CN219007981U - 一种立体安全避障agv小车 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种立体安全避障AGV小车，其包括主体、前对角安全激光、后对角安全激光、前斜向上安全激光和后斜向上安全激光，所述主体大体上呈长方体，所述前对角安全激光和所述后对角安全激光固定设置在所述主体上，且所述前对角安全激光和所述后对角安全激光分布在所述主体的对角上；所述前斜向上安全激光固定设置在所述主体的前方，所述后斜向上安全激光固定设置在所述主体的后方。本实用新型提供一种立体安全避障AGV小车，其上设置有安全激光，可以实现常规的360°障碍物检测，可以实现空间障碍物的检测，尤其是针对侧面伸出或空中垂下挡在货物前方；通过安全激光的高效避障方式，极大提高了小车的运行安全性和障碍物检测的灵敏度。

Description

一种立体安全避障AGV小车

技术领域

本申请属于自动化运输装置领域，尤其涉及一种立体安全避障AGV小车。

背景技术

自动导引小车(简称AGV)，是指具备电磁或光学等自动导引装置，其能够沿规定路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及实现各种物料移载功能的车辆，这种运输车广泛应用于自动化程度较高的工厂以及仓储物流行业。

由于AGV运输小车实际工作场所的不确定性、工作环境的复杂性，对安全控制的可靠性、柔性都有很高的要求。目前，大多数AGV多为平面检测，只能针对性检测某个特定高度的平面内障碍物，存在严重的检测盲区。目前AGV小车在导航行走过程中，常常会发生一些意外事故，如顶上垂下来的物件、过道里凸出的纸盒、叉车抬高的货叉等。对于这些悬在空中的障碍物，AGV在行驶过程中基本难以识别检测到，极易造成事故。如果没有立体的障碍物检测，则难以保证AGV在安全性要求极高的场合正常工作，则难以保证设备的安全性。

实用新型内容

为了解决上述问题，本申请提供一种立体安全避障AGV小车，其包括主体、前对角安全激光、后对角安全激光、前斜向上安全激光和后斜向上安全激光，所述主体大体上呈长方体，所述前对角安全激光和所述后对角安全激光固定设置在所述主体上，且所述前对角安全激光和所述后对角安全激光分布在所述主体的对角上；所述前斜向上安全激光固定设置在所述主体的前方，所述后斜向上安全激光固定设置在所述主体的后方。

优选的，所述前对角安全激光和所述后对角安全激光设置成270°扫描开角，以此实现360°安全区域扫描覆盖。

优选的，所述前斜向上安全激光和所述后斜向上安全激光设置成180°扫描开角，从而实现前后垂直避障，实现区域空间避障。

优选的，还包括前安全触边和后安全触边，所述前安全触边和所述后安全触边固定装配在所述主体上，并且所述前安全触边位于所述前对角安全激光的下方，所述后安全触边位于所述后对角安全激光的下方。

优选的，所述前对角安全激光和所述后对角安全激光斜下方扫描时，与地面呈3-8°，以此来检测靠近AGV小车的低矮障碍物。

优选的，还包括三色状态指示灯和语音播报器，所述三色状态指示灯和语音播报器设置在所述主体上，通过声光报警提示来表现出安全状态。

优选的，还包括手动触发急停按钮，所述手动触发按钮和该AGV小车的控制系统电连接，从而实现手动触发所述手动触发急停按钮后可以紧急使AGV小车停止，实现避障和提高运行安全的目的。

本实用新型的技术效果是：本实用新型提供一种立体安全避障AGV小车，其上设置有安全激光，可以实现常规的360°障碍物检测，可以实现空间障碍物的检测，尤其是针对侧面伸出或空中垂下挡在货物前方；通过安全激光的高效避障方式，极大提高了小车的运行安全性和障碍物检测的灵敏度。

附图说明

图1为本实用新型一实施例提供的一种立体安全避障AGV小车的结构示意图。

图2为本实用新型一实施例提供的一种立体安全避障AGV小车的结构示意图。

图3为本实用新型一实施例提供的一种立体安全避障AGV小车的主视图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式，各实施例所涉及的操作步骤也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的组成和/或顺序。

本文中为部件所编序号本身，例如″第一″、″第二″等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说″连接″、″联接″，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

请参考图1、图2和图3，本实用新型提供一种立体安全避障AGV小车，该立体安全避障AGV小车包括主体1、前对角安全激光2、后对角安全激光3、前斜向上安全激光4和后斜向上安全激光5，所述主体1大体上呈长方体，所述前对角安全激光2和所述后对角安全激光3固定设置在所述主体1上，且所述前对角安全激光2和所述后对角安全激光3分布在所述主体1的对角上；所述前斜向上安全激光4固定设置在所述主体1的前方，所述后斜向上安全激光5固定设置在所述主体1的后方。这里所述的主体1的前方和后方均以图3中所在的方位为标准，所述后斜向上安全激光5所在的位置为AGV小车的后方，那么与此位置相对的位置就是AGV小车的前方。

所述前对角安全激光2和所述后对角安全激光3设置270°扫描开角，以此实现360°安全区域扫描覆盖。

所述前斜向上安全激光4和所述后斜向上安全激光5设置180°扫描开角，从而实现前后垂直避障，实现区域空间避障。

该AGV小车还包括前安全触边6和后安全触边7，所述前安全触边6和所述后安全触边7固定装配在所述主体1上，并且所述前安全触边6位于所述前对角安全激光2的下方所述后安全触边7位于所述后对角安全激光3的下方。设计所述前安全触边6和所述后安全触边7的目的在于作为AGV小车的最后一道安全避障元件，保护小车紧急状态下停车。

所述前对角安全激光2和所述后对角安全激光3斜下方扫描时，与地面呈3-8°，以此来检测靠近AGV小车的低矮障碍物。

该AGV小车还包括三色状态指示灯8和语音播报器9，所述三色状态指示灯8和语音播报器9设置在所述主体1上，通过声光报警提示来表现出安全状态。

该AGV小车还包括手动触发急停按钮10所述手动触发按钮10和该AGV小车的控制系统电连接，从而实现手动触发所述手动触发急停按钮10后可以紧急使AGV小车停止，实现避障和提高运行安全的目的。

本实用新型的技术效果是：本实用新型提供一种立体安全避障AGV小车，其上设置有安全激光，可以实现常规的360°障碍物检测，可以实现空间障碍物的检测，尤其是针对侧面伸出或空中垂下挡在货物前方；通过安全激光的高效避障方式，极大提高了小车的运行安全性和障碍物检测的灵敏度。

以上应用了具体个例对本实用新型进行阐述，只是用于帮助理解本实用新型，并不用以限制本实用新型。对于本实用新型所属技术领域的技术人员，依据本实用新型的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (7)

1.一种立体安全避障AGV小车，其特征在于，包括主体、前对角安全激光、后对角安全激光、前斜向上安全激光和后斜向上安全激光，所述主体大体上呈长方体，所述前对角安全激光和所述后对角安全激光固定设置在所述主体上，且所述前对角安全激光和所述后对角安全激光分布在所述主体的对角上；所述前斜向上安全激光固定设置在所述主体的前方，所述后斜向上安全激光固定设置在所述主体的后方。

2.根据权利要求1所述的立体安全避障AGV小车，其特征在于，所述前对角安全激光和所述后对角安全激光设置成270°扫描开角，以此实现360°安全区域扫描覆盖。

3.根据权利要求2所述的立体安全避障AGV小车，其特征在于，所述前斜向上安全激光和所述后斜向上安全激光设置成180°扫描开角，从而实现前后垂直避障，实现区域空间避障。

4.根据权利要求3所述的立体安全避障AGV小车，其特征在于，还包括前安全触边和后安全触边，所述前安全触边和所述后安全触边固定装配在所述主体上，并且所述前安全触边位于所述前对角安全激光的下方，所述后安全触边位于所述后对角安全激光的下方。

5.根据权利要求4所述的立体安全避障AGV小车，其特征在于，所述前对角安全激光和所述后对角安全激光斜下方扫描时，与地面呈3-8°，以此来检测靠近AGV小车的低矮障碍物。

6.根据权利要求5所述的立体安全避障AGV小车，其特征在于，还包括三色状态指示灯和语音播报器，所述三色状态指示灯和语音播报器设置在所述主体上，通过声光报警提示来表现出安全状态。

7.根据权利要求6所述的立体安全避障AGV小车，其特征在于，还包括手动触发急停按钮，所述手动触发急停按钮和该AGV小车的控制系统电连接，从而实现手动触发所述手动触发急停按钮后可以紧急使AGV小车停止，实现避障和提高运行安全的目的。

Images