CN210500321U

CN210500321U - 一种拾取机械手

Info

Publication number: CN210500321U
Application number: CN201921478428.1U
Authority: CN
Inventors: 闵华峰; 李加子; 车东方
Original assignee: Dongguan Weimin Automation Equipment Co Ltd
Current assignee: Dongguan Weimin Automation Equipment Co Ltd
Priority date: 2019-09-06
Filing date: 2019-09-06
Publication date: 2020-05-12
Anticipated expiration: 2029-09-06

Abstract

本实用新型公开了一种拾取机械手，包括：承载架、抓取装置、移动机构、旋转定位装置；其中，抓取装置，用于取料和放料；旋转定位装置，用于带动抓取装置在不同抓取角度的位置之间旋转；通过设置前后、左右和垂直方向移动的多平台移动机构，还有与设置旋转定位装置之间的相互配合，在机器工作时，在拾取产品角度位置不同和产品大小的情况下，能够快速的调整拾取的位置和角度、达到灵活调节以适应更多的产品类型，适应性更广，生产效率更高。

Description

一种拾取机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化机械设备技术领域，涉及一种拾取机械手。

背景技术

PCB连片在分板的过程中，传统均用人工手动折板，虽然时效性较快，但往往因人工手折的力道不均及折板角度位置的差异，造成PCB电气回路及零件、锡道的破坏，为解决传统人工手动折板带来的问题，设计出一种自动切割PCB分板机，生产过程更合适的生产作业，安全性高。

PCB分板机在生产当中，有很高的工作效率，PCB分板机作为现代社会的一种机械化的设备，有了PCB分板机的帮助，那么，就可以大大的提高企业的发展了。PCB分板机在工作的时候，十分的安全，任何的企业在生产的时候，除了注意产品的质量还注意产品的生产安全问题。

目前，现有ＰＣＢ分板机的夹具设计，大部分吸盘单个或者多个吸取产品放置固定位置、且夹具的拾取角度不能调节，带来的问题是只能切割单一产品，且不能切割阴阳板。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种拾取机械手，旨在提供一种能够根据待拾取产品位置和大小的不同，能够快速的调整拾取的位置和角度、达到灵活调节以适应更多的产品类型。

为实现上述目的，本实用新型提出一种拾取机械手，包括：承载架、抓取装置、移动机构、旋转定位装置；

其中，抓取装置，用于取料和放料；抓取装置安装于移动机构上，移动机构带动抓取装置在沿承载架的前后、左右和垂直方向运动；以及旋转定位装置，旋转定位装置安装于抓取装置的上方，用于带动抓取装置在不同水平抓取角度的位置之间旋转。

进一步地，移动机构包括可沿承载架前后方向移动且安装于承载架的第一移动架，可沿承载架左右方向移动且安装于第一移动架的第二移动架以及可沿承载架垂直方向移动且安装于第二移动架的第三移动架，所述抓取装置安装于第三移动架上。

进一步地，所述移动机构还包括用于驱动第一移动架前后方向移动的第一驱动装置，所述第一驱动装置安装于第一移动架上；用于驱动第二移动架左右方向移动的第二驱动装置，所述第二驱动装置安装于第二移动架上；用于驱动第三移动架垂向移动的第三驱动装置，所述第三驱动装置安装于第三移动架上。

进一步地，第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置为伺服电机，所述伺服电机直接或通过相应的导轨和滑块配合传动连接。

进一步地，抓取装置包括基座、吸盘、吸嘴；吸嘴安装于吸盘的盘架上，吸盘安装于所述基座上并以基座为轴点水平旋转。

进一步地，吸盘为真空吸盘，吸盘与控制系统电连接。

进一步地，吸嘴数量至少为一个。

进一步地，吸盘为长方形或圆形。

进一步地，抓取装置的上方与所述旋转定位装置连接，旋转定位装置包括旋转伺服电机，旋转伺服电机直接或通过传动机构驱动抓取装置与所述基座为轴点水平旋转。

进一步地，控制系统分别与抓取装置、移动机构和旋转定位装置电连接，用于控制抓取装置、移动机构和旋转定位装置之间相互配合工作。

应用本实用新型的技术方案，通过设置前后、左右和垂直方向移动的多平台移动机构，还有与设置旋转定位装置之间的相互配合，在机器工作时，在拾取产品角度位置不同和产品大小的情况下，能够快速的调整拾取的位置和角度、达到灵活调节以适应更多的产品类型，适应性更广，生产效率更高。

附图说明

图1为本实用新型立体图；

图2为本实用新型立体二图；

图3为本实用新型后视图；

图4为本实用新型正视图；

图5为本实用新型俯视图。

图中，1为承载架、2为移动机构、21为第一移动架、22为第二移动架、23为第三移动架、24为第一驱动装置、25为第二驱动装置、26为第三驱动装置、3为抓取装置、31为基座、32为吸盘、33为吸嘴、4为旋转定位装置。

具体实施方式

下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后、顶、底、内、外、垂向、横向、纵向，逆时针、顺时针、周向、径向、轴向……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”或者“第二”等的描述，则该“第一”或者“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种拾取机械手。

本实用新型实施例中，如图1至5所示，包括：承载架1、抓取装置3、移动机构2、旋转定位装置4；其中，抓取装置3，用于取料和放料，抓取装置3安装于移动机构2上，移动机构2带动抓取装置3在沿承载架1的前后、左右和垂直方向运动，以及旋转定位装置4，旋转定位装置4安装于抓取装置3的上方，用于带动抓取装置3在不同水平抓取角度的位置之间旋转。

进一步地，移动机构2包括可沿承载架1前后方向移动且安装于承载架1的第一移动架21，可沿承载架1左右方向移动且安装于第一移动架21的第二移动架22以及可沿承载架1垂直方向移动且安装于第二移动架22的第三移动架23，所述抓取装置3安装于第三移动架23上。

进一步地，所述移动机构2还包括用于驱动第一移动架21前后方向移动的第一驱动装置24，所述第一驱动装置24安装于第一移动架21上；用于驱动第二移动架22左右方向移动的第二驱动装置25，所述第二驱动装置22安装于第二移动架25上；用于驱动第三移动架23垂向移动的第三驱动装置26，所述第三驱动装置26安装于第三移动架23上。

进一步地，第一驱动装置24、第二驱动装置25、第三驱动装置26为伺服电机，所述伺服电机直接或通过相应的导轨和滑块配合传动连接。

进一步地，抓取装置3包括基座31、吸盘32、吸嘴33；吸嘴33安装于吸盘32的盘架上，所述吸盘32安装于所述基座31上并以基座31为轴点水平旋转。

进一步地，吸盘32为真空吸盘，吸盘32与控制系统电连接。

进一步地，吸嘴33数量至少为一个，优选为一个，可以是2个、3个、或4个。

进一步地，吸盘32为长方形或圆形，吸盘的形状规格可以根据实际情况给予调整和更换适应更多的产品。

进一步地，抓取装置3的上方与所述旋转定位装置连接，旋转定位装置4包括旋转伺服电机，旋转伺服电机直接或通过传动机构驱动抓取装置3与所述基座31为轴点水平旋转。

进一步地，控制系统分别与抓取装置3、移动机构2和旋转定位装置4电连接，用于控制抓取装置3、移动机构2和旋转定位装置4之间相互配合工作。

应用本实用新型的技术方案，当产品切割完成后，通过控制系统对第一驱动装置24和第二驱动装置25发出指令，以驱动第一移动架21与第二移动架22相互配合实现拾取产品的定位，定位完成之后，第三驱动装置26驱动第三移动架23下行至拾取的所需位置，旋转定位装置4旋转带动吸盘32工作，通过吸盘32的吸嘴33吸取产品，产品吸取后，再通过第一移动架21与第二移动架22的配合运送产品至指定位置。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims

1.一种拾取机械手，其特征在于，包括：

承载架；

抓取装置，用于取料和放料；

移动机构，所述抓取装置安装于移动机构上，所述移动机构带动抓取装置在沿承载架的前后、左右和垂直方向运动；以及

旋转定位装置，所述旋转定位装置安装于抓取装置的上方，用于带动抓取装置在不同水平抓取角度的位置之间旋转。

2.根据权利要求1所述的拾取机械手，其特征在于：所述移动机构包括可沿承载架前后方向移动且安装于承载架的第一移动架，可沿承载架左右方向移动且安装于第一移动架的第二移动架以及可沿承载架垂直方向移动且安装于第二移动架的第三移动架，所述抓取装置安装于第三移动架上。

3.根据权利要求2所述的拾取机械手，其特征在于：所述移动机构还包括用于驱动第一移动架前后方向移动的第一驱动装置，所述第一驱动装置安装于第一移动架上；用于驱动第二移动架左右方向移动的第二驱动装置，所述第二驱动装置安装于第二移动架上；用于驱动第三移动架垂向移动的第三驱动装置，所述第三驱动装置安装于第三移动架上。

4.根据权利要求3所述的拾取机械手，其特征在于：所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置为伺服电机，所述伺服电机直接或通过相应的导轨和滑块配合传动连接。

5.根据权利要求1所述的拾取机械手，其特征在于：所述抓取装置包括基座、吸盘、吸嘴；所述吸嘴安装于吸盘的盘架上，所述吸盘安装于所述基座上并以基座为轴点水平旋转。

6.根据权利要求5所述的拾取机械手，其特征在于：所述吸盘为真空吸盘，所述吸盘与控制系统电连接。

7.根据权利要求5所述的拾取机械手，其特征在于：所述吸嘴数量至少为一个。

8.根据权利要求5所述的拾取机械手，其特征在于：所述吸盘为长方形或圆形。

9.根据权利要求5所述的拾取机械手，其特征在于：所述抓取装置的上方与所述旋转定位装置连接，所述旋转定位装置包括旋转伺服电机，所述旋转伺服电机直接或通过传动机构驱动抓取装置与所述基座为轴点水平旋转。

10.根据权利要求6所述的拾取机械手，其特征在于：所述控制系统分别与抓取装置、移动机构和旋转定位装置电连接，用于控制抓取装置、移动机构和旋转定位装置之间相互配合工作。