CN210572004U - 一种用于多流水线的平面信息检测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业在线检测领域，具体涉及一种用于多流水线的平面信息检测系统，包括通过分布式网络相互连接的图像获取模块、核心处理模块和信息管理模块，所述图像获取模块的数量为一个或多个，并与各流水线一一对应设置；各图像获取模块相互独立工作，并由所述核心处理模块集中管理；所述图像获取模块用于采集对应流水线上产品的平面图像；所述核心处理模块为一台工控机或PC机，用于根据平面图像进行平面信息检测，判断对应产品是否合格。本实用新型可接入多个图像获取模块，各模块独立工作并以分布式联网方式集中管理，解决了单设备检测效率低、多设备协同检测管理不便的问题，提高检测效率。

Description

一种用于多流水线的平面信息检测系统

【技术领域】

本发明涉及工业在线检测领域，具体涉及一种用于多流水线的平面信息检测系统。

【背景技术】

随着经济和社会的不断发展，自动化生产在工业生产领域扮演着举足轻重的角色。在自动化生产中，产品的平面信息检测是一道非常重要的工序，例如，产品表面的瑕疵信息、真伪信息、图像多光谱信息、颜色信息、条码信息、字符信息以及产品几何信息等等，只有产品的平面信息检测合格，才能继续进行下一步生产。其中，最常见的一种平面信息检测为商品标签信息的检测，商品标签信息包括品名、生产日期、厂商、产品真伪等，是商品的身份标识，是商品溯源的基础，它的正确与否影响着消费者的信心和厂商的公关形象。商品缺陷包括商品标签信息的缺失和商品标签信息的错误，生产过程中如果出现人工操作不当或者设备老化的情况，都会造成商品信息的缺陷。由于商品信息在整个生产过程中起着关键作用，因此要在商品出厂之前需检测并记录商品信息，防止信息缺陷的商品进入市场，引发不必要的食品安全事故、法律纠纷。为了避免事故的发生，厂商会在商品出厂之前安排专门的人员对生产的商品抽样质检，但这样费时费力，而且检测的效果还不一定能达到要求。

目前的工业检测系统大多使用工业相机作为传感器获取图像，例如，专利申请号为CN201410193558.6，名称为“一种应用于商品标签检测的自动检测系统及自动检测方法”的专利文献中，采用CMOS相机作为传感器采集标签图像，但工业相机成本高、体积大，不便于流水生产线安装，而且采集的图像极容易受到环境的影响，图像几何畸变、图像质量受环境影响大等因素给实时视觉检测带来了一些挑战。接触式图像传感器(Contact ImageSensor，简写为CIS)是一种线阵扫描传感器，被广泛应用于打印、点钞等领域，其具有工作稳定、自带光源、受外界环境影响小、成本低和体积小等优点。对于包括商品标签在内的平面信息检测来说，CIS传感器相比于工业相机具有很大的优势。目前已存在一些基于CIS的工业检测系统，例如，专利申请号为CN201810489198.2，名称为“一种信息检测系统”的专利文献提出的方案用于检测工业生产的软包装卷膜信息。

然而，尽管是采用CIS传感器的平面信息检测系统中，往往还仍然存在以下问题：通常采用USB作为通信协议，数据无法进行中远距离(5米以上)传输，在CIS检测设备同PC距离较远的场合会出现无法工作的情况；系统是一种离线的系统，需要一定的人力看护设备，如果采用单设备(即图像采集设备)检测则检测效率低，只能对应检测一条流水线上的产品平面信息，如果采用多设备检测来对应检测多条流水线上的平面信息，则需要增加多台工控机、PC机或嵌入式系统分别对多个设备进行监管，成本高昂并且占用大量生产空间，影响生产、缺少线上监管、拓展极为不方便，在设备异常的时候也无法第一时间得知，容易造成生产事故。因此，利用传统的平面信息检测系统难以实现同时检测多条流水线上的平面信息。

鉴于此，克服上述现有技术所存在的缺陷是本技术领域亟待解决的问题。

【发明内容】

本发明需要解决的技术问题是：

在传统的平面信息检测系统中，采用串口通信协议(比如USB)作为通信协议，数据传输距离短，而且单设备检测效率低，多设备检测需设置多个工控机或PC机，成本高昂且占用大量生产空间，管理极为不方便，因此难以同时检测多条流水线上的平面信息。

本发明通过如下技术方案达到上述目的：

本发明提供了一种用于多流水线的平面信息检测系统，包括通过分布式网络相互连接的图像获取模块1、核心处理模块2和信息管理模块3，所述图像获取模块1的数量为一个或多个，并与各流水线一一对应设置；各图像获取模块1相互独立工作，并由所述核心处理模块2集中管理；

所述图像获取模块1用于通过CMOS工业相机或CIS传感器采集对应流水线上产品的平面图像；所述核心处理模块2为一台工控机或PC机，用于根据采集的多个平面图像进行平面信息检测，判断对应产品是否合格；所述信息管理模块3用于将产品平面图像、平面信息以及检测结果存储至数据库。

优选的，所述核心处理模块2包括设备管理单元201、图像处理单元202和产品缺陷检测单元203；

其中，所述设备管理单元201用于一个或多个图像获取模块1的注册、运行状态监控和参数设置；所述图像处理单元202用于接收所述图像获取模块1的图像数据，并提取相应产品的平面信息；所述产品缺陷检测单元203用于将所述平面信息与基准信息进行相似度比对，判断产品是否合格。

优选的，所述系统还包括报警装置，所述报警装置分别与一个或多个图像获取模块1连接；当所述核心处理模块2检测到任一图像获取模块1对应的流水线上产品不合格时，所述报警装置用于针对相应的流水线进行报警。

优选的，所述图像获取模块1包括CIS传感器单元102、模数转换单元103、FPGA单元105和嵌入式主控单元106，且所述FPGA单元105分别与其余各单元连接；

其中，所述CIS传感器单元102用于采集图像模拟数据并输出给所述模数转换单元103；所述模数转换单元103用于将图像模拟数据转换为数字数据并传输给所述FPGA单元105；所述嵌入式主控单元106用于控制所述FPGA单元105，同时接收所述FPGA单元105获取的图像数据，并与其他模块实现交互。

优选的，所述图像获取模块1还包括与所述FPGA单元105连接的感应单元101，所述感应单元101具体包括红外传感器，用于感应流水线上的产品是否到达所述CIS传感器单元102下方。

优选的，所述图像获取模块1还包括与所述FPGA单元105连接的速度匹配单元104，所述速度匹配单元104用于测量实物产品的运动速度，以便调整所述CIS传感器单元102采集图像的速率；所述FPGA单元105用于控制感应单元101、CIS传感器单元102、模数转换单元103和速度匹配单元104的时序。

优选的，所述图像获取模块1还包括与所述嵌入式主控单元106连接的以太网网卡107，所述嵌入式主控单元106通过所述以太网网卡107与所述核心处理模块2或所述信息管理模块3实现信息交互。

优选的，所述系统还包括与所述图像获取模块1连接的剔除装置4，所述图像获取模块1还包括剔除信号输出单元108；

所述剔除信号输出单元108分别与所述嵌入式主控单元106和所述剔除装置4连接，以便将产品的剔除信号输出至所述剔除装置4，进而由所述剔除装置4对流水线上不合格的产品进行剔除。

优选的，所述图像获取模块1还包括供电单元109，所述供电单元109与所述图像获取模块1中的其余各单元连接，用于为所述图像获取模块1的各单元设备供电。

优选的，所述图像获取模块1还包括存储单元110，所述存储单元110与所述嵌入式主控单元106连接，用于存储采集到的图像数据。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提供的检测系统中，各模块之间均采用网络协议进行数据传输，与USB通信相比增加了系统各模块之间的通信距离，可在网络内接入多个图像获取模块，各图像获取模块之间独立工作，并通过同一设备管理单元进行集中的监控和管理，即仅需要一台工控机或PC机进行集中监管，解决了单设备检测效率低、多设备检测需设置多个工控机或PC机，成本高昂、占用大量生产空间、线上监管拓展不方便的问题，可同时检测多条流水线，提高了检测效率。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种用于多流水线的平面信息检测系统的结构图；

图2为本发明实施例提供的一种核心处理模块的人机交互界面示意图；

图3为本发明实施例提供的一种图像获取模块的组成结构图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。下面就参考附图和实施例结合来详细说明本发明。

本发明实施例提供了一种用于多流水线的平面信息检测系统，可用于同时检测多条流水线上产品的平面信息，即实现多通道检测。其中，所述平面信息包括产品表面的瑕疵信息、真伪信息、颜色信息、条码信息、字符信息和产品几何信息中的一项或多项；瑕疵信息指的是产品表面的裂痕或纹理等信息，比如玻璃、瓷砖等生产时，表面如有裂痕或异常纹理，可认为属于瑕疵品；真伪信息指产品表面图案等信息的真假与否，可结合多种光谱图像来进行联合鉴伪；颜色信息指产品表面的颜色及颜色分布情况等；产品几何信息即待检测产品的长度、宽度、形状等；字符信息指的是产品表面印制的字符，条码信息则指的是产品表面印制的条码。

如图1所示，所述检测系统包括一个或多个图像获取模块1，以及核心处理模块2和信息管理模块3，所述图像获取模块1、所述核心处理模块2与所述信息管理模块3通过分布式网络连接，设置在同一个局域网内。其中，所述图像获取模块1与流水线(即图1中的产品流水线)一一对应设置，并用于采集对应流水线上产品的平面图像；各图像获取模块1相互独立工作，并由所述核心处理模块2集中管理。图1中仅画出对应一条流水线设置的一个图像获取模块1，省略号表示还可在网络中接入更多的图像获取模块1，不再一一画出；所述图像获取模块1具体可通过CMOS工业相机或CIS传感器进行图像采集，此处不做限定。

继续参考图1，所述核心处理模块2具体为一台工控机或PC机，用于根据采集的多个平面图像进行平面信息检测，判断对应产品是否合格。所述信息管理模块3用于将产品的平面图像、图像平面信息以及检测结果存储至数据库，进而提供查询或调用功能。

本发明实施例提供的上述检测系统中，各模块之间均采用网络协议进行数据传输，增加了各模块之间的通信距离，可接入多个图像获取模块，各图像获取模块之间独立工作，并进行集中监管，即仅需要一台工控机或PC机集中监管，解决了单设备检测效率低，多设备检测成本高昂、占用大量生产空间、线上监管拓展不方便的问题，可同时检测多条流水线，提高了生产效率。

其中，平面信息检测可以是对产品的表面直接进行检测，也可以是对产品表面的标签进行检测。标签具体又可以是包装标签(如邮政包裹、信件包装、运输货物标示、信封地址标签等)、电器标签(如手机内部标签、笔记本电脑标签、机电产品标签等)、商品标签(如价格标签、产品说明标签、药品标签、条码标签等)、管理标签(如图书标签、安检标签、财产标签等)、办公标签(档案保存标签、文件公文标签、各种物品及文具标签等)以及生产标签(原材料标示、加工产品标示、成品标示、库存管理标签等)等。在所有标签中，又以商品标签的检测最常见，在整个商品生产过程中起着关键作用，因此，本发明主要以商品标签为例展开说明。

通常，检测系统还可包括报警装置和/或剔除装置，所述报警装置分别与一个或多个图像获取模块1连接；当所述核心处理模块2检测到任一图像获取模块1对应的流水线上产品不合格时，所述报警装置用于针对相应的流水线进行报警，以提醒工作人员。所述剔除装置4同样分别与一个或多个图像获取模块1连接；当所述核心处理模块2检测到任一图像获取模块1对应的流水线上产品不合格时，所述剔除装置4用于将对应流水线上不合格的产品剔除。

继续参考图1，所述核心处理模块2包括设备管理单元201、图像处理单元202和产品缺陷检测单元203，各单元是在处理器中运行的对应方法内容的程序代码来实现。其中，所述设备管理单元201用于一个或多个图像获取模块1的注册、运行状态监控和参数设置；所述图像处理单元202用于接收所述图像获取模块1的图像数据，并提取图像中的平面信息；所述产品缺陷检测单元203用于将提取到的平面信息与基准信息进行相似度比对，以判断产品是否合格，并输出相似度比对结果。其中，所述基准信息来自于本地数据库或信息管理模块3。

由上可知，本发明实施例提供的所述检测系统中引入设备管理单元201，所述设备管理单元201一方面负责各个图像获取模块1的注册和运行状态监控，具体如下：所述图像获取模块1获取的图像数据通过网络数据包的形式发送给所述核心处理模块2，而所述核心处理模块2需要将接收到的图像数据对应到具体的流水线通道上，因此所述图像获取模块1在发送数据前需要在所述设备管理单元201上注册。相反，当所述图像获取模块1在流水线上的位置改变或者撤掉时，所述设备管理单元201可以对所述图像获取模块1的流水线通道编号进行修改或注销。每个图像获取模块1都有自己的设备编号、IP地址等，并且有自己的心跳，各图像获取模块1会定时向所述设备管理单元201发送心跳，以同步设备运行状态；当所述设备管理单元201正常工作的时候，图像获取模块1便会自动登录；当图像获取模块1断开连接时，所述设备管理单元201由于检测不到设备的心跳，会注销掉相应的图像获取模块1设备；当图像获取模块1出现故障时，管理人员能够通过所述设备管理单元201第一时间得知，并对相应的图像获取模块1进行维修。其中，所述发送心跳具体是指：所述图像获取模块1定时给设备管理单元201发送设备编号、IP地址、设备运转时长以及连接状态等信息。

另一方面，所述设备管理单元201还负责管理所述图像获取模块1的参数设置，以CIS传感器为例，则所述参数设置包括所述图像获取模块1采集图像的类型、CIS的曝光时间、CIS采集图像的大小以及剔除商品的时机。其中，采集图像的类型可包括红外图像、红外透射图像、紫外图像、紫外透射图像和RGB白光图像五种，CIS传感器自带光源，采集这些多光谱图像无需额外的光源；CIS的曝光时间值越大，CIS光源亮度越大；CIS采集图像的大小表示图像的像素高度。现场检测过程中检测和剔除通常是异步的，则剔除商品的时机包括检测错误到剔除信号发出的检测数量间隔，以及图像获取模块1接收剔除信号到剔除信号输出的时间间隔。每个图像获取模块1接入系统时都带有默认的参数，在使用时可通过所述设备管理单元201对参数进行人为修改，也可以使用默认参数。

与COMS工业相机相比，采用CIS传感器受外界环境影响小，图像质量稳定；通过引入设备管理单元，提高了系统的自理能力和灵活性，系统中多个图像获取模块能够集中管理，减少了设备看护的人力成本，为检测效率的提高提供了有力保障。

其中，所述核心处理模块2具体可以是一台工控机或PC机，所述设备管理单元201本身是一个计算机程序，对用户来说直观的体验便是工控机或PC机上的界面，界面上可以看到目前流水线上的各图像获取模块1及对应的工作状态，还可以看到每个图像获取模块1正在采集的图像以及检测结果。在这种模式下，整个多通道检测系统呈现一个中心多个点的布局，工厂可以根据需要在不同流水线通道上分别布置图像获取模块1，而只需要一台工控机、PC机或嵌入式系统进行管理。

传统检测系统中，通常是一个采图设备对应一个终端(即工控机或PC机)，采用1对1的模式；如果要实现多通道检测，需设置多个工控机、多个显示器和多个采图设备。而本发明实施例只需对应多个通道设置多个采图设备，工控机(或PC机)的数量无需增加，实现1对多的模式，成本明显降低，节省生产空间。

在本发明实施例中，核心处理模块2以及信息管理模块3均为PC电脑，如图1所示，共同连接到局域网内。所述核心处理模块2提供用户操作界面，界面如图2所示，用户通过操作该界面便能够实现所述图像获取模块1的注册、运行状态监控和参数设置，完成系统的自动检测功能。

进一步参考图3，以所述图像获取模块1通过CIS传感器进行图像采集为例，则所述图像获取模块1包括感应单元101、CIS传感器单元102、模数转换单元103、速度匹配单元104、FPGA单元105、嵌入式主控单元106和以太网网卡107。具体连接关系如下：所述FPGA单元105分别与所述感应单元101、CIS传感器单元102、模数转换单元103、速度匹配单元104和嵌入式主控单元106连接，所述CIS传感器单元102与所述模数转换单元103连接，所述嵌入式主控单元106与所述以太网网卡107连接。

其中，所述感应单元101用于感应产品是否到达所述CIS传感器单元102下方，具体可采用红外传感器；所述CIS传感器单元102用于采集产品的图像模拟数据，并输出给所述模数转换单元103；所述模数转换单元103用于将图像模拟数据转换为数字数据，并传输给所述FPGA单元105；所述速度匹配单元104用于测量产品的运动速度，以便调整所述CIS传感器单元102采集图像的速率。所述嵌入式主控单元106通过串行外设接口(SerialPeripheral Interface Bus，简写为SPI)控制所述FPGA单元105，通过相机串行接口(CMOSSensor Interface，简写为CSI)接收所述FPGA单元105获取的图像数据，并通过所述以太网网卡107与其他模块(即核心处理模块2和信息管理模块3)实现交互。

其中，所述FPGA单元105用于控制感应单元101、CIS传感器单元102、模数转换单元103和速度匹配单元104的时序：当所述感应单元101检测到流水线上的产品到达所述CIS传感器单元102下方时，所述感应单元101输出触发信号到所述FPGA单元105；所述FPGA单元105进而控制所述CIS传感器单元102打开光源，并根据所述速度匹配单元104输出的脉冲信号扫描产品的平面图像；扫描完成后所述模数转换单元103将图像模拟数据转换为数字数据，并发送给所述FPGA单元105；所述FPGA单元105通过CSI接口将图像数字数据传送到所述嵌入式主控单元106。

在图像获取模块中，由FPGA控制CIS采集图像，且控制模块基于嵌入式实现，负责网络交互，处理能力强。与工控机相比，基于嵌入式技术的图像获取模块具有体积小、成本低、功能强悍、稳定性高的特点，为产品的平面信息检测提供了强力支持，提高了整个系统的稳定性。

继续参考图3，所述图像获取模块1还包括剔除信号输出单元108、供电单元109和存储单元110。所述供电单元109用于为所述图像获取模块1的各单元设备供电；所述存储单元110与所述嵌入式主控单元106连接，用于存储采集到的图像数据。所述剔除信号输出单元108分别与所述嵌入式主控单元106和所述剔除装置4连接，当所述核心处理模块2检测到不合格的产品时，可通过所述以太网网卡107通知所述嵌入式主控单元106，则所述嵌入式主控单元106将产品的剔除信号输出至所述剔除装置4，进而由所述剔除装置4对流水线上不合格的产品进行剔除。

综上所述，本发明实施例提供的检测系统具有以下优势：

各模块间采用网络通信协议作为数据传输协议，增加了系统的各个模块之间的通信距离，使得整个系统能够适应各种安装场景，不受限于设备安装空间位置；能够接入多个图像获取模块同时检测多条流水线，各模块间相互独立工作，并通过设备管理单元集中监控和管理，节约成本和生产空间、拓展方便；设备发生故障时可及时得知，无需担心系统难以管理、系统崩溃的问题，适用于大规模流水线生产场景，提高生产效率，增加了系统的灵活性、可拓展性、可管理性和稳定性，并减少人力维护成本；采用CIS、FPGA、嵌入式主控单元并基于嵌入式技术构建图像获取模块，使得图像获取模块具有成本低、稳定性高、图像质量高、受工业生产环境影响小、模块体积小以及便于安装的特点；对于检测过程中的不合格产品能够及时筛选并剔除；总体来看，该检测系统实现了图像获取、设备监控、相似度比对、信息入库的一系列功能，提高检测效率，可用于大规模检测。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于多流水线的平面信息检测系统，其特征在于，包括通过分布式网络相互连接的图像获取模块(1)、核心处理模块(2)和信息管理模块(3)，所述图像获取模块(1)的数量为一个或多个，并与各流水线一一对应设置；各图像获取模块(1)相互独立工作，并由所述核心处理模块(2)集中管理；

所述图像获取模块(1)用于通过CMOS工业相机或CIS传感器采集对应流水线上产品的平面图像；所述核心处理模块(2)为一台工控机或PC机，用于根据采集的多个平面图像进行平面信息检测，判断对应产品是否合格；所述信息管理模块(3)用于将产品平面图像、平面信息以及检测结果存储至数据库。

2.根据权利要求1所述的用于多流水线的平面信息检测系统，其特征在于，所述核心处理模块(2)包括设备管理单元(201)、图像处理单元(202)和产品缺陷检测单元(203)；

其中，所述设备管理单元(201)用于一个或多个图像获取模块(1)的注册、运行状态监控和参数设置；所述图像处理单元(202)用于接收所述图像获取模块(1)的图像数据，并提取相应产品的平面信息；所述产品缺陷检测单元(203)用于将所述平面信息与基准信息进行相似度比对，判断产品是否合格。

3.根据权利要求1所述的用于多流水线的平面信息检测系统，其特征在于，所述系统还包括报警装置，所述报警装置分别与一个或多个图像获取模块(1)连接；当所述核心处理模块(2)检测到任一图像获取模块(1)对应的流水线上产品不合格时，所述报警装置用于针对相应的流水线进行报警。

4.根据权利要求1所述的用于多流水线的平面信息检测系统，其特征在于，所述图像获取模块(1)包括CIS传感器单元(102)、模数转换单元(103)、FPGA单元(105)和嵌入式主控单元(106)，且所述FPGA单元(105)分别与其余各单元连接；

其中，所述CIS传感器单元(102)用于采集图像模拟数据并输出给所述模数转换单元(103)；所述模数转换单元(103)用于将图像模拟数据转换为数字数据并传输给所述FPGA单元(105)；所述嵌入式主控单元(106)用于控制所述FPGA单元(105)，同时接收所述FPGA单元(105)获取的图像数据，并与其他模块实现交互。

5.根据权利要求4所述的用于多流水线的平面信息检测系统，其特征在于，所述图像获取模块(1)还包括与所述FPGA单元(105)连接的感应单元(101)，所述感应单元(101)具体包括红外传感器，用于感应流水线上的产品是否到达所述CIS传感器单元(102)下方。

6.根据权利要求5所述的用于多流水线的平面信息检测系统，其特征在于，所述图像获取模块(1)还包括与所述FPGA单元(105)连接的速度匹配单元(104)，所述速度匹配单元(104)用于测量实物产品的运动速度，以便调整所述CIS传感器单元(102)采集图像的速率；所述FPGA单元(105)用于控制感应单元(101)、CIS传感器单元(102)、模数转换单元(103)和速度匹配单元(104)的时序。

7.根据权利要求4所述的用于多流水线的平面信息检测系统，其特征在于，所述图像获取模块(1)还包括与所述嵌入式主控单元(106)连接的以太网网卡(107)，所述嵌入式主控单元(106)通过所述以太网网卡(107)与所述核心处理模块(2)或所述信息管理模块(3)实现信息交互。

8.根据权利要求4所述的用于多流水线的平面信息检测系统，其特征在于，所述系统还包括与所述图像获取模块(1)连接的剔除装置(4)，所述图像获取模块(1)还包括剔除信号输出单元(108)；

所述剔除信号输出单元(108)分别与所述嵌入式主控单元(106)和所述剔除装置(4)连接，以便将产品的剔除信号输出至所述剔除装置(4)，进而由所述剔除装置(4)对流水线上不合格的产品进行剔除。

9.根据权利要求4-8任一所述的用于多流水线的平面信息检测系统，其特征在于，所述图像获取模块(1)还包括供电单元(109)，所述供电单元(109)与所述图像获取模块(1)中的其余各单元连接，用于为所述图像获取模块(1)的各单元设备供电。

10.根据权利要求4-8任一所述的用于多流水线的平面信息检测系统，其特征在于，所述图像获取模块(1)还包括存储单元(110)，所述存储单元(110)与所述嵌入式主控单元(106)连接，用于存储采集到的图像数据。

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