CN210478296U - 一种物流运输自动行驶车 - Google Patents

Abstract

一种物流运输自动行驶车，该车的车架（1）由前端至后端依次布置有前转向一桥（3）、前转向二桥（5）、后转向驱动一桥（9）和后转向驱动二桥（10），所述的前转向一桥（3）、前转向二桥（5）、后转向驱动一桥（9）、后转向驱动二桥（10）相对于整车中心前后对称布置，所述的前转向一桥（3）、前转向二桥（5）、后转向驱动一桥（9）和后转向驱动二桥（10）均配置单胎。即采用8×4驱动形式，结构合理、可靠性强且成本低廉；同步协调转向一致，减小转弯半径，提升了车辆机动性。

Description

一种物流运输自动行驶车

技术领域

本实用新型涉及自动行驶车，更具体的说涉及一种物流运输自动行驶车，属于港口集装箱自动运输设计技术领域。

背景技术

集装箱自动导引车是目前国际上先进的集装箱装卸系统组成部分之一，作为自动化集装箱码头重要的运输设备，集装箱自动导引车采用无人驾驶技术自动运行，承担码头到堆场的集装箱自动运输工作。在国外，如：荷兰鹿特丹港、德国汉堡港、新加坡帕劳布兰尼码头等港口或码头有应用集装箱自动导引车承担集装箱的运输工作，在国内，如：厦门港、上海洋山港、青岛港也有集装箱自动导引车进行试运营。

目前，国内外现有的引导车底盘为了在满足承载要求的基础上实现灵活转向，普遍采用4×4全轮全驱全转向结构；且现有的导引车底盘还采用了结构尺寸较大的工程用转向驱动桥以及造价较高的工程轮胎。因此，上述结构使得集装箱自动导引车的整车成本居高不下，且结构复杂，导引车单个轮胎载荷过大，对港口地面造成损坏，大大限制了集装箱自动导引车在集装箱运输领域中的推广应用。

发明内容

本实用新型的目的在于针对上述存在的技术问题，提供一种物流运输自动行驶车。

为实现上述目的，本实用新型的技术解决方案是：一种物流运输自动行驶车，该车的车架由前端至后端依次布置有前转向一桥、前转向二桥、后转向驱动一桥和后转向驱动二桥，所述的前转向一桥、前转向二桥、后转向驱动一桥、后转向驱动二桥相对于整车中心前后对称布置。

所述的前转向一桥、前转向二桥、后转向驱动一桥和后转向驱动二桥均配置单胎。

所述的前转向一桥和前转向二桥之间的轴距与后转向驱动一桥和后转向驱动二桥之间的轴距相等，且前转向二桥和后转向驱动一桥之间的轴距为前转向一桥和前转向二桥之间轴距的三至五倍。

连接前转向一桥和前转向二桥的前平衡悬架与连接后转向驱动一桥和后转向驱动二桥的后平衡悬架结构、刚度相同。

该车的车架安装有液压驱动控制系统，所述的液压驱动控制系统包括液压油箱、液压电机、液压泵和比例多路控制阀，所述的比例多路控制阀布置在该液压驱动控制系统内部靠近整车边缘的一侧，比例多路控制阀的阀口朝向整车外侧。

所述的后转向驱动一桥前侧安装有直驱动力电机，所述直驱动力电机的输出端通过传动轴与后转向驱动一桥和后转向驱动二桥连接，所述的后转向驱动一桥、后转向驱动二桥、直驱动力电机、传动轴和后平衡悬架为模块化设计形成模块Ⅰ，所述的前转向一桥、前转向二桥和前平衡悬架为模块化设计形成模块Ⅱ，所述的模块Ⅰ与车架的连接结构与模块Ⅱ与车架的连接结构相同。

所述的前转向一桥前方布置有两个储气筒，该两个储气筒分别与前转向一桥和前转向二桥配合，所述的后转向驱动二桥后方布置有两个储气筒，该两个储气筒分别与后转向驱动一桥和后转向驱动二桥配合，前转向一桥前方布置的两个储气筒和后转向驱动二桥后方布置的两个储气筒相对于整车前后对称布置。

与现有技术相比较，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中前转向一桥、前转向二桥与后转向驱动一桥、后转向驱动二桥相对于车辆中心前后对称布置，即采用8×4驱动形式，结构合理、可靠性强且成本低廉，位于后部的两根并排的驱动转向桥实现车辆向不同方向前进，车辆正反转向效果一致，无需区分前进或倒车；且前转向一桥、前转向二桥、后转向驱动一桥和后转向驱动二桥同步协调转向一致，减小转弯半径，提升了车辆机动性。

2、本实用新型中前转向一桥和前转向二桥之间的轴距与后转向驱动一桥和后转向驱动二桥之间的轴距相等，且前转向二桥和后转向驱动一桥之间的轴距为前转向一桥和前转向二桥之间轴距的三至五倍；通过该轴距布置，提升了车辆通过性。

3、本实用新型中前转向一桥、前转向二桥、后转向驱动一桥和后转向驱动二桥均配置单胎，连接前转向一桥和前转向二桥的前平衡悬架与连接后转向驱动一桥和后转向驱动二桥的后平衡悬架结构、刚度相同；使得前转向一桥、前转向二桥、后转向驱动一桥和后转向驱动二桥分别承载载荷的四分之一，实现每个轮胎的承载载荷基本一致，满足大承载需求。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图中，车架1，储气筒2，前转向一桥3，前平衡悬架4，前转向二桥5，动力电池组件6，防液压驱动控制系统7，直驱动力电机8，后转向驱动一桥9，后转向驱动二桥10，蓄电池11，整车控制器12，传动轴13，电动空气压缩机14，轮胎15，转向油缸16，后平衡悬架17。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细描述。

参见图1，一种物流运输自动行驶车，包括整车由前端至后端依次布置的前转向一桥3、前转向二桥5、后转向驱动一桥9和后转向驱动二桥10，所述前转向一桥3、前转向二桥5、后转向驱动一桥9、后转向驱动二桥10相对于整车中心前后对称布置。即本导引车采用8×4的底盘驱动形式，包括四根桥，其中有两根为转向桥，另外两根为转向驱动桥；该结构成熟可靠，通用性强，大幅降低集装箱自动导引车的制造成本。

参见图1，所述的前转向一桥3、前转向二桥5、后转向驱动一桥9和后转向驱动二桥10均配置单胎。

参见图1，所述的前转向一桥3和前转向二桥5之间的轴距与后转向驱动一桥9和后转向驱动二桥10之间的轴距相等，且前转向二桥5和后转向驱动一桥9之间的轴距约为前转向一桥3和前转向二桥5之间轴距的三至五倍。

参见图1，连接前转向一桥3和前转向二桥5的前平衡悬架4与连接后转向驱动一桥9和后转向驱动二桥10的后平衡悬架17结构、刚度相同。因此使得前转向一桥3、前转向二桥5、后转向驱动一桥9、后转向驱动二桥10分别承载载荷的四分之一，实现了每个轮胎15的承载载荷基本一致。

参见图1，该车的车架1安装有一个液压驱动控制系统7，所述的液压驱动控制系统7包括液压油箱、液压电机、液压泵和比例多路控制阀，所述的比例多路控制阀布置在该液压驱动控制系统7外侧。该种布置结构便于调试与维修。

参见图1，所述的前转向一桥3、前转向二桥5、后转向驱动一桥9和后转向驱动二桥10各装配2个转向油缸16，该2个转向油缸16左右对称布置，转向油缸16与液压驱动控制系统7通过管路连接。前转向一桥3和前转向二桥5的电控液压转向机构与后转向驱动一桥9和后转向驱动二桥10的电控液压转向机构相同，通过协调控制轮胎15转向实现导引车转向。

参见图1，所述的后转向驱动一桥9前侧安装有直驱动力电机8，底盘上安装有电机控制器，电机控制器与直驱动力电机8连接；所述直驱动力电机8的输出端通过传动轴13与后转向驱动一桥9和后转向驱动二桥10连接，电机控制器控制直驱动力电机8的动力输出，驱动后转向驱动一桥9和后转向驱动二桥10实现车辆前进或后退。所述的后转向驱动一桥9、后转向驱动二桥10、直驱动力电机8、传动轴13和后平衡悬架17为模块化设计形成模块Ⅰ，所述的前转向一桥3、前转向二桥5和前平衡悬架4为模块化设计形成模块Ⅱ，所述的模块Ⅰ与车架1的连接结构与模块Ⅱ与车架1的连接结构相同；因此，模块Ⅱ可以用模块Ⅰ更换，从而实现整车为前后双电机驱动，增大驱动能力。

参见图1，该车的车架1安装上有气压制动系统，气压制动系统包括电动空气压缩机14、储气筒2、电控制动模块以及以及分别安装在前转向一桥3、前转向二桥5、后转向驱动一桥9、后转向驱动二桥10中的制动器。该储气筒2包括布置在前转向一桥3前方的两个储气筒2和布置在后转向驱动二桥10后方的两个储气筒2，布置在前转向一桥3前方的两个储气筒2分别与前转向一桥3和前转向二桥5配合、控制前转向一桥3、前转向二桥5制动，布置在后转向驱动二桥10后方的两个储气筒2分别与后转向驱动一桥9和后转向驱动二桥10配合、控制后转向驱动一桥9、后转向驱动二桥10制动；且前转向一桥3前方布置的两个储气筒2和后转向驱动二桥10后方布置的两个储气筒2相对于整车前后对称布置，使前转向一桥3、前转向二桥5、后转向驱动一桥9、后转向驱动二桥10的制动保持同步。制动时，电动空气压缩机14通过制动管路向储气筒2提供气源，电控制动模块与制动器连接，通过电控制动模块将气动压力控制信号发送给制动器、从而调节控制制动器的气压，实现控制导引车前转向一桥3、前转向二桥5、后转向驱动一桥9、后转向驱动二桥10的制动。

参见图1，本导引车底盘上安装有电动力控制系统，电动力控制系统包括动力电池组件6、BMS控制箱和高压控制箱，动力电池组件6分别与直驱动力电机8以及电动空气压缩机14连接。BMS控制箱与动力电池组件6连接，以对动力电池组件6的充放电进行管理；高压控制箱用于高压配电管理以及用电设备的高低压和直流或交流的转换。

参见图1，本导引车底盘上安装有整车控制器12，整车控制器12上设置有外部信号指令接收端口，整车控制器12通过接收外部环境感知传感器的信号，分析处理后发出控制指令，实现底盘自动前进、自动转向、自动制动，从而实现整车的自动控制。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，上述结构都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种物流运输自动行驶车，其特征在于：该车的车架(1)由前端至后端依次布置有前转向一桥(3)、前转向二桥(5)、后转向驱动一桥(9)和后转向驱动二桥(10)，所述的前转向一桥(3)、前转向二桥(5)、后转向驱动一桥(9)、后转向驱动二桥(10)相对于整车中心前后对称布置。

2.根据权利要求1所述的一种物流运输自动行驶车，其特征在于：所述的前转向一桥(3)、前转向二桥(5)、后转向驱动一桥(9)和后转向驱动二桥(10)均配置单胎。

3.根据权利要求1所述的一种物流运输自动行驶车，其特征在于：所述的前转向一桥(3)和前转向二桥(5)之间的轴距与后转向驱动一桥(9)和后转向驱动二桥(10)之间的轴距相等，且前转向二桥(5)和后转向驱动一桥(9)之间的轴距为前转向一桥(3)和前转向二桥(5)之间轴距的三至五倍。

4.根据权利要求1所述的一种物流运输自动行驶车，其特征在于：连接前转向一桥(3)和前转向二桥(5)的前平衡悬架(4)与连接后转向驱动一桥(9)和后转向驱动二桥(10)的后平衡悬架(17)结构、刚度相同。

5.根据权利要求1所述的一种物流运输自动行驶车，其特征在于：该车的车架(1)安装有液压驱动控制系统(7)，所述的液压驱动控制系统(7)包括液压油箱、液压电机、液压泵和比例多路控制阀，所述的比例多路控制阀布置在该液压驱动控制系统(7)内部靠近整车边缘的一侧，比例多路控制阀的阀口朝向整车外侧。

6.根据权利要求1所述的一种物流运输自动行驶车，其特征在于：所述的后转向驱动一桥(9)前侧安装有直驱动力电机(8)，所述直驱动力电机(8)的输出端通过传动轴(13)与后转向驱动一桥(9)和后转向驱动二桥(10)连接，所述的后转向驱动一桥(9)、后转向驱动二桥(10)、直驱动力电机(8)、传动轴(13)和后平衡悬架(17)为模块化设计形成模块Ⅰ，所述的前转向一桥(3)、前转向二桥(5)和前平衡悬架(4)为模块化设计形成模块Ⅱ，所述的模块Ⅰ与车架(1)的连接结构与模块Ⅱ与车架(1)的连接结构相同。

7.根据权利要求1所述的一种物流运输自动行驶车，其特征在于：所述的前转向一桥(3)前方布置有两个储气筒(2)，该两个储气筒(2)分别与前转向一桥(3)和前转向二桥(5)配合，所述的后转向驱动二桥(10)后方布置有两个储气筒(2)，该两个储气筒(2)分别与后转向驱动一桥(9)和后转向驱动二桥(10)配合，前转向一桥(3)前方布置的两个储气筒(2)和后转向驱动二桥(10)后方布置的两个储气筒(2)相对于整车前后对称布置。

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