CN107963148A - 无人驾驶承载系统 - Google Patents

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吕济明
章新杰
李晓英
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Shanghai Xun Automobile Technology Co Ltd
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Shanghai Xun Automobile Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/04—Component parts or accessories
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles

Abstract

一种无人驾驶承载系统，涉及汽车技术领域，所解决的是测试无人驾驶车辆性能的技术问题。该系统包括承载平台，及各经一个纵臂轴安装在承载平台上的前、后轴纵臂，通过空气弹簧安装在前、后轴纵臂上的车形模拟体；所述前轴纵臂上设有转向机构，转向机构上设有前轮，及用于驱动前轮转动的动力输出部件，前轴纵臂上设有转向驱动部件；所述后轴纵臂上设有后轮；所述承载平台上设有驾驶控制单元、惯导模块、电池。本发明提供的系统，适用于构建复杂交通场景从而测试无人驾驶功能及性能。

Description

无人驾驶承载系统
技术领域
本发明涉及技术，特别是涉及一种无人驾驶承载系统的技术。
背景技术
目前，市面上对于车辆性能测试一般只有通过实车道路测试。或者是通过封闭场地进行测试。无人驾驶车辆的测试不同于传统车辆测试，需要为待测车辆构建一种接近真实交通场景的测试环境。而出于测试安全的考虑，所构成交通场景的交通参与者模拟物体，不能采用真实的人员、车辆等。只能通过无碰撞风险的方式实现。一般采用泡沫材料模拟各种交通参与者的外形，而对于这些交通参与者的移动及防碾压需求，目前还没有比较成熟的解决方案。
发明内容
针对上述现有应用中存在的不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种能够承载交通参与者模拟外形承载系统，同时通过承载结构的特殊设计，满足在发生碾压是可以有效的保护承载系统及测试车辆。
为了解决上述技术问题，本发明所提供的一种无人驾驶承载系统，其特征在于：包括车形模拟体、承载平台、前轴纵臂、后轴纵臂；
所述前轴纵臂通过一个前纵臂轴安装在承载平台上，前轴纵臂上设有前空气弹簧，并且在前轴纵臂上设有转向机构，转向机构上设有落地的前轮，及用于驱动前轮转动的动力输出部件，前轴纵臂上设有用于驱动转向机构转动的转向驱动部件；
所述后轴纵臂通过一个后纵臂轴安装在承载平台上，后轴纵臂上设有后空气弹簧，并且在后轴纵臂上设有左右各一个落地的后轮；
所述车形模拟体通过前空气弹簧、后空气弹簧安装在前轴纵臂及后轴纵臂上；
所述承载平台上设有用于控制动力输出部件、转向驱动部件运行的驾驶控制单元，及用于车形模拟体惯性检测的惯导模块，及用于为系统内各个电气部件供电的电池，所述惯导模块中设有用于连接外部通信设备的通信子模块。
本发明提供的无人驾驶承载系统，通过驾驶控制单元来控制前轮模拟车辆行驶时的加、减速及转向，同时通过惯导模块检测车形模拟体在各种行驶状态下的惯性，能同时测试车形模拟体纵向及侧向性能。
附图说明
图1是本发明实施例的无人驾驶承载系统的右视图；
图2是本发明实施例的无人驾驶承载系统移除车形模拟体后的俯视图。
具体实施方式
以下结合附图说明对本发明的实施例作进一步详细描述，但本实施例并不用于限制本发明，凡是采用本发明的相似结构及其相似变化，均应列入本发明的保护范围，本发明中的顿号均表示和的关系。
如图1-图2所示，本发明实施例所提供的一种无人驾驶承载系统，其特征在于：包括车形模拟体1、承载平台2、前轴纵臂4、后轴纵臂10；
所述前轴纵臂4通过一个前纵臂轴6安装在承载平台上，前轴纵臂4上设有前空气弹簧5，并且在前轴纵臂4上设有转向机构14，转向机构上设有落地的前轮3，及用于驱动前轮转动的动力输出部件（图中未示），前轴纵臂4上设有用于驱动转向机构转动的转向驱动部件15；
所述后轴纵臂10通过一个后纵臂轴9安装在承载平台上，后轴纵臂10上设有后空气弹簧11，并且在后轴纵臂10上设有左右各一个落地的后轮12；
所述车形模拟体1通过前空气弹簧5、后空气弹簧11安装在前轴纵臂4及后轴纵臂10上；
所述承载平台上设有用于控制动力输出部件、转向驱动部件15运行的驾驶控制单元7，及用于车形模拟体惯性检测的惯导模块16，及用于为系统内各个电气部件供电的电池8，所述惯导模块中设有用于连接外部通信设备的通信子模块。
本发明实施例中，所述转向机构、驾驶控制单元、惯导模块、通信子模块均为现有技术，动力输出部件、转向驱动部件均为电机。
本发明实施例用于测试无人驾驶车辆，测试时利用驾驶控制单元控制动力输出部件、转向驱动部件运行，从而控制前轮模拟车辆行驶时的加、减速及转向，同时通过惯导模块检测车形模拟体在各种行驶状态下的惯性，从而实现对车形模拟体纵向及侧向运动控制，按照设定轨迹及动作行驶，构建无人驾驶车辆的测试场景。通过多个上述系统，可以构建复杂的交通场景，并且可以精确重复这样的复杂场景。完成对无人驾驶车辆的复杂交通场景的功能测试。

Claims (1)

1.一种无人驾驶承载系统，其特征在于：包括车形模拟体、承载平台、前轴纵臂、后轴纵臂；
所述前轴纵臂通过一个前纵臂轴安装在承载平台上，前轴纵臂上设有前空气弹簧，并且在前轴纵臂上设有转向机构，转向机构上设有落地的前轮，及用于驱动前轮转动的动力输出部件，前轴纵臂上设有用于驱动转向机构转动的转向驱动部件；
所述后轴纵臂通过一个后纵臂轴安装在承载平台上，后轴纵臂上设有后空气弹簧，并且在后轴纵臂上设有左右各一个落地的后轮；
所述车形模拟体通过前空气弹簧、后空气弹簧安装在前轴纵臂及后轴纵臂上；
所述承载平台上设有用于控制动力输出部件、转向驱动部件运行的驾驶控制单元，及用于车形模拟体惯性检测的惯导模块，及用于为系统内各个电气部件供电的电池，所述惯导模块中设有用于连接外部通信设备的通信子模块。
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