CN210025310U - 一种模块化转鼓机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种模块化转鼓机器人，涉及机器人领域，所述模块化转鼓机器人包括机身系统、武器系统、运动系统以及电路控制系统；其中所述武器系统、所述运动系统均与所述电路控制系统电连接；所述武器系统、所述运动系统均与所述机身系统相连，且所述武器系统与所述机身系统转动连接。本实用新型所述的模块化转鼓机器人，通过将武器系统设计为与机身系统转动连接的方式，使得该武器系统在降低自身重量的情况下，通过自身的高速旋转来提高格斗机器人的战斗力，从而减轻模块化转鼓机器人的重量，使得该模块化转鼓机器人实现轻量化设计。

Description

一种模块化转鼓机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种模块化转鼓机器人。

背景技术

格斗机器人是一种可以移动并可以相互进行格斗的机器人；目前的格斗机器人普遍为较重的大型格斗机器人，制造成本高昂，且危险性高，进行格斗过程中需要采取严格的防护措施，不便于一般格斗机器人爱好者参与。

鉴于上述缺陷，本实用新型创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本实用新型。

实用新型内容

为解决上述技术缺陷，本实用新型采用的技术方案在于，提供一种模块化转鼓机器人，包括机身系统、武器系统、运动系统以及电路控制系统；

其中所述武器系统、所述运动系统均与所述电路控制系统电连接；

所述武器系统、所述运动系统均与所述机身系统相连，且所述武器系统与所述机身系统转动连接。

可选地，所述武器系统的两端通过轴承与所述机身系统相连。

可选地，所述武器系统包括转鼓与转鼓驱动电机，其中所述转鼓驱动电机设置于所述转鼓内。

可选地，所述武器系统还包括尖铲，所述尖铲的数量为两个，两个所述尖铲分别位于所述转鼓的两端；所述模块化转鼓机器人放置于地面时，所述尖铲的底部与地面接触。

可选地，所述机身系统为板件插接结构；所述武器系统、所述运动系统、所述电路控制系统均为模块化结构。

可选地，所述机身系统包括多个连接板，相邻所述连接板之间相插接；所述多个连接板包括至少一上连接板、至少一下连接板、多个侧连接板，其中所述上连接板与所述下连接板相平行；所述侧连接板的一端与所述上连接板相插接，另一端与所述下连接板相插接。

可选地，相邻所述连接板之间还通过紧固件连接。

可选地，所述机身系统包括两个支撑板，两个所述支撑板上各设置有一凸台轴承，两个所述凸台，两个所述凸台与轴承的内圈相连，两个所述轴承的外圈分别与所述武器系统的两端相连。

可选地，所述支撑板还包括支撑架，所述支撑架位于所述机身系统(1)的背部。

可选地，所述运动系统包括两套运动装置，两套所述运动装置分别位于所述机身系统的两侧；每一所述运动装置均包括一运动轮、一减速器与一运动电机，其中所述减速器的输入端与所述运动电机相连，所述减速器的输出端与所述运动轮相连

与现有技术比较本实用新型的有益效果在于：

本实施例提供的模块化转鼓机器人，通过将武器系统设计为与机身系统转动连接的方式，使得该武器系统在降低自身重量的情况下，通过自身的高速旋转来提高格斗机器人的战斗力，从而减轻模块化转鼓机器人的重量，使得该模块化转鼓机器人实现轻量化设计。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型各实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本实用新型的模块化转鼓机器人结构简图；

图2是本实用新型的上连接板与模块化转鼓机器人的装配简图；

图3是本实用新型的相邻连接板的装配简图；

图4是本实用新型的武器系统与模块化转鼓机器人的装配简图；

图5是本实用新型的模块化转鼓机器人翻转状态的结构简图。

附图标记说明：

1-机身系统；11-上连接板；12-下连接板；13-侧连接板；14-支撑板；141-轴承；142-支撑架；143-凸台；15-连接凹槽；16-螺孔；2-武器系统；21-转鼓；22-尖铲；3-运动系统；31-运动轮；32-减速器；33-运动电机。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。

实施例一

为解决目前格斗机器人体型较重的问题，本实施例提供一种模块化转鼓机器人，参见图1所示，该模块化转鼓机器人包括机身系统1、武器系统2、运动系统3以及电路控制系统；其中武器系统2、运动系统3均与电路控制系统电连接；武器系统2、运动系统3均与机身系统1相连，且武器系统2与机身系统1转动连接；机身系统1为板件插接结构。

本实施例提供的模块化转鼓机器人，通过将武器系统2与运动系统3与机身系统1相连，使得在机身系统1、武器系统2、运动系统3构成一整体结构，从而在电路控制系统的控制下，通过运动系统3来带动模块化转鼓机器人移动，并在移动过程中通过武器系统2来对对手进行攻击或进行防御；为避免电路控制系统在模块化转鼓机器人格斗过程中被损坏，本实施例将电路控制系统设置在机身系统1内，通过机身系统1来对电路控制系统进行保护。

本实施例中，电路控制系统包括用于提供电能的锂电池，用于控制模块化转鼓机器人动作的控制器，以及对武器系统2、运动系统3的速度与方向进行调节的电子调速器。模块化转鼓机器人运行过程中，控制器接收操作者向模块化转鼓机器人发出的操作指令，并根据该操作指令向电子调速器发出相应的指令，电子调速器根据控制器发出的指令控制武器系统以及运动系统的动作。

为降低模块化转鼓机器人的重量，本实施例将武器系统2与机身系统1转动连接，在格斗对抗赛中通过自身武器系统2的高速旋转来积蓄动能，在接触到对手时利用积蓄的动能来破坏对手结构并将对手击飞，使得武器系统2在重量较轻的情况下就能达到较大的战斗力，从而减轻模块化转鼓机器人的重量，使得该模块化转鼓机器人实现轻量化设计。

本实施例提供的模块化转鼓机器人，通过将武器系统设计为与机身系统转动连接的方式，使得该武器系统在降低自身重量的情况下，通过自身的高速旋转来提高格斗机器人的战斗力，从而减轻模块化转鼓机器人的重量，使得该模块化转鼓机器人实现轻量化设计。

实施例二

在实施例一的基础上，参见图4所示，本实施例提供的模块化转鼓机器人中武器系统2的两端通过轴承与机身系统1相连。

为实现格斗过程中武器系统2通过高速旋转来与对手进行对抗，武器系统2与机身系统1之间进行转动连接，其中转动连接的方式可选择一切可满足武器系统2能够自由转动的连接方式，本实施例优选武器系统2与机身系统1之间通过轴承进行连接，具体的，使武器系统2的两端通过轴承与机身系统1相连。

将武器系统2的两端与机身系统1之间通过轴承进行连接，利用轴承连接转动摩擦阻力小、功率消耗低、机械效率高的特点，实现格斗对抗中武器系统2的高速旋转，通过武器系统2自身的高速旋转来积蓄动能，从而在不增加武器系统重量的基础上，保证模块化转鼓机器人的格斗能力。

本实施例提供的模块化转鼓机器人，武器系统的两端通过轴承与机身系统相连，使得武器系统在格斗对抗中能够高速旋转，以提高模块化转鼓机器人的格斗能力。

实施例三

在实施例二的基础上，本实施例提供的模块化转鼓机器人中武器系统2包括转鼓21与转鼓驱动电机，其中转鼓驱动电机设置于转鼓21内。

模块化转鼓机器人格斗过程中，通过内置于转鼓内的转鼓驱动电机带动转鼓21高速旋转来对对手进行打击。本实施例优选转鼓驱动电机为A2217电机，该电机的底座与机身系统1上相应的轴承相连，转鼓驱动电机的线路与电子调速器相连，同时转鼓驱动电机的顶部与减震衬套柔性配合连接；在格斗过程中，通过电子调速器来调节转鼓驱动电机的转向与转速，从而控制转鼓21的转向与转速。本实施例中减震衬套优选橡胶等柔性材料。转鼓21与减震衬套之间通过六角形卡槽配合连接，转鼓驱动电机通过减震衬套将动能传递至转鼓21，驱动转鼓21高速旋转。

通过在减震衬套与转鼓21以及转鼓驱动电机的柔性连接，有利于减少对转鼓驱动电机的冲击，保证武器系统1的平稳运行，从而提高模块化转鼓机器人的战斗力，延长模块化转鼓机器人的使用寿命。

为进一步增加武器系统的战斗力，本实施例中转鼓21还包括转鼓刀刃，其中转鼓刀刃的材质选用高强度的金属，通过螺栓以及结构限位将刀刃与转鼓刚性连接，在格斗过程中转鼓刀刃随转鼓21一起进行高速旋转，通过高速旋转来破坏对手的结构。

为便于调整转鼓21对对手进行攻击的方向，本实施例中武器系统2还包括尖铲22，尖铲22的数量为两个，两个尖铲22分别位于转鼓21的两端；模块化转鼓机器人放置于地面时，尖铲22的底部与地面接触。

将模块化转鼓机器人放置于地面时，尖铲22的底部低于机身系统1的底部，使得尖铲22的底部与地面接触并紧贴地面，在该模块化转鼓机器人接触到对方机器人时，可通过其自身的尖铲22将对方机器人铲起，并调整到合适的位置，以便于转鼓21对对方机器人进行攻击。

为便于该尖铲22能够将对方铲起，将该尖铲22设置于转鼓21的两端，且使尖铲22的底部与机身系统1的底部相平齐，以便于该尖铲22能够从底部将对手铲起。

本实施例提供的模块化转鼓机器人，通过将武器系统设计为转鼓以及内置于转鼓中的转鼓驱动电机，在格斗对抗中，通过内置的转鼓驱动电机来带动转鼓高速旋转，以实现格斗的功能。

实施例四

在实施例三的基础上，为简化模块化转鼓机器人的结构，本实施例提供的模块化转鼓机器人中的机身系统1为板件插接结构，武器系统2、运动系统3、电路控制系统均为模块化结构。

本实施例将机身系统1设计为板件插接结构，即将机身系统1设计为多个板件插接而成的结构；通过将机身系统1设计为板件插接结构，一方面使机身系统1的结构简单，降低机身系统1的重量，从而简化模块化转鼓格斗机器人的重量，另一方面降低机身系统1加工制作的难度，便于实现批量化生产。此外，板件插接结构易于组装与维修，在格斗对抗中可快速对损坏的机身部分进行更换，从而提高格斗机器人的战斗力，延长使用寿命。

为进一步在保证机身系统1强度的基础上减小重量，本实施例优选构成机身系统1的板件为铝合金材质。

为进一步简化格斗机器人的结构，减小格斗机器人的重量，本实施例提供的模块化转鼓机器人将武器系统2、运动系统3以及电路控制系统均设计为模块化结构，使得该模块化转鼓机器人的结构更加紧凑，从而降低机器人的重量以及体积，进一步实现模块化转鼓机器人的轻量化设计。

通过将转鼓驱动电机设置于转鼓21内的武器系统2进行模块化设计，便于对转鼓武器进行整体动平衡设计，以提高武器系统2高速运转过程中的稳定性，从而可以使格斗机器人在格斗过程中武器系统2以较高的转速转动，增加格斗机器人运行的稳定性，提高格斗机器人的格斗能力。

此外，将模块化转鼓机器人设计为几个模块组装而成的结构，还有利于对模块化转鼓机器人的相关配件进行更换，因格斗机器人的格斗对抗赛中相互之间的对抗十分激烈，格斗机器人的构件很容易在对抗赛中受到损坏，将机器人设计为模块化组装结构，在对抗赛中对于损坏的构件，直接将其所在的模块取下，更换为新的模块即可，对被损坏的构件进行维修后，还可以再次使用。

本实施例提供的模块化转鼓机器人，通过将机身系统设计为板件插接结构，并将武器系统、运动系统、电路控制系统均设计为模块化结构，在简化模块化转鼓机器人的结构，减小重量，实现模块化转鼓机器人轻量化设计的同时，还降低了机器人的组装与维修难度，使得该机器人可以在格斗对抗中快速对损坏的构件进行更换，从而提高了机器人的战斗力，延长了机器人的使用寿命。

实施例五

在实施例四的基础上，参见图1、图2所示，本实施例提供的模块化转鼓机器人中机身系统1包括多个连接板，相邻连接板之间相插接。

为便于相邻连接板之间进行插接，在相邻连接板相连位置处，分别设置有凸起/凹槽，对应的连接板的连接处设置有与之相适配的凹槽/凸起，通过将凸起插入相应的凹槽内，来实现相邻连接板之间的插接。

具体的，本实施例提供的模块化转鼓机器人，机身系统1包括至少一个上连接板11、至少一个下连接板12、多个侧连接板13；其中在模块化转鼓机器人处于正立状态时上连接板11位于机身系统1的上部，下连接板12位于机身系统1的下部，上连接板11与下连接板12平行设置；上连接板11与下连接板12均可为由多个板状结构拼接而成，也可为整块的板状结构；为增加模块化转鼓机器人的强度，本实施例优选上连接板11与下连接板12均为整块板状结构，即上连接板11与下连接板12的数量均为一个。

多个侧连接板13的一端与上连接板11相插接，另一端与下连接板12相插接，相邻的侧连接板13之间同样通过插接相连。其中侧连接板13的数量、形状以及大小均根据上连接板11、下连接板12的形状与大小而定。

将相邻连接板之间通过相应的凸起/凹槽进行插接后，上连接板11、下连接板12与侧连接板13之间共同围合构成机身系统1，来对模块化转鼓机器人的其他构件进行支撑与保护。

将机身系统1设计为多个连接板拼插结构，有利于简化机身系统1的加工工艺，实现机身系统1的批量化生产，同时还可降低机身系统1的组装与维修难度。

为进一步增加机身系统1的连接强度，本实施例提供的模块化转鼓机器人进一步增加紧固件连接，即机身系统1的相邻连接板之间还通过紧固件连接。

具体的，本实施例提供的模块化转鼓机器人，在相邻且垂直相连的连接板上，进一步增加紧固件连接。如在一侧连接板13的端部设置一螺母，具体的，该螺母可为沉入该侧连接板13的端部；与该侧连接板13相连接的另一侧连接板相应位置处，设置有相应的螺孔16，通过将螺钉依次穿过相应的螺孔16及螺母即可实现这两个相邻侧连接板之间的紧固件连接。

参见图3所示，为便于对相邻连接板之间进行紧固件连接，本实施例在侧连接板13设置螺母的位置处进一步增加一连接凹槽15，将螺母沉入该连接凹槽15内，该连接凹槽15的具体形状可有多种选择，如三角形、长方形等，本实施例优选该连接凹槽15的形状为T形，通过T形凹槽中较宽的部分来提供螺母安装的空间，从而降低连接件的制作难度以及连接难度。

上连接板11、下连接板12与相邻侧连接板13之间进行紧固件连接的方式与相邻侧连接板13之间的紧固件连接方式相同，本文不再赘述。

本实施例提供的模块化转鼓机器人，通过将机身系统设计为多个连接板相插接的结构，并进一步在插接的基础上增加紧固件连接的方式，在保证机身系统连接强度的基础上，简化机身系统的加工工艺，实现机身系统的批量化生产，同时还降低了机身系统的组装与维修难度。

为将武器系统2于机身系统1相连，参见图4所示，机身系统1包括两个支撑板14，两个支撑板14上各设置有一凸台143，两个凸台143与轴承141内圈相连，两个轴承141的外圈分别与武器系统2的两端相连。

两个支撑板14均与机身系统1的上连接板11以及下连接板12相连，且两个支撑板14平行设置，以便于对武器系统2进行安装；两个支撑板14之间的距离根据武器系统2的尺寸而定；在两个支撑板14相对的一侧分别设置有一凸台，该凸台用于安装轴承141，将武器系统2安装于机身系统1时，只需要将武器系统2的两端与对应的轴承141相连即可，在保证武器系统2转速的同时，还便于武器系统2的装配与拆卸。具体的，本实施例优选将转鼓驱动电机的底座与支撑板14上的凸台143与轴承141相连，转鼓驱动电机的线路通过轴承141与电子调速器相连，同时转鼓驱动电机的顶部与减震衬套柔性配合连接。

为便于对位于转鼓21两端的尖铲22进行固定，本实施例优选将尖铲22与支撑板14相连；尖铲22将对手铲起时，需要调整尖铲22的角度，因此，本实施例中优选尖铲22通过齿轮与支撑板14相连，通过齿轮来调节尖铲22的角度。

为便于武器系统2在格斗过程中能够自由旋转，本实施例中将决定机身系统1整体结构的上连接板11以及下连接板12均设置为凹形，并将两个支撑板14平行设置于该凹形结构的凹槽处，以使两个支撑板14于该凹槽结构处形成武器系统2的安装空间。

为进一步提高模块化转鼓机器人的战斗力，本实施例支撑板14还包括支撑架142，该支撑架142位于机身系统1的背部，以保证机器人被掀翻后仍有移动能力。

本实施例中机身系统1的背部具体是指模块化转鼓机器人处于正立状态时位于机身系统1上方的部分。由于模块化转鼓机器人在格斗对抗中通过武器系统2的高速旋转来进行格斗，在格斗过程中模块化转股机器人有可能会被掀翻，即使机身系统1的背部朝向地面；在支撑板14上设置支撑架142，参见图5所示，当机身系统1翻转至背部朝向地面时，在支撑架142的支撑下，模块化转鼓机器人仍然可以移动并通过武器系统的高速旋转对对手进行打击，从而提高模块化转鼓机器人的格斗能力。

本实施例提供的模块化转鼓机器人，武器系统的两端通过轴承与机身系统相连，使得武器系统在格斗对抗中能够高速旋转，以提高模块化转鼓机器人的格斗能力；通过设置支撑板，一方面通过支撑板将武器系统与机身系统相连，另一方面，通过在支撑板上设置支撑架，使得模块化转鼓机器人在格斗中翻转之后仍然具有战斗能力，从而提高模块化转鼓机器人的格斗能力。

实施例六

在上述实施例的基础上，为进一步增加模块化转鼓机器人的灵敏度，参见图2所示，本实施例提供的模块化转鼓机器人中，运动系统3包括两套运动装置，两套运动装置分别位于机身系统1的两侧；每一运动装置均包括一运动轮31、一减速器32与一运动电机33，其中减速器32的输入端与运动电机33相连，减速器32的输出端与运动轮31相连。

通过将运动系统3设计为两套独立的运动装置，两套运动装置独立控制，通过对两套运动装置分别进行调节，即可实现模块化转鼓机器人的灵活运动。

其中每一套单独的运动装置均包括运动轮31、减速器32以及运动电机33，在运动电机33与减速器32的协同作用下，控制运动轮31的动作，以实现模块化转鼓机器人的移动、转向等。

为实现对两套运动装置以及武器系统分别进行控制，本实施例中电路控制系统中的电子调速器的数量为三个，即转鼓驱动电机、两个运动电机33分别对应有单独的电子调速器，从而在模块化转鼓机器人运行过程中单独控制武器系统2以及两套运动装置的运行，增加模块化转鼓机器人的灵敏度。

本实施例提供的模块化转鼓机器人，通过将运动系统设置为两套独立控制的运动装置，实现模块化转鼓机器人的灵活移动及转向等，提高模块化转鼓机器人的灵敏度，从而提高模块化转鼓机器人的战斗力。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，对本实用新型而言仅仅是说明性的，而非限制性的。本专业技术人员理解，在本实用新型权利要求所限定的精神和范围内可对其进行许多改变，修改，甚至等效，但都将落入本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种模块化转鼓机器人，其特征在于，包括机身系统(1)、武器系统(2)、运动系统(3)以及电路控制系统；

其中所述武器系统(2)、所述运动系统(3)均与所述电路控制系统电连接；

所述武器系统(2)、所述运动系统(3)均与所述机身系统(1)相连，且所述武器系统(2)与所述机身系统(1)转动连接。

2.如权利要求1所述的模块化转鼓机器人，其特征在于，所述武器系统(2)的两端通过轴承与所述机身系统(1)相连。

3.如权利要求2所述的模块化转鼓机器人，其特征在于，所述武器系统(2)包括转鼓(21)与转鼓驱动电机，其中所述转鼓驱动电机设置于所述转鼓(21)内。

4.如权利要求3所述的模块化转鼓机器人，其特征在于，所述武器系统(2)还包括尖铲(22)，所述尖铲(22)的数量为两个，两个所述尖铲(22)分别位于所述转鼓(21)的两端；所述模块化转鼓机器人放置于地面时，所述尖铲(22)的底部与地面接触。

5.如权利要求1所述的模块化转鼓机器人，其特征在于，所述机身系统(1)为板件插接结构；所述武器系统(2)、所述运动系统(3)、所述电路控制系统均为模块化结构。

6.如权利要求5所述的模块化转鼓机器人，其特征在于，所述机身系统(1)包括多个连接板，相邻所述连接板之间相插接；所述多个连接板包括至少一上连接板(11)、至少一下连接板(12)、多个侧连接板(13)，其中所述上连接板(11)与所述下连接板(12)相平行；所述侧连接板(13)的一端与所述上连接板(11)相插接，另一端与所述下连接板(12)相插接。

7.如权利要求6所述的模块化转鼓机器人，其特征在于，相邻所述连接板之间还通过紧固件连接。

8.如权利要求7所述的模块化转鼓机器人，其特征在于，所述机身系统(1)包括两个支撑板(14)，两个所述支撑板(14)上各设置有一凸台(143)，两个所述凸台(143)与轴承(141)的内圈相连，两个所述轴承(141)的外圈分别与所述武器系统(2)的两端相连。

9.如权利要求8所述的模块化转鼓机器人，其特征在于，所述支撑板(14)还包括支撑架(142)，所述支撑架(142)位于所述机身系统(1)的背部。

10.如权利要求1～9任一项所述的模块化转鼓机器人，其特征在于，所述运动系统(3)包括两套运动装置，两套所述运动装置分别位于所述机身系统(1)的两侧；每一所述运动装置均包括一运动轮(31)、一减速器(32)与一运动电机(33)，其中所述减速器(32)的输入端与所述运动电机(33)相连，所述减速器(32)的输出端与所述运动轮(31)相连。

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