，从而推动与上连块420铰接的顶盘连接座440上升，将顶盘举升。

下降过程：

电机210反转，推杆320带动上连块420与下连块410向与举升过程中相反的方向运动，带动上连块420和下连块410向夹角缩小的方向运动，从而使顶盘下降。

在上述过程中，连接杆500将两个举升组件400连接，具体的连接杆500在两个举升组件400的连接销处连接，也即连接杆500连接了两个举升组件400的运动关节，在举升组件400的上连块420和下连块410的铰接处铰接，只要其中一个举升组件400的连接销430在推杆320的推动下向一个方向移动时，另一举升组件400的连接销在连接杆500的带动下同步向同一方向移动，从而实现同步运动。例如，当一个举升组件400的连接销430在推杆320的推动下向使得上连块420与下连块410夹角增大的方向推动时，另一举升组件400的连接销430在连接杆500的带动下同步向使得该另一举升组件400的上连块420与下连块410的夹角增大的方向移动，从而实现两个举升组件400的同步举升。反之，当一个举升组件400的连接销430在推杆320的推动下向使得上连块420与下连块410夹角减小的方向推动时，另一举升组件400的连接销430在连接杆500的带动下同步向使得该另一举升组件400的上连块420与下连块410的夹角减小的方向移动，从而实现两个举升组件400的同步下降。

由于两个举升组件400同步运动，因而能够保证顶盘平稳上升或下降。

基于同一发明构思，第二方面，本申请还提供了一种自动导引运输车，包括本申请第一方面提供的举升联动装置。

可选地，该自动导引运输车还具有其他辅助设备，例如运动装置、检测装置、控制装置等等，举升联动装置设置在运动装置上，在运动装置的带动下，能够自由移动。

在其中一个可行的实施方式中，如图1和图2所示，该自动导引运输车还包括摄像头组件600；摄像头组件600设置在举升联动装置的底板100上，用于获取预设图样信息。为使举升联动装置，以及自动导引运输车的结构更紧凑，缩小设备体积，可具体将摄像头组件600设置在动力机构200附近。这里的预设图像信息具体可以是二维信息码或者条形码等具有特定信息内容的图案。摄像头组件600通过抵达预设位置，采集相应的预设图像信息，提供给自动导引运输车上的信息处理单元进行处理分析，并据以实施相应动作。信息处理单元具体可采用CPU、GPU等具有计算处理能力的芯片，为本领域技术人员熟知，不做赘述。

在其中一个可行的实施例中，摄像头组件600包括拍摄方向朝上的上摄像头和拍摄方向朝下的下摄像头；底板100上设有空槽，下摄像头在底板上的正投影落入空槽内。摄像头组件600包括上摄像头和下摄像头两组拍摄方向相异的摄像头，能够充分获取多方位的信息，将从底面上获取到的信息与自动导引运输车上方的信息进行比对和核定，相应作出指定动作。在底板100上设置空槽，并且确保下摄像头在底板100上的正投影落入空槽区域，则是确保下摄像头能够获取到自动导引运输车下方的信息。

作为一个具体的实施方式，摄像头组件600中的上摄像头和下摄像头同轴连接。将上摄像头与下摄像头同轴设置，能够使摄像头组件的结构较为简单，也能够确保自动导引运输车的结构较为简单。

本申请提供的自动导引运输车具有第一方面提供的举升联动装置，因此能够在需要转移待运物体的时候，能够方便平稳的运输物体，同时由于举升联动装置的结构较为简单，体积较小，也能够减小自动导引运输车的体积，精简自动导引运输车的结构。

本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。可选地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。可选地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (12)

1.一种举升联动装置，其特征在于，包括底板(100)、动力机构(200)、传动组件(300)、至少两个举升组件(400)和至少一根连接杆(500)；

所述动力机构(200)和举升组件(400)均连接在所述底板(100)上；

所述连接杆(500)的两端分别与两个所述举升组件(400)连接；

所述动力机构(200)传动连接至所述传动组件(300)，所述传动组件(300)传动连接到所述至少两个举升组件(400)中的至少一个；

所述动力机构(200)转动时，与所述传动组件(300)传动连接的至少一个举升组件(400)在所述传动组件(300)的控制下举升或下降，其中所述至少两个举升组件(400)在所述连接杆(500)的连接下同步举升或下降。

2.根据权利要求1所述的举升联动装置，其特征在于，所述传动组件(300)包括摆杆(310)和推杆(320)，所述摆杆(310)的第一端与所述动力机构(200)的动力输出轴固定连接，所述摆杆(310)的第二端与所述推杆(320)的第一端铰接，所述推杆(320)的第二端与一个所述举升组件(400)铰接；

所述动力机构(200)的动力输出轴转动时带动所述摆杆(310)摆动，所述摆杆(310)摆动时推动推杆(320)移动，所述推杆(320)使得所述举升组件(400)举升或下降。

3.根据权利要求2所述的举升联动装置，其特征在于，所述摆杆(310)的摆动角度范围为70°～90°。

4.根据权利要求2或3所述的举升联动装置，其特征在于，所述传动组件(300)的数量为两个，所述举升组件(400)的数量为两个，所述两个传动组件(300)各自的推杆(320)的第二端分别与同一举升组件(400)的两侧铰接。

5.根据权利要求4所述的举升联动装置，其特征在于，每个所述举升组件(400)包括下连块(410)、上连块(420)和连接销(430)；

所述下连块(410)的下边沿铰接在所述底板(100)上，所述下连块(410)的上边沿与所述上连块(420)的下边沿通过连接销(430)铰接；

所述推杆(320)的第二端、所述上连块(420)的下边沿、以及所述下连块(410)的上边沿都铰接在与所述推杆的第二端同侧的所述连接销(430)上；所述连接杆(500)的两端分别连接在所述两个举升组件(400)的连接销(430)上。

6.根据权利要求5所述的举升联动装置，其特征在于，所述举升联动装置还包括顶盘连接座(440)，所述顶盘连接座(440)的顶端面与所述底板(100)平行，所述上连块(420)的上边沿与所述顶盘连接座(440)的座底铰接。

7.根据权利要求6所述的举升联动装置，其特征在于，所述举升联动装置还包括顶盘和至少一根连接梁(120)，所述顶盘连接座(440)与所述顶盘可拆卸连接；所述连接梁(120)一端铰接在所述底板(100)上，另一端连接至所述顶盘。

8.根据权利要求7所述的举升联动装置，其特征在于，所述连接梁(120)设有两根，两根所述连接梁(120)平行；每个所述连接梁(120)包括横部(121)和弯折部(122)，所述横部(121)与所述弯折部(122)连接，所述弯折部(122)与所述顶盘可拆卸连接。

9.根据权利要求2所述的举升联动装置，其特征在于，所述动力机构(200)包括电机(210)、变速箱(220)和传动轴(230)；所述电机(210)与所述变速箱(220)连接，所述变速箱(220)用于调整所述电机(210)的转轴输出转速；所述传动轴(230)连接在所述变速箱(220)的输出端上，所述传动轴(230)的一端与所述摆杆(310)的一端固定连接。

10.一种自动导引运输车，其特征在于，包括如权利要求1～9中任一项所述的举升联动装置。

11.根据权利要求10所述的自动导引运输车，其特征在于，还包括摄像头组件(600)；所述摄像头组件(600)设置在所述底板(100)上。

12.根据权利要求11所述的自动导引运输车，其特征在于，所述摄像头组件(600)包括拍摄方向朝上的上摄像头和拍摄方向朝下的下摄像头；所述底板(100)上设有空槽，所述下摄像头在所述底板上的正投影落入所述空槽内。

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