CN210593672U - 一种用于实训的机器人立体仓库 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于实训的机器人立体仓库，其可通过光电传感器检测工位上是否有物品，实时的将检测信号反馈给IO模块，从而实现物品的智能摆放。底板的一侧固装有两根垂直向平行布置的立式型材，两个立式型材的顶部设置有连接横梁，沿着立式型材的高度方向排布有至少两层仓储模块支撑板，每块仓储模块支撑板的两侧分别固装于对应的立式型材的对应端面，每块仓储模块支撑板的上表面排布有若干放料工位，每个放料工位的下凹底部对应设置有光电传感器，每个光电传感器用于感应工位内是否放置有对应的工件，其还包括有以太网IO模块，以太网IO模块用于接收每个光电传感器的信号、同时将信号传递给主机，主机驱动机器人放置工件到空的工位上。

Description

一种用于实训的机器人立体仓库

技术领域

本实用新型涉及机器人实训的技术领域，具体为一种用于实训的机器人立体仓库。

背景技术

工业机器人的应用范围有：机器人搬运、机器人码垛、机器人焊接、机器人涂装、机器人装配等。在机器人教育领域，相应的基础技能鉴定项目有：轨迹描绘项目、码垛项目、模拟焊接项目、工件装配项目等。一个机器人教育工作站可能包含了多个技能鉴定实训项目。依照传统思维，不同项目之间的切换需要人工更换机器人末端工具，费时费力。

现有的机器人立体仓库，其仓库无法实时反馈机器人系统对应工位是否存在工件，需要通过在机器人的夹持臂上设置相机，拍摄后通过主机分析后放置到对应的工位，其不能满足实训需求。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种用于实训的机器人立体仓库，其结构简单，可通过光电传感器检测工位上是否有物品，实时的将检测信号反馈给IO模块，从而实现物品的智能摆放。

一种用于实训的机器人立体仓库，其特征在于：其包括底板，所述底板的一侧固装有两根垂直向平行布置的立式型材，两个所述立式型材的顶部设置有连接横梁，沿着所述立式型材的高度方向排布有至少两层仓储模块支撑板，每块所述仓储模块支撑板的两侧分别固装于对应的立式型材的对应端面，每块所述仓储模块支撑板的上表面排布有若干放料工位，每个放料工位的下凹底部对应设置有光电传感器，每个光电传感器用于感应工位内是否放置有对应的工件，其还包括有以太网IO模块，所述以太网IO模块用于接收每个光电传感器的信号、同时将信号传递给主机，主机驱动机器人放置工件到空的工位上。

其进一步特征在于：所述仓储模块支撑板的内侧通过连接板固接于所述立式型材，其确保连接紧固可靠；

每层所述仓储模块支撑板上沿着长度方向排布有三个放料工位，相邻的放料工位间留有间距，确保工件的正常顺利放置；

位于最下层的所述仓储模块支撑板的下方布置有水平横向导轨，所述以太网IO模块通过导轨副安装于所述水平横向导轨，所述以太网IO模块沿着水平横向导轨横向移动，确保对于每个光电传感器的信号接收准确可靠；

每根所述立式型材通过L型连接板固接于所述底板的对应位置，其确保结构稳固可靠；

所述底板的相对于所述仓储模块支撑板的长度方向两端的面域外侧位置布置有把手，每个把手的底部分别通过内六角螺钉固接所述底板的对应位置，一对把手便于整个结构的便捷运输；

所述底板的下端面的对应位置下凸的定位销，便于整个结构和工作台的便捷布置；

所述底板的上表面上还设置有平面坐标系参考线，便于机器人运输工件的对位参照。

采用上述技术方案后，将仓库立体布置、形成至少两层仓储模块支撑板，且每块仓储模块支撑板的上表面排布有若干放料工位，每个放料工位的下凹底部对应设置有光电传感器，每个光电传感器用于感应工位内是否放置有对应的工件，以太网IO模块用于接收每个光电传感器的信号、同时将信号传递给主机，主机驱动机器人放置工件到空的工位上，其结构简单，可通过光电传感器检测工位上是否有物品，实时的将检测信号反馈给IO模块，从而实现物品的智能摆放。

附图说明

图1为本实用新型的主视图结构示意图；

图2为本实用新型的立体图结构示意图；

图中序号所对应的名称如下：

底板1、立式型材2、连接横梁3、仓储模块支撑板4、放料工位5、光电传感器6、以太网IO模块7、连接板8、水平横向导轨9、L型连接板10、把手11、内六角螺钉12、定位销13、平面坐标系参考线14。

具体实施方式

一种用于实训的机器人立体仓库，见图1、图2：其包括底板1，底板1的一侧固装有两根垂直向平行布置的立式型材2，两个立式型材2的顶部设置有连接横梁3，沿着立式型材2的高度方向排布有至少两层仓储模块支撑板4，每块仓储模块支撑板4的两侧分别固装于对应的立式型材2的对应端面，每块仓储模块支撑板4的上表面排布有若干放料工位5，每个放料工位5的下凹底部对应设置有光电传感器6，每个光电传感器6用于感应工位内是否放置有对应的工件，其还包括有以太网IO模块7，以太网IO模块7用于接收每个光电传感器6的信号、同时将信号传递给主机，主机驱动机器人放置工件到空的工位上。

仓储模块支撑板4的内侧通过连接板8固接于立式型材2，其确保连接紧固可靠；

每层仓储模块支撑板4上沿着长度方向排布有三个放料工位5，相邻的放料工位5间留有间距，确保工件的正常顺利放置；

位于最下层的仓储模块支撑板4的下方布置有水平横向导轨9，以太网IO模块7通过导轨副安装于水平横向导轨9，以太网IO模块7沿着水平横向导轨9横向移动，确保对于每个光电传感器6的信号接收准确可靠；

每根立式型材3通过L型连接板10固接于底板1的对应位置，其确保结构稳固可靠；

底板1的相对于仓储模块支撑板4的长度方向两端的面域外侧位置布置有把手11，每个把手11的底部分别通过内六角螺钉12固接底板1的对应位置，一对把手11便于整个结构的便捷运输；

底板1的下端面的对应位置下凸的定位销13，便于整个结构和工作台的便捷布置；

底板1的上表面上还设置有平面坐标系参考线14，便于机器人运输工件的对位参照

具体实施例中，其包括有两层仓储模块支撑板4，每块仓储模块支撑板上布置有三个放料工位5，总计六个放料工位5。

其工作原理如下：将仓库立体布置、形成至少两层仓储模块支撑板，且每块仓储模块支撑板的上表面排布有若干放料工位，每个放料工位的下凹底部对应设置有光电传感器，每个光电传感器用于感应工位内是否放置有对应的工件，以太网IO模块用于接收每个光电传感器的信号、同时将信号传递给主机，主机驱动机器人放置工件到空的工位上，其结构简单，可通过光电传感器检测工位上是否有物品，实时的将检测信号反馈给IO模块，从而实现物品的智能摆放。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种用于实训的机器人立体仓库，其特征在于：其包括底板，所述底板的一侧固装有两根垂直向平行布置的立式型材，两个所述立式型材的顶部设置有连接横梁，沿着所述立式型材的高度方向排布有至少两层仓储模块支撑板，每块所述仓储模块支撑板的两侧分别固装于对应的立式型材的对应端面，每块所述仓储模块支撑板的上表面排布有若干放料工位，每个放料工位的下凹底部对应设置有光电传感器，每个光电传感器用于感应工位内是否放置有对应的工件，其还包括有以太网IO模块，所述以太网IO模块用于接收每个光电传感器的信号、同时将信号传递给主机，主机驱动机器人放置工件到空的工位上。

2.如权利要求1所述的一种用于实训的机器人立体仓库，其特征在于：所述仓储模块支撑板的内侧通过连接板固接于所述立式型材。

3.如权利要求1所述的一种用于实训的机器人立体仓库，其特征在于：每层所述仓储模块支撑板上沿着长度方向排布有三个放料工位，相邻的放料工位间留有间距。

4.如权利要求1所述的一种用于实训的机器人立体仓库，其特征在于：位于最下层的所述仓储模块支撑板的下方布置有水平横向导轨，所述以太网IO模块通过导轨副安装于所述水平横向导轨，所述以太网IO模块沿着水平横向导轨横向移动。

5.如权利要求1所述的一种用于实训的机器人立体仓库，其特征在于：每根所述立式型材通过L型连接板固接于所述底板的对应位置。

6.如权利要求1所述的一种用于实训的机器人立体仓库，其特征在于：所述底板的相对于所述仓储模块支撑板的长度方向两端的面域外侧位置布置有把手，每个把手的底部分别通过内六角螺钉固接所述底板的对应位置。

7.如权利要求1所述的一种用于实训的机器人立体仓库，其特征在于：所述底板的下端面的对应位置下凸的定位销。

8.如权利要求1所述的一种用于实训的机器人立体仓库，其特征在于：所述底板的上表面上还设置有平面坐标系参考线。

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