CN210525095U - 一种轻量级模块化底置横转格斗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种轻量级模块化底置横转格斗机器人，涉及机器人领域，所述格斗机器人包括机身系统、武器系统、驱动系统与电路系统；其中所述机身系统为板件拼接结构；所述武器系统、所述驱动系统与所述电路系统均为模块化结构；所述武器系统、所述驱动系统均与所述机身系统相连；所述武器系统、所述驱动系统均与所述电路系统电连接。本实用新型提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人，通过将机身系统设计为板件拼接结构，并将武器系统、驱动系统、电路系统均设计为模块化结构，在简化格斗机器人的结构，减小重量，实现格斗机器人轻量化设计的同时，还提高了格斗机器人的战斗力，延长了格斗机器人的使用寿命。

Description

一种轻量级模块化底置横转格斗机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种轻量级模块化底置横转格斗机器人。

背景技术

格斗机器人是一种可以移动并可以相互进行格斗的机器人；目前的格斗机器人普遍为较重的大型格斗机器人，制造成本高昂，且危险性高，进行格斗过程中需要采取严格的防护措施，不便于一般格斗机器人爱好者参与。

鉴于上述缺陷，本实用新型创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本实用新型。

实用新型内容

为解决上述技术缺陷，本实用新型采用的技术方案在于，提供一种轻量级模块化底置横转格斗机器人，包括机身系统、武器系统、驱动系统与电路系统；

其中所述机身系统为板件拼接结构；

所述武器系统、所述驱动系统与所述电路系统均为模块化结构；

所述武器系统、所述驱动系统均与所述机身系统相连；

所述武器系统、所述驱动系统均与所述电路系统电连接。

可选地，所述机身系统包括至少一上连接板、至少一下连接板与多个侧连接板；所述上连接板与所述下连接板平行设置；所述多个侧连接板的一端与所述上连接板相拼接，另一端与所述下连接板相拼接。

可选地，所述侧连接板的上端设置有第一槽型结构，所述第一槽型结构内连接有第一螺母；

所述侧连接板的下端设置有第二槽型结构，所述第二槽型结构内连接有第二螺母；

所述上连接板上设置有第一通孔，所述第一通孔适于与所述第一螺母相配合以将所述上连接板与所述侧连接板相连；

所述下连接板上设置有第二通孔，所述第二通孔适于与所述第二螺母相配合以将所述下连接板与所述侧连接板相连。

可选地，所述第一槽型结构、所述第二槽型结构均为T型槽。

可选地，所述武器系统包括格斗武器与武器驱动电机；所述武器驱动电机用于驱动所述格斗武器动作；所述武器驱动电机的上端与所述上连接板相连；所述武器驱动电机的下端与所述格斗武器相连；所述格斗武器位于所述下连接板的下部。

可选地，所述武器系统还包括武器连接件，所述武器连接件包括第一连接端与第二连接端，所述第一连接端与所述格斗武器相连；所述第二连接端与所述武器驱动电机相连。

可选地，所述第一连接端包括异形轴，所述第一连接端通过所述异形轴与所述格斗武器相连。

可选地，所述第二连接端包括电机壳以及位于所述电机壳底部的凸台；所述第二连接端通过所述凸台与所述武器驱动电机相连；所述第二连接端与所述武器驱动电机相连时，所述电机壳包覆于所述武器驱动电机的外部。

可选地，所述武器连接件的材质为韧性材料。

可选地，所述驱动系统包括两个驱动轮以及分别与两个所述驱动轮相连的减速电机；两个所述驱动轮分别设置于两个所述侧连接板上，两个所述驱动轮平行设置。

与现有技术比较本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人，通过将机身系统设计为板件拼接结构，并将武器系统、驱动系统、电路系统均设计为模块化结构，在简化格斗机器人的结构，减小重量，实现格斗机器人轻量化设计的同时，还降低了格斗机器人的组装与维修难度，使得该格斗器人可以在格斗对抗中快速对损坏的构件进行更换，从而提高了格斗机器人的战斗力，延长了格斗机器人的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型各实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本实用新型的轻量级模块化底置横转格斗机器人简图；

图2是本实用新型的侧连接板与上连接板、下连接板的安装结构简图；

图3是本实用新型的武器系统与下连接板安装结构图；

图4是本实用新型的武器连接件结构简图一；

图5是本实用新型的武器连接件结构简图二；

图6是本实用新型的轻量级模块化底置横转格斗机器人的内部结构图；

图7是本实用新型的驱动系统结构简图。

附图标记说明：

1-机身系统；11-上连接板；111-第一通孔；12-下连接板；121-第二通孔；13-侧连接板；131-第一槽型结构；132-第二槽型结构；14-减速电机固定板；2-武器系统；21-格斗武器；22-武器驱动电机；23-武器连接件；231-第一连接端；2311-异形轴；232-第二连接端；2321-电机壳；2322-凸台；3-驱动系统；31-驱动轮；32-减速电机。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。

实施例一

为解决目前的格斗机器人体型较重的问题，本实施例提供一种轻量级模块化底置横转格斗机器人，参见图1所示，其该机器人包括机身系统1、武器系统2、驱动系统3与电路系统；其中机身系统1为板件拼接结构；武器系统2、驱动系统3与电路系统均为模块化结构；武器系统2、驱动系统3均与机身系统1相连；武器系统2、驱动系统3均与电路系统电连接。

本实施例提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人在驱动系统3的驱动下进行移动，并在移动过程中通过武器系统2来对对手进行攻击或进行防御。为简化格斗机器人的结构，本实施例提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人将机身系统1设计为板件拼接结构，即将机身系统设计为多个板件拼接而成的结构，一方面使机身系统1的结构简单，降低机身系统1的重量，从而简化轻量级模块化底置横转格斗机器人的重量，另一方面降低机身系统1加工制作的难度，便于实现批量化生产。此外，板件拼接结构易于组装与维修，在格斗对抗中可快速对损坏的机身部分进行更换，从而提高格斗机器人的战斗力，延长使用寿命。

为进一步在保证机身系统1强度的基础上减小重量，本实施例优选构成机身系统1的板件为铝合金材质。

由多个板件拼接而成的机身系统1作为格斗机器人的防护结构，同时还对格斗机器人的武器系统2、驱动系统3以及电路系统起支撑与固定作用，其中武器系统2、驱动系统3均与机身系统1相连，电路系统设置于机身系统1内，因此，本实施例提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人通过机身系统1将武器系统2、驱动系统3以及电路系统构成一个整体结构，即轻量级模块化底置横转格斗机器人，以使该格斗机器人通过武器系统2、驱动系统3以及电路系统的配合，实现攻击以及防御，具备格斗能力。

为进一步简化格斗机器人的结构，减小格斗机器人的重量，本实施例提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人将武器系统2、驱动系统3以及电路系统均设计为模块化结构，使得格斗机器人的结构更加紧凑，从而降低格斗机器人的重量以及体积，进一步实现格斗机器人的轻量化设计。

此外，将格斗机器人设计为几个模块组装而成的结构，还有利于对格斗机器人的相关配件进行更换，如在格斗对抗过程中，对于损坏的构件，直接将其所在的模块取下，更换为新的模块即可，对被损坏的构件进行维修后，还可以再次使用。

本实施例提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人，通过将机身系统设计为板件拼接结构，并将武器系统、驱动系统、电路系统均设计为模块化结构，在简化格斗机器人的结构，减小重量，实现格斗机器人轻量化设计的同时，还降低了格斗机器人的组装与维修难度，使得该格斗器人可以在格斗对抗中快速对损坏的构件进行更换，从而提高了格斗机器人的战斗力，延长了格斗机器人的使用寿命。

实施例二

在实施例一的基础上，参见图1所示，本实施例提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人中，机身系统1包括至少一上连接板11、至少一下连接板12与多个侧连接板13；其中上连接板11与下连接板12平行设置；多个侧连接板13的一端与上连接板11相拼接，另一端与下连接板12相拼接。

通过多个侧连接板13分别与上连接板11与下连接板12相拼接，使上连接板11、下连接板12以及侧连接板13共同围合构成具有一定内部空间的机身系统1。

具体的，本实施例中多个侧连接板13的上端均与上连接板11相拼接，下端均与下连接板12相拼接。其中，本实施例中以格斗机器人处于正常运行状态时靠近地面的一端为下，远离地面的一端为上。

将侧连接板13分别与上连接板11、下连接板12相拼接后，上连接板11位于机身系统1的上部，下连接板12位于机身系统1的下部；其中上连接板11以及下连接板12均可设计为几块板相拼接的结构，也可设计为一整块板的结构；为增加格斗机器人的强度，本实施例优选上连接板11以及下连接板12均为整块板状结构，即上连接板11、下连接板12的数量均为一个。

侧连接板13的数量与机身系统1的大小及形状有关，通过多个侧连接板13将位于不同位置处的上连接板11与下连接板12相连，构成机身系统1拼接结构。其中侧连接板13分别与上连接板11以及下连接板12相拼接时，在侧连接板13的端部设置有凸起/凹槽，在上连接板11以及下连接板12与侧连接板13相连接的位置处，相应的设置有与侧连接板13上的凸起/凹槽相适配的凹槽/凸起，通过将凸起插入相应的凹槽内，实现侧连接板13与上连接板11以及下连接板12之间的拼接。

本实施例提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人，通过将机身系统设计为上连接板、下连接板以及侧连接板相拼接的结构，简化了机身系统的加工工艺，降低了机身系统的拼装与维修难度，便于实现机身系统的批量化生产。

实施例三

在实施例二的基础上，为进一步提高机身系统1的连接强度，参见图2所示，本实施例提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人，在拼接结构的基础上，进一步增加螺钉连接，具体的，侧连接板13的上端设置有第一槽型结构131，第一槽型结构131内连接有第一螺母；侧连接板13的下端设置有第二槽型结构132，第二槽型结构132内连接有第二螺母；相应的，上连接板11上设置有第一通孔111，第一通孔111适于与第一螺母相配合以将上连接板11与侧连接板13相连；下连接板12上设置有第二通孔121，第二通孔121适于与第二螺母相配合以将下连接板12与侧连接板13相连。

为增加螺母与槽型结构之间的结合强度，本实施例中选择将螺母嵌入槽型结构的方式；将侧连接板13分别与上连接板11、下连接板12拼接完成后，使螺钉依次穿过相应的通孔、槽型结构以及槽型结构中的螺母进行固定，即可完成机身系统1的安装。为增强螺母与槽型结构之间的结合强度，第一通孔111、第二通孔121也可设置为与相应的螺钉相适配的螺孔。

第一槽型结构131、第二槽型结构132导风形状可选择任意可使螺钉通过的形状，本实施例优选第一槽型结构131、第二槽型结构132均为T型槽，由于T型槽的底部具有较宽的位置，可作为在槽型结构中嵌入螺母的预留安装位置，从而降低安装难度。

本实施例提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人，通过在拼接结构的基础上，进一步增加螺钉连接，从而在保证连接强度的基础上，简化了格斗机器人的拼接与装配流程。

实施例四

在实施例三的基础上，参见图3所示，本实施例提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人，武器系统2包括格斗武器21与武器驱动电机22；其中武器驱动电机22用于驱动格斗武器21动作；武器驱动电机22的上端与上连接板11相连；所述武器驱动电机22的下端与格斗武器21相连；格斗武器21位于下连接板12的下部。

由于武器驱动电机22的上端与上连接板11相连，上连接板11对武器系统2进行固定，以保证格斗过程中武器系统2的稳定。为便于对武器驱动电机22进行保护，将该武器驱动电机22设置于机身系统1内；同时，又由于格斗过程中需要格斗武器21动作来实现攻击以及防御，需要将格斗武器21暴露于机身系统1的外部，本实施例优选格斗武器21设置于下连接板12的下部，即将格斗武器21底置。

通过将格斗武器21底置，可以在格斗对抗中通过格斗武器21对对方机器人的轮子等运动系统或其他位于底部的结构进行攻击，对对方机器人位于底部的结构进行破坏，从而提高格斗机器人的格斗能力。

为便于将格斗武器21设置于下连接板12的下部，需要在下连接板12上武器系统2穿过的位置设置一安装孔，该安装孔的位置及大小均根据武器系统2的位置及大小而定。

为增加格斗机器人的格斗能力，本实施例提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人选择武器驱动电机22与格斗武器21之间不经过减速直接相连的连接方式，从而使格斗武器21因具有较高的速度而具有较高的格斗能力。

本实施例中的格斗武器21优选为横转式武器，具体的，优选格斗武器21为圆形转刀，该圆形转刀的材质为具有极高的强度和韧性的UPE塑料，格斗过程中，在武器驱动电机22的带动下，圆形转刀高速运转，由于该圆形转刀攻击的部位拥有极高的线速度，因此，使得本实施例提供的格斗机器人具有显著的攻击效果。

本实施例提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人，通过将横转武器安装于格斗机器人底部的方式，使得该横转武器在武器驱动电机的带动下高速运转，从而使该格斗机器人具有较强的攻击能力。

实施例五

在实施例四的基础上，为增加格斗武器21与武器驱动电机22之间的连接强度，参见图3～5所示，本实施例提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人的武器系统2还包括武器连接件23，该武器连接件23包括第一连接端231与第二连接端232，其中第一连接端231与格斗武器21相连；第二连接端232与武器驱动电机22相连。

通过在格斗武器21与武器驱动电机22之间增加武器连接件23，避免格斗武器21与武器驱动电机22直接相连，从而提高格斗武器21的稳定性，增加格斗机器人运行过程的安全性。

本实施例进一步优选武器连接件23的材质为韧性材料，在提高格斗武器21与武器驱动电机22之间连接的稳定性的同时，还通过该韧性材料吸收格斗机器人在撞击过程中对武器驱动电机22的冲击力，提高武器系统2的稳定性。

为将该武器连接件23与格斗武器21相连，参见图4所示，第一连接端231包括异形轴2311，第一连接端231通过该异形轴2311与格斗武器21相连。

本实施例优选该异形轴2311为三爪形的异形轴，格斗武器21上有与该异形轴2311的形状相适配的异形孔，通过将该异形轴2311安装于异形孔中，实现武器连接件23与格斗武器21的连接。

为避免格斗武器21在高速运转过程中脱出，本实施例进一步在格斗武器21的下端面，即格斗武器21远离机身系统1的一面安装一挡片，将该挡片通过紧固件与武器连接件23相连，从而进一步增强格斗武器21与武器连接件23之间的连接强度。

为将武器连接件23与武器驱动电机22相连，参见图5所示，本实施例中第二连接端232包括圆槽形的电机壳2321以及位于该电机壳2321底部的凸台2322；第二连接端232通过凸台2322与武器驱动电机22相连；第二连接端232与武器驱动电机22相连时，电机壳2321包覆于武器驱动电机22的外部。

将武器连接件23与武器驱动电机22相连时，将凸台2322插入武器驱动电机22上对应的凹槽中，实现周向的固定；其中凸台2322的形状以及数量均可根据武器驱动电机22的大小而定，本实施例优选凸台2322的形状为圆柱，凸台2322的数量为4个，且4个圆柱形凸台2322均匀分布于电机壳2321的底部。

为加强对武器驱动电机22的保护，本实施例提供的武器连接件23还进一步包括电机壳2321，该电机壳2321的相撞及大小均与武器驱动电机22相适配，通过凸台2322将武器连接件23与武器驱动电机22相连后，电机壳2321包覆于武器驱动电机22的外部，在格斗机器人受到撞击时，通过包覆于武器驱动电机22外部的电机壳2321减小对电机的冲击力，从而增加武器系统2的稳定性，延长武器系统2的使用寿命。

本实施例提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人，通过在格斗武器与武器驱动电机之间增加武器连接件，一方面增加格斗武器与武器驱动电机之间的连接强度，另一方面减小撞击对武器驱动电机的冲击，从而增加武器系统的使用寿命。

为提高武器系统2的稳定性，进一步通过轴承将武器连接件23与底板相连，其中武器连接件23与轴承的内圈相连，底板与轴承的外圈相连，从而在保证不影响格斗武器21转动的同时，在径向对武器系统2增加支撑，提高武器系统2的抗冲击能力和稳定性。

实施例六

在上述实施例的基础上，参见图6、图7所示，本实施例提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人，驱动系统3包括两个驱动轮31以及分别与两个驱动轮31相连的减速电机32；两个驱动轮31分别设置于两个侧连接板13上，两个驱动轮31平行设置。

本实施例中的驱动系统3包括两套完全相同的减速电机32与驱动轮31组合，两套减速电机32与驱动轮31组合平行设置，分别与机身系统1中位于两端，平行设置的侧连接板13相连。

该驱动系统3，通过调整位于机身系统1两侧的减速电机32的转速，即可实现格斗机器人的前后直行以及左右转向。由于本实施例提供的驱动系统3只有两个驱动轮，使得格斗机器人在进行转向时更加灵活，从而可以提高格斗机器人的灵敏度，增加攻击与防御能力。

本实施例中的减速电机32包括电机与行星齿轮减速器，通过将电机与行星齿轮减速器相连，获得较大的转矩，从而提高驱动系统的灵敏度。

为便于对减速电机32进行保护，本实施例提供的格斗机器人将减速电机设置于机身系统1内部，通过在连接有驱动系统3的侧连接板13上设置相应的开孔，使得驱动系统3穿过该开孔结构，从而使驱动轮31能够位于机身系统的外部，通过驱动轮31的转动来带动格斗机器人移动。同时，通过螺栓将减速电机32与侧连接板13相连，以对驱动系统3进行固定。为增加驱动系统3的稳定性，本实施例还在机身系统的内部增加两个减速电机固定板14，该减速电机固定板14上设置有与减速电机32的外形相适配的孔，通过将减速电机32穿过该与之相适配的孔来对减速电机进行进一步的固定。

本实施例中的驱动轮31的材质优选为硅胶，利用硅胶材质摩擦系数较大，且缓冲效果好的特点，来提高驱动系统3的稳定性。驱动轮31的轮毂选择高强度塑料，且在轮毂的中间设置六边形的孔，通过黄铜六角联轴器来将驱动轮31安装于减速电机32的输出轴上。

此外，本实施例中的电路系统包括用于对武器驱动电机22、减速电机32进行供电的电源，优选该电源为3s锂电池；因对格斗机器人进行操作时，须经遥控器遥控操作，遥控器接收机的供电电压为5V左右，而3s锂电池的供电电压11.1～12.6V，因此，电路系统中需增加一降压稳压电源模块，通过降压稳压电源模块对遥控器接收机进行供电。

机器人格斗过程中依靠遥控器向格斗机器人发出遥控指令来控制机器人的动作，机器人上的接收机接收到遥控信号后，对三个电机的电子调速器发出相应的信号，控制电机运转，实现对机器人的控制。

因此，电路系统是格斗机器人中的重要部分，为避免格斗机器人运行中高速运转的电机与电路系统接触造成电路系统的损坏，本实施例提供的格斗机器人在机身系统1内增加隔离板，通过隔离板将电路系统与电机相隔离，以保证电路系统的安全。

本实施例提供的轻量级模块化底置横转格斗机器人，通过将驱动系统设计为两轮结构，使得格斗机器人在进行转向时更加灵活，从而可以提高格斗机器人的灵敏度，增加攻击与防御能力。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，对本实用新型而言仅仅是说明性的，而非限制性的。本专业技术人员理解，在本实用新型权利要求所限定的精神和范围内可对其进行许多改变，修改，甚至等效，但都将落入本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种轻量级模块化底置横转格斗机器人，其特征在于，包括机身系统(1)、武器系统(2)、驱动系统(3)与电路系统；

其中所述机身系统(1)为板件拼接结构；

所述武器系统(2)、所述驱动系统(3)与所述电路系统均为模块化结构；

所述武器系统(2)、所述驱动系统(3)均与所述机身系统(1)相连；

所述武器系统(2)、所述驱动系统(3)均与所述电路系统电连接。

2.如权利要求1所述的轻量级模块化底置横转格斗机器人，其特征在于，所述机身系统(1)包括至少一上连接板(11)、至少一下连接板(12)与多个侧连接板(13)；所述上连接板(11)与所述下连接板(12)平行设置；所述多个侧连接板(13)的一端与所述上连接板(11)相拼接，另一端与所述下连接板(12)相拼接。

3.如权利要求2所述的轻量级模块化底置横转格斗机器人，其特征在于，所述侧连接板(13)的上端设置有第一槽型结构(131)，所述第一槽型结构(131)内连接有第一螺母；

所述侧连接板(13)的下端设置有第二槽型结构(132)，所述第二槽型结构(132)内连接有第二螺母；

所述上连接板(11)上设置有第一通孔(111)，所述第一通孔(111)适于与所述第一螺母相配合以将所述上连接板(11)与所述侧连接板(13)相连；

所述下连接板(12)上设置有第二通孔(121)，所述第二通孔(121)适于与所述第二螺母相配合以将所述下连接板(12)与所述侧连接板(13)相连。

4.如权利要求3所述的轻量级模块化底置横转格斗机器人，其特征在于，所述第一槽型结构(131)、所述第二槽型结构(132)均为T型槽。

5.如权利要求2所述的轻量级模块化底置横转格斗机器人，其特征在于，所述武器系统(2)包括格斗武器(21)与武器驱动电机(22)；所述武器驱动电机(22)用于驱动所述格斗武器(21)动作；所述武器驱动电机(22)的上端与所述上连接板(11)相连；所述武器驱动电机(22)的下端与所述格斗武器(21)相连；所述格斗武器(21)位于所述下连接板(12)的下部。

6.如权利要求5所述的轻量级模块化底置横转格斗机器人，其特征在于，所述武器系统(2)还包括武器连接件(23)，所述武器连接件(23)包括第一连接端(231)与第二连接端(232)，所述第一连接端(231)与所述格斗武器(21)相连；所述第二连接端(232)与所述武器驱动电机(22)相连。

7.如权利要求6所述的轻量级模块化底置横转格斗机器人，其特征在于，所述第一连接端(231)包括异形轴(2311)，所述第一连接端(231)通过所述异形轴(2311)与所述格斗武器(21)相连。

8.如权利要求6所述的轻量级模块化底置横转格斗机器人，其特征在于，所述第二连接端(232)包括电机壳(2321)以及位于所述电机壳(2321)底部的凸台(2322)；所述第二连接端(232)通过所述凸台(2322)与所述武器驱动电机(22)相连；所述第二连接端(232)与所述武器驱动电机(22)相连时，所述电机壳(2321)包覆于所述武器驱动电机(22)的外部。

9.如权利要求6所述的轻量级模块化底置横转格斗机器人，其特征在于，所述武器连接件(23)的材质为韧性材料。

10.如权利要求2～9中任一项所述的轻量级模块化底置横转格斗机器人，其特征在于，所述驱动系统(3)包括两个驱动轮(31)以及分别与两个所述驱动轮(31)相连的减速电机(32)；两个所述驱动轮(31)分别设置于两个所述侧连接板(13)上，两个所述驱动轮(31)平行设置。

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