CN210555237U - 六轮随动自平衡结构以及移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六轮随动自平衡结构，包括：主平衡结构和副平衡结构，相应地，还提供了一种移动机器人。本实用新型，主动轮与后方万向轮通过主平衡板连接，副平衡板将两个前方万向轮连接，车体框架结构将主平衡结构和副平衡结构连为一体，六个轮软连接，组合成“三个轮组”，实现六轮随动自平衡结构系统，无论地面平整度如何，都能确保六个轮同时着地，不会发生某个轮子空转或打滑现象，保证机器人里程计返回里程数据的准确性，保证机器人的运行安全及定位的精准度。

Description

六轮随动自平衡结构以及移动机器人

技术领域

本实用新型涉及移动机器人结构技术领域，特别是涉及一种六轮随动自平衡结构以及移动机器人。

背景技术

移动机器人通常采用六轮结构，中间两个主驱动轮及前后四个万向轮，为了保证移动机器人运动过程返回的里程数据的准确性，六个轮子必须同时着地，一旦发生空转、打滑等情况，移动机器人接受到的里程数据与实际运行里程数据不符，产生机器人在环境中的定位误差，导致机器人不能准确到达目的点，影响生产运输的效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种六轮随动自平衡结构以及移动机器人。

为实现本实用新型的目的，本实用新型提供了一种六轮随动自平衡结构，包括：主平衡结构和副平衡结构，

所述主平衡结构包括两个主动轮、两个主平衡板以及两个后方万向轮、主轴，每侧的主动轮与相应侧的后方万向轮通过主平衡板连接，两侧的主平衡板分别通过轴承与主轴的一端连接，所述主轴上连接有轴承座，通过所述轴承座与车体框架结构固定，从而实现主平衡结构平衡，四轮与地面接触；

所述副平衡结构包括副平衡板、两个前方万向轮、副轴，两个前方万向轮与副平衡板的两端连接，副平衡板上镶嵌轴承与副轴连接，副轴与车体框架结构连接，从而实现前方两个万向轮同时着地。

其中，还包括：限位机构，所述限位机构包括两个限位杆，两个限位杆的内侧端安装于车体框架结构上，每侧的主平衡板上均设计有位置对应的、相同的限位孔，两个限位杆的另一端分别插入相应侧的限位孔内，从而能保证主平衡板在±5°范围绕主轴运动，保证两个主动轮、两个后方的万向轮的同时着地。

其中，所述限位孔为斜向设置的长孔，限位杆能够在长孔范围内活动。

其中，每个主动轮均连接一个驱动机构，所述驱动机构包括电机和减速机，所述电机与减速机连接，所述减速机与主动轮连接，所述减速机与主平衡板连接。

相应地，还提供了一种移动机器人，包括车体框架结构和上述的六轮随动自平衡结构，所述车体框架结构安装在六轮随动自平衡结构上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为，主动轮与后方万向轮通过主平衡板连接，副平衡板将两个前方万向轮连接，车体框架结构将主平衡结构和副平衡结构连为一体，六个轮软连接，组合成“三个轮组”，实现六轮随动自平衡结构系统，无论地面平整度如何，都能确保六个轮同时着地，不会发生某个轮子空转或打滑现象，保证机器人里程计返回里程数据的准确性，保证机器人的运行安全及定位的精准度。

附图说明

图1所示为本申请六轮随动自平衡结构与车体框架结构连接结构示意图；

图2所示为本申请六轮随动自平衡结构的轴测结构示意图；

图3所示为本申请六轮随动自平衡结构的俯视结构示意图；

图4所示为本申请六轮随动自平衡结构的正视结构示意图；

图5所示为本申请六轮随动自平衡结构的左视结构示意图；

图中，1-车体框架结构，2-限位杆，3-后方万向轮，4-主平衡板，5-主动轮，6-前方万向轮，7-副平衡板，8-副轴，9-电机，10-减速机，11-主轴，12-轴承座。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

应当说明的是，本申请中所述的“连接”和用于表达“连接”的词语，如“相连接”、“相连”等，既包括某一部件与另一部件直接连接，也包括某一部件通过其他部件与另一部件相连接。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用属于“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件或者模块、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个部件或者模块或特征与其他部件或者模块或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了部件或者模块在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件或者模块被倒置，则描述为“在其他部件或者模块或构造上方”或“在其他部件或者模块或构造之上”的部件或者模块之后将被定位为“在其他部件或者模块或构造下方”或“在其他部件或者模块或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该部件或者模块也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1-图5所示，为了保证机器人的精准度，本申请研发了六轮随动自平衡结构系统，保证机器人在坑洼地面情况下，仍能保持六轮同时着地，确保里程计数据的准确性，从而保证机器人定位的精准度。

本申请中，主动轮与后方万向轮通过主平衡板连接，副平衡板将两个前方万向轮连接，车体框架结构将主平衡结构和副平衡结构连为一体，六个轮软连接，组合成“三个轮组”，三个点(主轴与主平衡板的两个连接点，副轴与副平衡板的连接点三个点)组成一个平面，实现六轮随动自平衡结构系统，无论地面平整度如何，都能确保六个轮同时着地，不会发生某个轮子空转或打滑现象，保证机器人里程计返回里程数据的准确性，保证机器人的运行安全及定位的精准度。

主平衡结构包括主动轮、主平衡板以及后方万向轮、主轴、轴承座，主动轮、后方万向轮与主平衡板固定，主平衡板通过轴承与主轴连接，主轴与轴承座连接，轴承座与车体框架结构固定，从而实现主平衡结构平衡，四轮与地面接触。

限位机构安装于车体框架结构上，主平衡板上设计限位孔，能保证主平衡板在±5°范围绕主轴运动，保证两个主动轮、两个后方的万向轮的同时着地。

副平衡结构包括副平衡板、两个前方万向轮、副轴，两个前方万向轮与副平衡板连接，副平衡板上镶嵌轴承与副轴连接，副轴与车体框架结构连接，从而实现前方两个万向轮的同时着地。

主、副两个平衡结构组成整个车体平衡结构，从而实现6轮简化为“3个轮组”的六轮随动自平衡系统。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种六轮随动自平衡结构，其特征在于，包括：主平衡结构和副平衡结构，

所述主平衡结构包括两个主动轮、两个主平衡板以及两个后方万向轮、主轴，每侧的主动轮与相应侧的后方万向轮通过主平衡板连接，两侧的主平衡板分别通过轴承与主轴的一端连接，所述主轴上连接有轴承座，通过所述轴承座与车体框架结构固定，从而实现主平衡结构平衡，四轮与地面接触；

所述副平衡结构包括副平衡板、两个前方万向轮、副轴，两个前方万向轮与副平衡板的两端连接，副平衡板上镶嵌轴承与副轴连接，副轴与车体框架结构连接，从而实现前方两个万向轮同时着地。

2.根据权利要求1所述的一种六轮随动自平衡结构，其特征在于，还包括：限位机构，所述限位机构包括两个限位杆，两个限位杆的内侧端安装于车体框架结构上，每侧的主平衡板上均设计有位置对应的、相同的限位孔，两个限位杆的另一端分别插入相应侧的限位孔内，从而能保证主平衡板在±5°范围绕主轴运动，保证两个主动轮、两个后方的万向轮的同时着地。

3.根据权利要求2所述的一种六轮随动自平衡结构，其特征在于，所述限位孔为斜向设置的长孔，限位杆能够在长孔范围内活动。

4.根据权利要求1所述的一种六轮随动自平衡结构，其特征在于，每个主动轮均连接一个驱动机构，所述驱动机构包括电机和减速机，所述电机与减速机连接，所述减速机与主动轮连接，所述减速机与主平衡板连接。

5.一种移动机器人，其特征在于，包括车体框架结构和如权利要求1所述的六轮随动自平衡结构，所述车体框架结构安装在六轮随动自平衡结构上。

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