CN210589292U - 一种蛇形仿生机器人结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种蛇形仿生机器人结构，包括头盖，所述头盖下方设置有多个外壳，外壳之间首尾转动相接，外壳上端转动连接有滚珠，滚珠上一体连接有连杆，连杆一端与头盖底面固定连接，另一端转动连接有套筒，套筒下端滑动连接有活动杆，活动杆固定连接有曲柄，曲柄上设置有驱动装置，驱动装置可使曲柄带动活动杆做左右摇摆运动，使外壳上一个连接部件做相反的摇摆运动；通过设置电机，可带动活动杆左右摇摆，使外壳上一个连接部件做相反的摇摆运动，使蛇形仿生机器人可在二维平面上进行运动；通过设置旋转电机，可带动电机进行转动，使外壳上一个连接部件可进行旋转，使蛇形仿生机器人可在三维空间上进行运动，具备三维弯曲运动的功能。

Description

一种蛇形仿生机器人结构

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种蛇形仿生机器人结构。

背景技术

现有的蛇形仿生机器人关节类型一般为平行连接，关节较为简洁，各关节只需一个电机即可实现转动，通过对各个关节中单一电机的角度进行简单易行的控制匹配就能够轻易实现需要的蛇身运动形式，但只具备二维转向功能，不具备三维弯曲运动的功能。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种蛇形仿生机器人结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种蛇形仿生机器人结构，包括头盖，所述头盖下方设置有多个外壳，外壳之间首尾转动相接，外壳上端转动连接有滚珠，滚珠上一体连接有连杆，连杆一端与头盖底面固定连接，另一端转动连接有套筒，套筒下端滑动连接有活动杆，活动杆固定连接有曲柄，曲柄上设置有驱动装置。

作为本实用新型进一步的方案：所述驱动装置包括电机，电机的输出端与曲柄齿接，电机上设置有电机固定座，电机固定连接在电机固定座上，电机固定座两端设置有螺钉，电机固定座下方设置有转盘，螺钉贯穿电机固定座与转盘螺纹连接，电机固定座位于转盘的一侧边缘，转盘的下端设置有转动装置。

作为本实用新型再进一步的方案：所述电机为步进电机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述转动装置包括旋转电机安装架，旋转电机安装架下端固定连接有固定杆，固定杆通过紧定螺栓与外壳底面固定连接，旋转电机安装架上端设置有凹槽，凹槽内设置有旋转电机，转盘正中间设置有旋转电机固定螺钉，旋转电机固定螺钉贯穿转盘与旋转电机的输出端螺纹连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述外壳内设置有控制器，控制器位于旋转电机安装架的下方，控制器与电机和旋转电机电性连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述旋转电机侧壁上设置有固定槽，旋转电机安装架侧壁上设置有通孔，通孔与固定槽位置相对应，通孔内设置有卡柱，卡柱贯穿通孔安装在固定槽内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过设置电机，可带动活动杆左右摇摆，使外壳上一个连接部件做相反的摇摆运动，使蛇形仿生机器人可在二维平面上进行运动；通过设置旋转电机，可带动电机进行转动，使外壳上一个连接部件可进行旋转，使蛇形仿生机器人可在三维空间上进行运动，具备三维弯曲运动的功能；通过设置控制器，可控制电机和旋转电机的启动和关闭，进而控制蛇形仿生机器人的运动。

附图说明

图1为蛇形仿生机器人结构的结构示意图。

图2为蛇形仿生机器人结构的结构分解图。

图中：1-头盖、2-外壳、3-滚珠、4-连杆、5-套筒、6-曲柄、7-电机、8-电机固定座、9-螺钉、10-旋转电机安装架、11-旋转电机固定螺钉、12-旋转电机、13-固定槽、14-卡柱、15-通孔、16-转盘、17-固定杆、18-紧定螺栓、19-控制器、20-活动杆、21-凹槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1和图2，本实用新型实施例中，一种蛇形仿生机器人结构，包括头盖1，所述头盖1下方设置有多个外壳2，外壳2之间首尾转动相接，外壳2上端转动连接有滚珠3，滚珠3上一体连接有连杆4，连杆4一端与头盖1底面固定连接，另一端转动连接有套筒5，套筒5下端滑动连接有活动杆20，活动杆20固定连接有曲柄6，曲柄6上设置有驱动装置，驱动装置可使曲柄6带动活动杆20做左右摇摆运动，在滚珠3的作用下，外壳2上一个连接部件做相反的摇摆运动。

所述驱动装置包括电机7，电机7的输出端与曲柄6齿接，电机7上设置有电机固定座8，电机7固定连接在电机固定座8上，电机固定座8两端设置有螺钉9，电机固定座8下方设置有转盘16，螺钉9贯穿电机固定座8与转盘16螺纹连接，将电机固定座8固定在转盘16上，电机固定座8位于转盘16的一侧边缘，转盘16的下端设置有转动装置，转动装置可驱动转盘16转动，启动电机7，电机7可带动活动杆20左右摇摆，活动杆20在套筒5内做伸缩运动，带动套筒5左右摇摆，在滚珠3的作用下，外壳2上一个连接部件做相反的摇摆运动，转动装置驱动转盘16转动，使上一个连接部件在做摇摆运动的同时可进行旋转，使其可在三维空间上进行运动，具备三维弯曲运动的功能；电机7的类型不加限制，本实施例中，优选的，所述电机7为步进电机。

所述转动装置包括旋转电机安装架10，旋转电机安装架10下端固定连接有固定杆17，固定杆17通过紧定螺栓18与外壳1底面固定连接，旋转电机安装架10上端设置有凹槽21，凹槽21内设置有旋转电机12，转盘16正中间设置有旋转电机固定螺钉11，旋转电机固定螺钉11贯穿转盘16与旋转电机12的输出端螺纹连接，将转盘16与旋转电机12的输出端固定连接，启动旋转电机12，使转盘16进行旋转，带动电机7进行转动，进而使外壳2上一个连接部件可进行旋转。

所述外壳2内设置有控制器19，控制器19位于旋转电机安装架10的下方，控制器19与电机7和旋转电机12电性连接，控制器19可控制电机7和旋转电机12的启动和关闭。

本实施例的工作原理是：控制器19控制电机7启动，电机7可带动活动杆20左右摇摆，活动杆20在套筒5内做伸缩运动，带动套筒5左右摇摆，在滚珠3的作用下，外壳2上一个连接部件做相反的摇摆运动，使蛇形仿生机器人可在二维平面上进行运动，控制器19控制旋转电机12启动，使转盘16进行旋转，带动电机7进行转动，进而使外壳2上一个连接部件可进行旋转，使蛇形仿生机器人可在三维空间上进行运动，具备三维弯曲运动的功能。

实施例2

为了防止旋转电机12在凹槽21内晃动，本实施例在实施例1的基础上进一步改进，改进之处为：所述旋转电机12侧壁上设置有固定槽13，旋转电机安装架10侧壁上设置有通孔15，通孔15与固定槽13位置相对应，通孔15内设置有卡柱14，卡柱14贯穿通孔15安装在固定槽13内，将旋转电机12固定在凹槽21内，防止其晃动和脱离旋转电机安装架10。

本实施例的工作原理是：为防止旋转电机12在凹槽21内晃动，在旋转电机12侧壁上设置固定槽13，旋转电机安装架10侧壁上设置通孔15，通孔15与固定槽13位置相对应，通孔15内设置有卡柱14，卡柱14贯穿通孔15安装在固定槽13内，卡柱14可将旋转电机12固定在凹槽21内，防止其晃动和脱离旋转电机安装架10。

综上所述，通过设置电机7，可带动活动杆20左右摇摆，使外壳2上一个连接部件做相反的摇摆运动，使蛇形仿生机器人可在二维平面上进行运动；通过设置旋转电机12，可带动电机7进行转动，使外壳2上一个连接部件可进行旋转，使蛇形仿生机器人可在三维空间上进行运动，具备三维弯曲运动的功能；通过设置控制器19，可控制电机7和旋转电机12的启动和关闭，进而控制蛇形仿生机器人的运动。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种蛇形仿生机器人结构，包括头盖（1），其特征在于，所述头盖（1）下方设置有多个外壳（2），外壳（2）之间首尾转动相接，外壳（2）上端转动连接有滚珠（3），滚珠（3）上一体连接有连杆（4），连杆（4）一端与头盖（1）底面固定连接，另一端转动连接有套筒（5），套筒（5）下端滑动连接有活动杆（20），活动杆（20）固定连接有曲柄（6），曲柄（6）上设置有驱动装置。

2.根据权利要求1所述的蛇形仿生机器人结构，其特征在于，所述驱动装置包括电机（7），电机（7）的输出端与曲柄（6）齿接，电机（7）上设置有电机固定座（8），电机（7）固定连接在电机固定座（8）上，电机固定座（8）两端设置有螺钉（9），电机固定座（8）下方设置有转盘（16），螺钉（9）贯穿电机固定座（8）与转盘（16）螺纹连接，电机固定座（8）位于转盘（16）的一侧边缘，转盘（16）的下端设置有转动装置。

3.根据权利要求2所述的蛇形仿生机器人结构，其特征在于，所述电机（7）为步进电机。

4.根据权利要求2所述的蛇形仿生机器人结构，其特征在于，所述转动装置包括旋转电机安装架（10），旋转电机安装架（10）下端固定连接有固定杆（17），固定杆（17）通过紧定螺栓（18）与外壳底面固定连接，旋转电机安装架（10）上端设置有凹槽（21），凹槽（21）内设置有旋转电机（12），转盘（16）正中间设置有旋转电机固定螺钉（11），旋转电机固定螺钉（11）贯穿转盘（16）与旋转电机（12）的输出端螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的蛇形仿生机器人结构，其特征在于，所述外壳（2）内设置有控制器（19），控制器（19）位于旋转电机安装架（10）的下方，控制器（19）与电机（7）和旋转电机（12）电性连接。

6.根据权利要求4所述的蛇形仿生机器人结构，其特征在于，所述旋转电机（12）侧壁上设置有固定槽（13），旋转电机安装架（10）侧壁上设置有通孔（15），通孔（15）与固定槽（13）位置相对应，通孔（15）内设置有卡柱（14），卡柱（14）贯穿通孔（15）安装在固定槽（13）内。

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