CN210502656U - 位置可调节的自动导引车防撞避障安全保护装置 - Google Patents
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Abstract
一种位置可调节的自动导引车防撞避障安全保护装置，包括：转向机构，设置在车体前端，且可在竖直平面内转动；货物检测传感器，设置在所述转向机构前端，且可转动到竖直向上的方向以检测其正上方是否存在从车体上超出的货物；接触式障碍物检测传感器，设置在所述转向机构前端，且可转动到水平方向上；和非接触式障碍物检测传感器，设置在所述转向机构的前端且可转动到水平方向上以检测车体前方障碍物。本公开装置克服了传统AGV防撞避障保护组件位置不可调节的缺点，扩大了防撞避障安全保护装置的保护范围，确保了AGV运送较长尺寸货物时的安全，延长了AGV设备的使用寿命。
Description
技术领域
本公开属于AGV技术领域，具体涉及位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置。
背景技术
随着现代物流技术发展，自动导引车(以下简称AGV)作为自动化物流设备，凭借其快速、高效、节能、灵活等特点，在物流运输以及企业生产线等领域，得到了越来越广泛的应用。为了保证AGV设备在运行过程中自身以及工作环境四周相关设备人员的安全，传统AGV防撞避障保护装置往往采用接触式防撞避障传感器与非接触式防撞避障传感器相配合的方式，共同发挥作用实现双重保护。即在非接触式防撞避障传感器失灵的情况下，AGV设备可通过接触式防撞避障传感器实现保护功能。但是当AGV运输一些较大较长尺寸原辅料时，货物尺寸往往会超过AGV车体的长度，即在非接触式防撞避障传感器失灵的情况下，接触式防撞避障传感器无法发挥作用，容易造成危险。因此需要开展对位置可调AGV防撞避障保护装置的研究。
实用新型内容
本公开提供一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置，以解决货物尺寸超过AGV车体的长度时，车体上的接触式障碍物检测传感器不能发挥作用的问题。
本公开提供一种自动导引车防撞避障安全保护装置，包括：
转向机构，设置在车体前端，且可在竖直平面内转动；
货物检测传感器，设置在所述转向机构前端，且可转动到竖直向上的方向以检测其正上方是否存在从车体上超出的货物；和
接触式障碍物检测传感器，设置在所述转向机构前端，且可转动到水平方向上。
在上述的自动导引车防撞避障安全保护装置，所述转向机构的前端设有非接触式障碍物检测传感器，该非接触式障碍物检测传感器可转动到水平方向上以检测车体前方障碍物。
在上述的自动导引车防撞避障安全保护装置，所述非接触式障碍物检测传感器设置在所述货物检测传感器上，且二者相互垂直。
本公开装置通过对传统AGV防撞避障保护装置设备的改进，扩大了防撞避障安全保护装置的保护范围，确保了AGV运送较长尺寸货物时的安全，延长了AGV设备的使用寿命。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本公开作进一步详细说明。
图1示出了根据本实用新型的一个实施例的位置可调节的自动导引车防撞避障安全保护装置的结构示意图。
图2示出了根据本实用新型的另一个实施例的位置可调节的自动导引车防撞避障安全保护装置的结构示意图。
具体实施方式
如图1和2，自动导引车防撞避障安全保护装置包括驱动机构、转向机构7、接触式障碍物检测传感器8和货物检测传感器9。
驱动机构用于驱动转向机构7在竖直平面内转动，包括电机3、蜗杆4和蜗轮5等，电机3安装在车体2前端的电机座6上，蜗杆4通过联轴器与电机3联接，蜗轮5与蜗杆4实行自锁装配，转向机构7位于车体2前端并与蜗轮5联接。
接触式避障传感器8可采用压力传感器，根据压力信号判断是否接触碰到障碍物。接触式避障传感器8安装于转向机构7前端下侧，可根据不同工况在驱动装置(如电机)驱动下自行调节角度，使其始终保持与地面平行状态，发挥避障保护作用。
货物检测传感器9可采用红外传感器，设置在转向机构7前端，在驱动部件(如电机)驱动下可转动到竖直向上的方向以检测其正上方是否存在从车体2上超出的货物。
转向机构7的前端还可设有非接触式障碍物检测传感器10，非接触式障碍物检测传感器10可采用超声波传感器，在一种可能的实施方式中，非接触式障碍物检测传感器10与货物检测传感器9垂直连接。
如图1，当AGV运送货物1尺寸较大时，即货物1超出了AGV防撞避障保护装置初始状态时的保护范围，此时AGV货物检测传感器9可以接收到来自较大尺寸货物1反射的信号，AGV控制系统将信号传送给电机3，电机3开始工作，带动蜗杆4和蜗轮5转动，进而带动转向机构7开始顺时针转动，转向机构7上的货物检测传感器9和接触式避障传感器8随即分别自行转动至与地面保持垂直和平行状态；当货物检测传感器9无法接收到较大尺寸货物1反射回的信号时，电机3停止运转，AGV避障保护装置的位置调整环节结束，此时蜗轮5与蜗杆4处于自锁状态，以保证转向机构7的稳定性。位于货物检测传感器9上的非接触式避障传感器10此时处于与地面平行状态，发挥避障保护作用。当非接触式避障传感器10发生意外无法正常工作时，接触式避障传感器8可以继续发挥作用，在触碰到障碍物时可以自动断电停车，防止造成更大的危险和损失。
如图2，当AGV运送超长货物1时，此时超长货物1长度尺寸超过了AGV车体2长度尺寸，即AGV避障保护装置不能发挥作用，此时AGV货物检测传感器9接收到来自超长货物1反射的信号，AGV控制系统将信号传送给电机3，电机3开始工作，带动蜗杆和蜗轮5转动，进而带动转向机构7开始转动，转向机构7转动至与地面平行状态，即最大避障保护范围状态，电机3停止运转；而转向机构7上的货物检测传感器9和接触式避障传感器8随即分别开始转动至与地面保持垂直和平行状态，AGV避障保护装置的位置调整环节结束，其中蜗轮5与蜗杆4处于自锁状态，以保证转向机构的稳定性。此时非接触式避障传感器10与接触式避障传感器8共同发挥避障保护作用，确保AGV在运输超长货物过程中周围相关设备和人员的安全。当超长货物1尺寸发生变化时，转向机构7可在最大转动范围内在电机3的带动下转动至合适位置(如处于竖直向上状态的货物检测传感器9刚好检测不到货物的位置)，确保非接触式避障传感器10与接触式避障传感器8发挥作用，实现对AGV设备以及工作环境四周相关人员设备的双重保护。
作为替代，转向机构7、接触式避障传感器8、货物检测传感器9的转动可通过外部输入设备(如按钮)来人工控制。
本公开的自动导引车防撞避障安全保护装置克服了传统AGV防撞避障保护组件位置不可调节的缺点，使得AGV在运输不同尺寸货物时，可根据货物尺寸和货物检测传感器9的探测情况，自行调整AGV车体转向机构7、接触式防撞避障传感器8和非接触式避障传感器10的工作角度，进而扩大了防撞避障保护装置的保护范围，降低AGV设备以及工作环境四周相关人员设备发生事故的几率，延长了AGV设备的使用寿命。
Claims (3)
1.一种位置可调节的自动导引车防撞避障安全保护装置，其特征在于，包括：
转向机构，设置在车体前端，且可在竖直平面内转动；
货物检测传感器，设置在所述转向机构前端，且可转动到竖直向上的方向以检测其正上方是否存在从车体上超出的货物；和
接触式障碍物检测传感器，设置在所述转向机构前端，且可转动到水平方向上。
2.根据权利要求1所述的位置可调节的自动导引车防撞避障安全保护装置，其特征在于，所述转向机构的前端设有非接触式障碍物检测传感器，该非接触式障碍物检测传感器可转动到水平方向上以检测车体前方障碍物。
3.根据权利要求2所述的位置可调节的自动导引车防撞避障安全保护装置，其特征在于，所述非接触式障碍物检测传感器设置在所述货物检测传感器上，且二者相互垂直。
Priority Applications (1)
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| CN201921351223.7U CN210502656U (zh) | 2019-08-20 | 2019-08-20 | 位置可调节的自动导引车防撞避障安全保护装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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ID=70590485
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114427198A (zh) * | 2022-02-21 | 2022-05-03 | 北京好运达智创科技有限公司 | 用于盖梁施工的凿毛系统 |
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2019
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