CN210600674U - 一种管道检测爬行机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种管道检测爬行机器人，包括机器人本体、提环和第一线缆，机器人本体上设置有提环，提环与机器人本体铰连接；第一线缆与机器人本体连接；还包括固定座、活动座和拉环，固定座与机器人本体固定连接，固定座远离机器人本体的一端设置有活动座，固定座与活动座铰连接；活动座上设置有拉环，拉环与活动座铰连接；第一线缆与活动座固定连接。本实用新型通过在机器人本体上设置提环和拉环，实现机器人本体的搬运，避免直接拉扯第一线缆，可防止线缆受力损坏；铰连接的固定座和活动座使得与活动座内第一线缆不会直接承受线缆的重力及拉力，还可对线缆起到防护作用。

Description

一种管道检测爬行机器人

技术领域

本实用新型涉及管道检测设备领域，尤其涉及一种管道检测爬行机器人。

背景技术

管道作为物料输送手段在多个领域得到广泛的应用。为了提高管道使用寿命、防止管道泄漏等事故的发生，必须定期对管道进行有效的检测和维护。管道检测爬行机器人作为人工检测的替代手段，已经得到了越来越广泛的应用。

目前已有的管道检爬行测机器人主要采用轮式移动载体，通常在移动载体上配置摄像机，对管道内的缺陷处进行图片抓拍；对管道检测机器人的控制一般是将尾线与管道检测爬行机器人连接，用于传输图像和数据。在使用时，将管道机器人和线缆直接吊起并送入管道内，由于线缆是直接连接，线缆较长、较重，受力状态的线缆比较容易受损，一旦线缆受损将会导致机器人无法正常工作。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出了一种防止作业时线缆受损的管道检测爬行机器人。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种管道检测爬行机器人，包括机器人本体(1)、提环(2)和第一线缆(3)，机器人本体(1)上设置有提环(2)，提环(2)与机器人本体(1)铰连接；还包括固定座(4)、活动座(5)和拉环(6)，固定座(4)与机器人本体(1)固定连接，固定座(4)远离机器人本体(1)的一端设置有活动座(5)，固定座(4)与活动座(5)铰连接；活动座(5)上设置有拉环(6)，拉环(6)与活动座(5)铰连接；第一线缆(3)与活动座(5)固定连接。

在以上技术方案的基础上，优选的，所述活动座(5)上设置有铰接轴(50)，铰接轴(50)垂直与活动座(5)的表面并向外延伸，拉环(6)的两端分别与铰接轴(50)铰连接。

进一步优选的，所述铰接轴(50)的中心线和提环(2)与机器人本体(1)铰接处的中心轴平行设置。

更进一步优选的，所述拉环(6)为“U”形。

在以上技术方案的基础上，优选的，所述固定座(4)内设置有第一空腔(40)，活动座(5)内设置有第二空腔(51)，第二空腔(51)与第一空腔(40)连通；活动座(5)内还设置有第二线缆(52)，第二线缆(52)一端与第一线缆(3)连接，第二线缆(52)另一端穿过第二空腔(51)并向第一空腔(40)内延伸。

进一步优选的，所述固定座(4)呈U字形，活动座(5)设置在固定座(4)的开口内，活动座(5)表面对称设置有转轴(53)，转轴(53)与活动座(5)固定连接；固定座(4)上对应设置有转轴孔(41)，转轴孔(41)与第一空腔(40)连通；转轴(53)伸入转轴孔(41)内并与固定座(4)铰连接；转轴(53)上设置有贯穿的通孔(54)，通孔(54)分别与第一空腔(40)和第二空腔(51)连通。

更进一步优选的，所述活动座(5)靠近固定座(4)的一端还设置有止转面(55)，止转面(55)与固定座(4)的表面相抵持。

进一步优选的，所述活动座(5)包括第一组件(7)、第二组件(8)和连接件(9)，第一组件(7)与第二组件(8)可拆卸式连接；第一组件(7)与固定座(4)铰连接，第二空腔(51)设置在第一组件(7)内；拉环(6)与第二组件(8)铰连接，第一线缆(3)与第二组件(8)固定连接；连接件(9)与第二组件(8)转动连接，连接件(9)与第一组件(7)紧固连接。

更进一步优选的，所述连接件(9)为筒状，连接件(9)套设在第二组件(8)上，第二组件(8)靠近第一组件(7)的一端设置有第一环形凸台(81)，第一组件(7)对应的设置有第二环形凸台(71)，第二环形凸台(71)内部与第二空腔(51)连通；第二环形凸台(71)内表面设置有内螺纹，连接件(9)外表面设置有外螺纹，连接件(9)与第二环形凸台(71)螺纹连接；第二环形凸台(71)的端面与第一环形凸台(81)的端面相抵持。

再进一步优选的，所述第一环形凸台(81)上设置有插头(82)，第一线缆(3)设置在第二组件(8)内并与插头(82)固定连接；第二环形凸台(71)内上设置有插座(72)，第二线缆(52)设置在第一组件(7)内并与插座(72)固定连接；插头(82)与插座(72)可拆卸式连接。

本实用新型提供的一种管道检测爬行机器人，相对于现有技术，具有以下有益效果：

(1)本实用新型通过在机器人本体上设置提环和拉环，实现机器人本体的搬运，避免直接拉扯第一线缆，可防止线缆受力损坏；

(2)铰连接的固定座和活动座使得与活动座内第一线缆不会直接承受线缆的重力及拉力，还可对线缆起到防护作用；

(3)固定座和活动座的铰接结构配合止转面，可以承托线缆重量，对线缆起到支撑作用，还能防止线缆弯折角度过大而损坏；

(4)活动座通过可分离的第一组件和第二组件组合，便于线缆的安装和维护；

(5)第一组件和第二组件通过插接方式组合，连接牢固可靠。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种管道检测爬行机器人的立体图

图2为本实用新型一种管道检测爬行机器人的固定座、活动座和拉环的组合状态立体图；

图3为图2的俯视图；

图4为图3的A-A向正剖视图；

图5为本实用新型一种管道检测爬行机器人的固定座的立体图；

图6为图5的半剖俯视图；

图7为本实用新型一种管道检测爬行机器人的活动座的第一组件的立体图；

图8为图7的俯视图；

图9为本实用新型一种管道检测爬行机器人的连接件的立体图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施方式，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

如图1结合图2和图3所示，本实用新型提供了一种管道检测爬行机器人，包括机器人本体1、提环2、第一线缆3、固定座4、活动座5和拉环6。在机器人本体1上设置有提环2，提环2与机器人本体1铰连接；第一线缆3与机器人本体1连接；固定座4与机器人本体1固定连接，固定座4远离机器人本体1的一端设置有活动座5，固定座4与活动座5铰连接；活动座5上设置有拉环6，拉环6与活动座5铰连接；第一线缆3与活动座5固定连接。第一线缆3不是直接与机器人本体1连接，而是通过活动座5间接的与机器人本体1连接，活动座5能对第一线缆3起到防护的同时，作为受力部件承受外力。这样在使用机器人时，通过提起提环2和拉环6，可以把管道检测爬行机器人顺利的送入管道中，不会因直接拖拽而损坏第一线缆3。

如图1所示，公开了拉环6与活动座5的一种连接方式，即活动座5上设置有铰接轴50，铰接轴50垂直与活动座5的表面并向外延伸，拉环6的两端分别与铰接轴50铰连接。这种方式的拉环6为“U”形结构。当然，也可以在活动座5上设置沉孔，拉环6的表面形成柱状凸起并伸入沉孔中，这样可以省略铰接轴50。

与机器人本体铰接轴50的中心线和提环2与机器人本体1铰接处的中心轴平行设置。这种结构可以提高机器人整体在升降时的稳定性。

如图2结合图3、图4和图5所示，固定座4内设置有第一空腔40，活动座5内设置有第二空腔51，第二空腔51与第一空腔40连通；活动座5内还设置有第二线缆52，第二线缆52一端与第一线缆3连接，第二线缆52另一端穿过第二空腔51并向第一空腔40内延伸。固定座4和活动座5内部形成连通通路供第二线缆52将机器人本体1和第一线缆3相互连接。

如图5所示，具体的，本实用新型中，固定座4呈U字形，活动座5设置在固定座4的开口内，活动座5表面对称设置有转轴53，转轴53与活动座5固定连接；固定座4上对应设置有转轴孔41，转轴孔41与第一空腔40连通；转轴53伸入转轴孔41内并与固定座4铰连接；转轴53上设置有贯穿的通孔54，通孔54分别与第一空腔40和第二空腔51连通。第二线缆52可依次穿过第二空腔51、通孔54和第一空腔40并与机器人本体1连接。以上为固定座4的一种具体实施结构。

如图4结合图7所示，为限制活动座5相对于固定座4的转动角度，活动座5靠近固定座4的一端还设置有止转面55，止转面55与固定座4的表面相抵持。由于固定座4与活动座5铰连接，且受到止转面55的转动范围限制，第二线缆52弯折程度有限，不容易损坏。

如图4结合图7、图8和图9所示，活动座5包括第一组件7、第二组件8和连接件9，第一组件7与第二组件8为可拆卸式连接；第一组件7与固定座4铰连接，第二空腔51设置在第一组件7内；拉环6与第二组件8铰连接，第一线缆3与第二组件8固定连接；连接件9与第二组件8转动连接，连接件9与第一组件7紧固连接。为了方便活动座5连接线缆或者检修，活动座5采用多个组件组合的形式：第一组件7为活动座5与固定座4铰连接的部分，第二组件8为第一线缆3的固定部位和与拉环6铰连接的部分，可承受外部拉力。第一组件7和第二组件8是可以拆卸的组合，两者通过连接件9实现相对固定及整体受力。第一线缆3和第二线缆52位于不同组件内，连接件9还能对两部分线缆的连接部分起到一定的防护作用。

如图4结合图9所示，具体的，连接件9为筒状，内部中空；连接件9套设在第二组件8上，第二组件8靠近第一组件1的一端设置有第一环形凸台81，第一组件7对应的设置有第二环形凸台71，第二环形凸台71内部与第二空腔51连通；第二环形凸台71内表面设置有内螺纹，连接件9外表面设置有外螺纹，连接件9与第二环形凸台71螺纹连接；第二环形凸台71的端面与第一环形凸台81的端面相抵持。由图可知，连接件9嵌套在第二组件8上，连接件9的外表面与第二环形凸台71的内表面螺纹连接，从而将第一组件7和第二组件8进行固定。

如图4结合图8所示，第一环形凸台81上设置有插头82，第一线缆3设置在第二组件8内并与插头82固定连接；第二环形凸台71内上设置有插座72，第二线缆52设置在第一组件7内并与插座72固定连接；插头82与插座72可拆卸式连接。插头82可采用航空插头，插座72可采用航空插座，可靠性较高。第一线缆3和第二线缆52通过插头82和插座72实现可分离式插接，使用和维护非常方便。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种管道检测爬行机器人，包括机器人本体(1)、提环(2)和第一线缆(3)，机器人本体(1)上设置有提环(2)，提环(2)与机器人本体(1)铰连接；其特征在于：还包括固定座(4)、活动座(5)和拉环(6)，固定座(4)与机器人本体(1)固定连接，固定座(4)远离机器人本体(1)的一端设置有活动座(5)，固定座(4)与活动座(5)铰连接；活动座(5)上设置有拉环(6)，拉环(6)与活动座(5)铰连接；第一线缆(3)与活动座(5)固定连接。

2.如权利要求1所述的一种管道检测爬行机器人，其特征在于：所述活动座(5)上设置有铰接轴(50)，铰接轴(50)垂直与活动座(5)的表面并向外延伸，拉环(6)的两端分别与铰接轴(50)铰连接。

3.如权利要求2所述的一种管道检测爬行机器人，其特征在于：所述铰接轴(50)的中心线和提环(2)与机器人本体(1)铰接处的中心轴平行设置。

4.如权利要求2所述的一种管道检测爬行机器人，其特征在于：所述拉环(6)为“U”形。

5.如权利要求1所述的一种管道检测爬行机器人，其特征在于：所述固定座(4)内设置有第一空腔(40)，活动座(5)内设置有第二空腔(51)，第二空腔(51)与第一空腔(40)连通；活动座(5)内还设置有第二线缆(52)，第二线缆(52)一端与第一线缆(3)连接，第二线缆(52)另一端穿过第二空腔(51)并向第一空腔(40)内延伸。

6.如权利要求5所述的一种管道检测爬行机器人，其特征在于：所述固定座(4)呈U字形，活动座(5)设置在固定座(4)的开口内，活动座(5)表面对称设置有转轴(53)，转轴(53)与活动座(5)固定连接；固定座(4)上对应设置有转轴孔(41)，转轴孔(41)与第一空腔(40)连通；转轴(53)伸入转轴孔(41)内并与固定座(4)铰连接；转轴(53)上设置有贯穿的通孔(54)，通孔(54)分别与第一空腔(40)和第二空腔(51)连通。

7.如权利要求6所述的一种管道检测爬行机器人，其特征在于：所述活动座(5)靠近固定座(4)的一端还设置有止转面(55)，止转面(55)与固定座(4)的表面相抵持。

8.如权利要求5所述的一种管道检测爬行机器人，其特征在于：所述活动座(5)包括第一组件(7)、第二组件(8)和连接件(9)，第一组件(7)与第二组件(8)可拆卸式连接；第一组件(7)与固定座(4)铰连接，第二空腔(51)设置在第一组件(7)内；拉环(6)与第二组件(8)铰连接，第一线缆(3)与第二组件(8)固定连接；连接件(9)与第二组件(8)转动连接，连接件(9)与第一组件(7)紧固连接。

9.如权利要求8所述的一种管道检测爬行机器人，其特征在于：所述连接件(9)为筒状，连接件(9)套设在第二组件(8)上，第二组件(8)靠近第一组件(7)的一端设置有第一环形凸台(81)，第一组件(7)对应的设置有第二环形凸台(71)，第二环形凸台(71)内部与第二空腔(51)连通；第二环形凸台(71)内表面设置有内螺纹，连接件(9)外表面设置有外螺纹，连接件(9)与第二环形凸台(71)螺纹连接；第二环形凸台(71)的端面与第一环形凸台(81)的端面相抵持。

10.如权利要求9所述的一种管道检测爬行机器人，其特征在于：所述第一环形凸台(81)上设置有插头(82)，第一线缆(3)设置在第二组件(8)内并与插头(82)固定连接；第二环形凸台(71)内上设置有插座(72)，第二线缆(52)设置在第一组件(7)内并与插座(72)固定连接；插头(82)与插座(72)可拆卸式连接。

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