CN210500336U - 一种多路隐藏式机械人手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种多路隐藏式机械人手臂，其解决了现有技术中气动管路繁多、影响机械人手臂正常运动等问题。本机械人手臂包括本体、转轴、套筒、进气接头、夹具座和夹具；转轴上开设有若干条气道，气道的进气端穿过转轴的侧壁，气道的出气端穿过转轴的外端面；该套筒套设于转轴上且两者活动配合，套筒上开设有与气道对应且相连通的通道一，该进气接头固定于本体上，并与套筒相固连，且进气接头的出气端与套筒上的通道一相连通，夹具座的内端与转轴的外端相连接，且该夹具座内开设有与气道对应且相连通的通道二，夹具设置于夹具座的外端，夹具内开设有与通道二相连通的进气孔。本实用新型通过简化气动管路，提高运动灵活性。

Description

一种多路隐藏式机械人手臂

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种多路隐藏式机械人手臂。

背景技术

随着工作机械臂的广泛运用，机械臂辅助设备越来越多样化，机械臂的运行使用环境越来越复杂，机械臂外部搭载的设备，电缆和气管，大大妨碍了机械臂的运动控制及运动范围。在自动化行业中，气动元件的使用无处不在，几乎每一台机械臂的使用，都需要搭载气动设备来实现对工件的夹取、推动、顶升及分拣。那么如何减少机械臂外部设备，尤其是线缆、气管等对机械臂运控的影响，成为至关重要的问题。

为了解决上述问题，江苏中科院智能科学技术应用研究院申请了一篇名为“一种六轴机械臂内置气管气路(CN 205009260 U)”的实用新型专利，其包括设置于六轴机械臂内的电磁阀控制机构、进气管安装板和出气管安装板，进气管安装板上设有主进气接口一和主进气接口二，主进气接口一与电磁阀控制机构的进气接口连通，电磁阀控制机构的出气接口与出气管安装板上的气管接口连通，主进气接口二与出气管安装板上的气管接口连通。

上述专利虽然通过将气动管路内置于机械臂内，以解决气管对机械臂运动的影响，但较多的气管设计于机械臂内，同样存在较多繁乱的问题，影响装配及机械臂的运动。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种多路隐藏式机械人手臂，本实用新型所要解决的技术问题是：如何通过简化机械人手臂的气动管路，降低其对机械人手臂运动的影响，提高机械人手臂运动的灵活性。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种多路隐藏式机械人手臂，其特征在于，所述机械人手臂包括：

本体；

转轴，该转轴的内端与本体上的电机相连接，所述转轴上开设有若干条气道，所述气道的进气端穿过转轴的侧壁，气道的出气端穿过转轴的外端面；

套筒，该套筒套设于所述转轴上且两者活动配合，所述套筒上开设有与所述气道对应且相连通的通道一；

进气接头，该进气接头固定于所述本体上，并与所述套筒相固连，且进气接头的出气端与所述套筒上的通道一相连通；

夹具座，该夹具座的内端与所述转轴的外端相连接，且该夹具座内开设有与所述气道对应且相连通的通道二；

夹具，所述夹具至少有两个且设置于夹具座的外端，所述夹具内开设有与所述通道二相连通的进气孔。

其工作原理如下：使用时，气体可通过进气接头流动至套筒上的通道一内，然后进入转轴上的气道，接着由气道的出气端流动至夹具座的通道二内，最终流动至夹具的进气孔内，从而带动夹具运动。由于套筒固定于进气接头上，且与转轴活动配合，因此，当电机带动转轴转动时，套筒可相对固定，不会影响转轴的正常运动。而与现有技术相比，本申请中不但将外露的气动管道内置，并且极大程度地减少了管道形式的气路，即使在机械人手臂的内部，也不会对其运动造成限制，有效提高机械人手臂运动的灵活性。

在上述的一种多路隐藏式机械人手臂中，所述转轴上的气道包括环形凹槽、通孔和气路孔，所述环形凹槽间隔分布于所述转轴的外侧壁上，且与所述套筒上的通道一相连通，所述通孔的外端穿过所述环形凹槽的槽底，所述通孔的内端与所述气路孔的内端相连通，所述气路孔的外端穿过所述转轴的外端面，且与所述夹具座上的通道二相连通。流动至套筒通道一处的气体，可先流至转轴的环形凹槽上，然后依次通过通孔和气路孔进入夹具座内的通道二；由于设计有环形凹槽，因此即使转轴在转动时，也可有效保证气体的流通。

在上述的一种多路隐藏式机械人手臂中，所述气路孔的数量为4个或8个。日常使用中，4个或8个气路孔可在最低成本的前提下，保证夹具正常运作。

在上述的一种多路隐藏式机械人手臂中，所述转轴的外侧壁上开设有若干个环形密封槽，各所述环形凹槽分别位于相邻的两个环形密封槽之间。设计有环形密封槽后，可避免相邻的环形凹槽之间的气体流蹿，而位于两端处的环形密封槽，则可避免气道上的气流外泄。

在上述的一种多路隐藏式机械人手臂中，所述进气接头的出气端开设有若干个与所述套筒上的通道一对应且相连通的连孔。设计有连孔后，气体可进入进气接头，并由连孔流动至套筒的通道一内。

在上述的一种多路隐藏式机械人手臂中，作为一种方案，所述机械人手臂还包括若干根与所述连孔对应的进气支管，所述进气支管分别插接于所述连孔内。外界气体可分别通过进气支管单独进入套筒上相应的通道一。

在上述的一种多路隐藏式机械人手臂中，作为另一种方案，所述机械人手臂还包括一根进气总管，所述进气总管的出气端与所述进气接头的进气端相连通。气体由进气总管直接进入进气接头内，然后再分别进入套筒的通道一内。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

本申请中不但将外露的气动管道内置，并且极大程度地减少了管道形式的气路，即使在机械人手臂的内部，也不会对其运动造成限制，有效提高机械人手臂运动的灵活性。

附图说明

图1是本机械人手臂的结构示意图。

图2是本机械人手臂气路部分的剖视图。

图3是本转轴的结构示意图。

图4是本转轴的剖视图。

图5是本气组件装配体的剖视图。

图中，1、本体；2、转轴；3、套筒；4、通道一；5、进气接头；6、夹具座；7、通道二；8、夹具；9、连孔；10、环形凹槽；11、通孔；12、气路孔；13、环形密封槽。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1、图2所示，本机械人手臂包括本体1和转轴2，该转轴2的内端与本体1上的电机相连接，转轴2上开设有若干条气道，气道的进气端穿过转轴2的侧壁，气道的出气端穿过转轴2的外端面。

作为优选，如图3、图4所示，本实施例中，转轴2上的气道包括环形凹槽10、通孔11和气路孔12，环形凹槽10间隔分布于转轴2的外侧壁上，通孔11的外端穿过环形凹槽10的槽底，通孔11的内端与气路孔12的内端相连通，气路孔12的外端穿过转轴2的外端面。作为进一步优选，气路孔12的数量为4个或8个，作为其它方案，其数量也可作相应的改变。而为了保证气路的密封性，转轴2的外侧壁上开设有若干个环形密封槽13，各环形凹槽10分别位于相邻的两个环形密封槽13之间。

如图2、图5所示，本机械人手臂还包括套筒3和进气接头5。套筒3套设于转轴2上且两者活动配合，套筒3上开设有与套筒3上的通道一4对应且相连通的通道一4。进气接头5固定于本体1上，并与套筒3相固连，且进气接头5的出气端与套筒3上的通道一4相连通。

本实施例中，作为优选，进气接头5的出气端开设有若干个与套筒3上的通道一4对应且相连通的连孔9。当然，也可不设计连孔9，气体直接由进气接头5进入套筒3上的通道一4。

为了将外界气体输送至机械人手臂内部，本实施例中，机械人手臂还包括若干根与连孔9对应的进气支管，进气支管分别插接于连孔9内。当然，作为其它方案，机械人手臂也可包括一根进气总管，进气总管的出气端与进气接头5的进气端相连通。

如图1、图2所示，本机械人手臂还包括夹具座6和夹具8，夹具座6的内端与转轴2的外端相连接，且该夹具座6内开设有与气路孔12对应且相连通的通道二7，夹具8至少有两个且设置于夹具座6的外端，夹具8内开设有与通道二7相连通的进气孔。

需要注意的是，本实施例中所指的对应，可以是一一对应，也可以是一对多或者多对一，具体数量可视设计需要作调整，并不局限于说明书附图中所公开的关系。

本实用新型的工作原理如下：使用时，气体可通过进气接头5流动至套筒3上的通道一4内，然后进入转轴2上的环形凹槽10，并由通孔11和气路孔12流至夹具座6的通道二7内，最终流动至夹具8的进气孔内，从而带动夹具8运动。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (7)

1.一种多路隐藏式机械人手臂，其特征在于，所述机械人手臂包括：

本体(1)；

转轴(2)，该转轴(2)的内端与本体(1)上的电机相连接，所述转轴(2)上开设有若干条气道，所述气道的进气端穿过转轴(2)的侧壁，气道的出气端穿过转轴(2)的外端面；

套筒(3)，该套筒(3)套设于所述转轴(2)上且两者活动配合，所述套筒(3)上开设有与所述气道对应且相连通的通道一(4)；

进气接头(5)，该进气接头(5)固定于所述本体(1)上，并与所述套筒(3)相固连，且进气接头(5)的出气端与所述套筒(3)上的通道一(4)相连通；

夹具座(6)，该夹具座(6)的内端与所述转轴(2)的外端相连接，且该夹具座(6)内开设有与所述气道对应且相连通的通道二(7)；

夹具(8)，所述夹具(8)至少有两个且设置于夹具座(6)的外端，所述夹具(8)内开设有与所述通道二(7)相连通的进气孔。

2.根据权利要求1所述的多路隐藏式机械人手臂，其特征在于，所述转轴(2)上的气道包括环形凹槽(10)、通孔(11)和气路孔(12)，所述环形凹槽(10)间隔分布于所述转轴(2)的外侧壁上，且与所述套筒(3)上的通道一(4)相连通，所述通孔(11)的外端穿过所述环形凹槽(10)的槽底，所述通孔(11)的内端与所述气路孔(12)的内端相连通，所述气路孔(12)的外端穿过所述转轴(2)的外端面，且与所述夹具座(6)上的通道二(7)相连通。

3.根据权利要求2所述的多路隐藏式机械人手臂，其特征在于，所述气路孔(12)的数量为4个或8个。

4.根据权利要求2所述的多路隐藏式机械人手臂，其特征在于，所述转轴(2)的外侧壁上开设有若干个环形密封槽(13)，各所述环形凹槽(10)分别位于相邻的两个环形密封槽(13)之间。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的多路隐藏式机械人手臂，其特征在于，所述进气接头(5)的出气端开设有若干个与所述套筒(3)上的通道一(4)对应且相连通的连孔(9)。

6.根据权利要求5所述的多路隐藏式机械人手臂，其特征在于，所述机械人手臂还包括若干根与所述连孔(9)对应的进气支管，所述进气支管分别插接于所述连孔(9)内。

7.根据权利要求5所述的多路隐藏式机械人手臂，其特征在于，所述机械人手臂还包括一根进气总管，所述进气总管的出气端与所述进气接头(5)的进气端相连通。

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