CN210634667U - 一种agv减震行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种AGV减震行走机构，包括AGV行走机构及减震机构，所述AGV行走机构通过减震机构安装在AGV小车上，所述减震机构包括减震机构外壳、压缩弹簧和导轨，所述AGV行走机构的驱动机构组件通过压缩弹簧和导轨安装在减震机构外壳上，所述减震机构外壳固定在AGV小车上。本实用新型的AGV的行走机构与减震机构相对独立，可以分别加工组装互不干涉，本实用新型可以实现减震效果，使得AGV整体结构对地面要求低，可适用于大部分物流仓库的地面，并能够保证AGV行走过程的稳定性和可靠性。

Description

一种AGV减震行走机构

技术领域

本实用新型属于AGV自动小车领域，具体为一种AGV减震行走机构。

背景技术

目前，现有的AGV减震行走机构多数采用多连杆机构或者直线轴承配合压缩弹簧的结构形式，多连杆机构结构形式复杂，传动效率低，而直线轴承机构承载力不够且对安装精度要求很高，且这两种形式的行走减震机构对地面的要求很高，行走过程中如果出现地面高差很大的情况则会导致行走轮架空打滑的现象，导致行走直线度不高，因此综上所述现有的AGV减震行走机构还是存在不足。

现有AGV减震行走机构在整个AGV系统中占用的空间大，且对地面要求很高，增加了施工单位对地面施工处理的费用和时间，影响了整个AGV系统实施上线的项目进度。

现有减震机构中的直线轴承对加工精度要求很高，一旦加工装配有问题就会出现直线轴承卡死的情况，导致减震机构中的压缩弹簧失效，丧失了对地面的有效正压力，最终导致行走轮不能有效的接触地面出现打滑的情况。

实用新型内容

本实用新型的所要解决的技术问题是提供一种AGV减震行走机构。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种AGV减震行走机构，包括AGV行走机构及减震机构，所述AGV行走机构通过减震机构安装在AGV小车上，所述减震机构包括减震机构外壳、压缩弹簧和导轨，所述AGV行走机构的驱动机构组件通过压缩弹簧和导轨安装在减震机构外壳上，所述减震机构外壳固定在AGV小车上。

进一步的，所述减震机构外壳为内部有空腔的矩形外壳，所述驱动机构组件左侧贯穿有减震导向轴，所述驱动机构组件可沿着减震导向轴上下滑动，所述驱动机构组件一端和减震导向轴位于减震机构外壳内，所述驱动机构组件通过压缩弹簧与减震机构外壳内侧连接，所述压缩弹簧上端与减震机构外壳内侧上表面固定，下端与驱动机构组件固定，所述驱动机构组件还与导轨固定连接，所述导轨可沿着滑块上下滑动，所述滑块固定在减震机构外壳外侧，所述减震导向轴固定在AGV小车上。

进一步的，所述减震导向轴上端和下端均设置有导向轴挡片，所述导向轴挡片用于对减震机构外壳进行定位。

进一步的，所述滑块固定在减震滑块固定板上，所述减震滑块固定板固定在减震机构外壳上。

进一步的，所述AGV行走机构包括行走轮和驱动机构组件，所述驱动机构组件包括行走机构固定架、行走轮固定盘、行走轮挡片、行走机构电机和行走机构减速机，所述行走机构电机与行走机构减速机连接，所述行走机构电机和行走机构减速机均安装在行走机构固定架内，所述行走机构减速机的输出轴与行走轮固定盘固定，所述行走轮固定盘与行走轮中心连接，所述行走轮中心外侧还设置有行走轮挡片，所述行走轮挡片用于对行走机构减速机的输出轴进行限位。

进一步的，所述行走机构固定架包括行走机构固定上板、行走机构固定中板、行走机构固定下板和行走机构电机固定板，所述行走机构固定上板、行走机构固定中板、行走机构固定下板组成C形框架结构，所述C形框架结构前方开口处设置有行走机构电机固定板，所述行走机构固定上板和行走机构固定下板之间设置有支撑柱。

进一步的，所述减震机构通过减震机构定位销固定在AGV小车上。

本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型提供了一种实用、对地面适用性强、可以对密集仓库的物流台车进行“货到人”拣选的智能AGV系统的行走减震机构，该机构包括行走机构和减震机构。行走机构为通过电机驱动行走轮实现整个AGV的差速行走，减震机构为通过直线模组配合压缩弹簧作用实现AGV对地面的有效正压力，保证了整个AGV在行走过程中两个行走轮不会打滑，且对行走的地面平整度要求不高。可适用于大部分物流仓库的地面，并能够保证AGV行走过程的稳定性和可靠性。本次实用新型将行走机构和减震机构两者巧妙的连接在一起，整个机构占用空间小，对加工精度要求不高且安装方便，行走过程直线度好，定位精度高，性能稳定可靠，克服了现有技术中存在的不足。

2、本实用新型的整个行走机构采用框架式结构拼装而成，将行走机构固定上板，行走机构固定中板和行走机构固定下板通过螺栓连接固定到一起，形成一个C字型的框架结构，再用两根支撑柱将行走机构固定上版和行走机构固定下板连接加固，保证整个行走机构框架结构的稳定性和强度。

行走机构电机经过行走机构减速机与行走机构电机固定板固定成为一个整体，再将这个整体放入到刚才的C字型框架当中通过螺栓连接固定，这样的安装方式既保证了行走机构的使用强度，又可以通过拼接的方式提高安装精度，降低加工制造成本。

在行走机构减速机的输出轴上还安装有行走轮固定盘，行走轮通过孔与轴的配合关系用螺栓与行走轮固定盘固定到一起，再在行走轮的外侧固定一个行走轮挡片，其作用为防止行走轮在转动过程中出现沿着行走机构减速机3输出轴上的轴向窜动的情况。

本实用新型的整个AGV行走机构设计小巧简洁，安装简便，加工成本低，装配精度高且能够满足实际使用的强度要求。

附图说明

图1为AGV小车的俯视结构示意图；

图2为本实用新型的行走机构立体结构示意图；

图3为本实用新型的行走机构侧面结构示意图；

图4为本实用新型的行走机构剖视结构示意图；

图5为本实用新型的立体结构示意图；

图6为本实用新型的剖视结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、AGV行走机构；11、行走机构固定架；12、行走轮固定盘；13、行走轮挡片；14、行走机构电机；15、行走机构减速机；16、行走轮；17、支撑柱；2、减震机构；21、减震机构外壳；22、压缩弹簧；23、导轨；24、驱动机构组件；25、减震导向轴；26、减震滑块固定板；27、减震机构定位销；28、滑块；29、导轨固定板；30、挡圈；31、导向轴挡片

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”“顺时针”“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-图6所示，一种AGV减震行走机构2，包括AGV行走机构1及减震机构2，所述AGV行走机构1通过减震机构2安装在AGV小车3上，所述减震机构2包括减震机构外壳21、压缩弹簧22和导轨23，所述AGV行走机构1的驱动机构组件24通过压缩弹簧22和导轨23安装在减震机构外壳21上，所述减震机构外壳21固定在AGV小车3上。

作为一种实施方式，所述减震机构外壳21为内部有空腔的矩形外壳，所述驱动机构组件24左侧贯穿有减震导向轴25，所述驱动机构组件24可沿着减震导向轴25上下滑动，所述驱动机构组件24一端和减震导向轴25位于减震机构外壳21内，所述驱动机构组件24通过压缩弹簧22与减震机构外壳21内侧连接，所述压缩弹簧22上端与减震机构外壳21内侧上表面固定，下端与驱动机构组件24固定，所述驱动机构组件24还与导轨23固定连接，所述导轨23可沿着滑块28上下滑动，所述滑块28固定在减震机构外壳21外侧，所述减震导向轴25固定在AGV小车3上。

作为一种实施方式，所述减震导向轴25上端和下端均设置有导向轴挡片31，所述导向轴挡片31用于对减震机构外壳21进行定位。

作为一种实施方式，所述滑块28固定在减震滑块固定板26上，所述减震滑块固定板26固定在减震机构外壳21上。

作为一种实施方式，所述AGV行走机构1包括行走轮16和驱动机构组件24，所述驱动机构组件24包括行走机构固定架11、行走轮固定盘12、行走轮挡片13、行走机构电机14和行走机构减速机15，所述行走机构电机14与行走机构减速机15连接，所述行走机构电机14和行走机构减速机15均安装在行走机构固定架11内，所述行走机构减速机15的输出轴与行走轮固定盘12固定，所述行走轮固定盘12与行走轮16中心连接，所述行走轮16中心外侧还设置有行走轮挡片13，所述行走轮挡片13用于对行走机构减速机15的输出轴进行限位。

作为一种实施方式，所述行走机构固定架11包括行走机构固定上板、行走机构固定中板、行走机构固定下板和行走机构电机固定板18，所述行走机构固定上板、行走机构固定中板、行走机构固定下板组成C形框架结构，所述C形框架结构前方开口处设置有行走机构电机固定板18，所述行走机构固定上板和行走机构固定下板之间设置有支撑柱17。

作为一种实施方式，所述减震机构2通过减震机构定位销27固定在AGV小车3上。

本实用新型的整个行走机构采用框架式结构拼装而成，将行走机构固定上板，行走机构固定中板和行走机构固定下板通过螺栓连接固定到一起，形成一个C字型的框架结构，再用两根支撑柱将行走机构固定上版和行走机构固定下板连接加固，保证整个行走机构框架结构的稳定性和强度。

行走机构电机经过行走机构减速机与行走机构电机固定板固定成为一个整体，再将这个整体放入到C字型框架当中通过螺栓连接固定，这样的安装方式既保证了行走机构的使用强度，又可以通过拼接的方式提高安装精度，降低加工制造成本。

在行走机构减速机的输出轴上还安装有行走轮固定盘，行走轮通过孔与轴的配合关系用螺栓与行走轮固定盘固定到一起，再在行走轮的外侧固定一个行走轮挡片，其作用为防止行走轮6在转动过程中出现沿着行走机构减速机3输出轴上的轴向窜动的情况。

本实用新型的整个AGV行走机构设计小巧简洁，安装简便，加工成本低，装配精度高且能够满足实际使用的强度要求。

整个减震机构安装有两个直线导轨模组，本次实用新型中的直线导轨模组的与滑块固定，减震导轨沿着减震滑块的内槽做直线自由滑动。由于减震导轨和行走机构组件固定成为一个整体，减震滑块和减震机构外壳固定成为一个整体，因此在AGV行走过程中，行走机构组件就可以在减震机构外壳内部做上下自由滑动，

在减震机构外壳内部靠外的地方还安装有两套压缩弹簧装置，压缩弹簧装置包括减震导向轴挡圈30、压缩弹簧和导向轴挡片31。整个行走机构组件位于两套压缩弹簧装置的中间，这样就使得行走机构组件在减震机构外壳内部做上下滑动时就会收到压缩弹簧的作用力，保证行走机构组件在上下运动时一直受到压缩弹簧的作用力，让行走轮在转动的过程中可以有效的与地面接触，且对地面的正压力就等于压缩弹簧的作用力，可以起到减震效果。

整个AGV减震行走机构通过两根减震机构定位销27与AGV底板上的定位销孔配合，保证了行走减震机构在底板上安装的定位精度。

本实用新型将行走机构和减震机构分开设计加工，背面通过直线模组将二者安装连接到一起，正面并用压缩弹簧装置将二者串联到一起，使得行走机构一直受到压缩弹簧的作用力，保证了行走轮与地面的可靠接触，行走过程不会出现打滑的现象。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种AGV减震行走机构（2），其特征在于，包括AGV行走机构（1）及减震机构（2），所述AGV行走机构（1）通过减震机构（2）安装在AGV小车（3）上，所述减震机构（2）包括减震机构外壳（21）、压缩弹簧（22）和导轨（23），所述AGV行走机构（1）的驱动机构组件（24）通过压缩弹簧（22）和导轨（23）安装在减震机构外壳（21）上，所述减震机构外壳（21）固定在AGV小车（3）上。

2.根据权利要求1所述的AGV减震行走机构（2），其特征在于，所述减震机构外壳（21）为内部有空腔的矩形外壳，所述驱动机构组件（24）左侧贯穿有减震导向轴（25），所述驱动机构组件（24）可沿着减震导向轴（25）上下滑动，所述驱动机构组件（24）一端和减震导向轴（25）位于减震机构外壳（21）内，所述驱动机构组件（24）通过压缩弹簧（22）与减震机构外壳（21）内侧连接，所述压缩弹簧（22）上端与减震机构外壳（21）内侧上表面固定，下端与驱动机构组件（24）固定，所述驱动机构组件（24）还与导轨（23）固定连接，所述导轨（23）可沿着滑块（28）上下滑动，所述滑块（28）固定在减震机构外壳（21）外侧，所述减震导向轴（25）固定在AGV小车（3）上。

3.根据权利要求2所述的AGV减震行走机构（2），其特征在于，所述减震导向轴（25）上端和下端均设置有导向轴挡片（31），所述导向轴挡片（31）用于对减震机构外壳（21）进行定位。

4.根据权利要求2所述的AGV减震行走机构（2），其特征在于，所述滑块（28）固定在减震滑块固定板（26）上，所述减震滑块固定板（26）固定在减震机构外壳（21）上。

5.根据权利要求1所述的AGV减震行走机构（2），其特征在于，所述AGV行走机构（1）包括行走轮（16）和驱动机构组件（24），所述驱动机构组件（24）包括行走机构固定架（11）、行走轮固定盘（12）、行走轮挡片（13）、行走机构电机（14）和行走机构减速机（15），所述行走机构电机（14）与行走机构减速机（15）连接，所述行走机构电机（14）和行走机构减速机（15）均安装在行走机构固定架（11）内，所述行走机构减速机（15）的输出轴与行走轮固定盘（12）固定，所述行走轮固定盘（12）与行走轮（16）中心连接，所述行走轮（16）中心外侧还设置有行走轮挡片（13），所述行走轮挡片（13）用于对行走机构减速机（15）的输出轴进行限位。

6.根据权利要求5所述的AGV减震行走机构（2），其特征在于，所述行走机构固定架（11）包括行走机构固定上板、行走机构固定中板、行走机构固定下板和行走机构电机固定板（18），所述行走机构固定上板、行走机构固定中板、行走机构固定下板组成C形框架结构，所述C形框架结构前方开口处设置有行走机构电机固定板（18），所述行走机构固定上板和行走机构固定下板之间设置有支撑柱（17）。

7.根据权利要求1所述的AGV减震行走机构（2），其特征在于，所述减震机构（2）通过减震机构定位销（27）固定在AGV小车（3）上。

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