CN210456514U - 一种全自动小件包裹搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种全自动小件包裹搬运机器人，包括搬运机构(1)、抓取机构(2)和控制机构(3)；所述抓取机构(2)设置在搬运机构(1)的上部，所述搬运机构(1)为可变方向的搬运小车；所述抓取机构(2)包括底座(21)、驱动组件(22)和抓取组件(23)；所述底座(21)设置在搬运机构(1)的上部；所述抓取组件(23)与驱动组件(22)的输出端连接；所述控制机构(3)包括搬运控制机构(31)和抓取控制机构(32)；所述搬运控制机构(31)和抓取控制机构(32)分别连接至总控制机构(30)。本实用新型的全自动小件包裹搬运机器人能够自主实现对包裹的测量，包裹信息的收集和包裹的全自动准确搬运。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种物流包裹搬运机器人领域，尤其是涉及一种全自动小件包裹搬运机器人。
背景技术
随着社会的发展，“网购”已经成为一种日常购物状态，尤其是“双11”等特殊的日子，每天的网络订单数量非常之多；包裹搬运机器人的应运而生，它的产生为人们提供了诸多便利，减少了人们的劳动力。
现有的包裹搬运机器人并没有根据包裹的尺寸进行设置，所有的包裹均可进行搬运，这样就增加了每个机器人的工作负荷，减少了机器人的使用寿命；此外，现有的搬运机器人没有将人工从分拣中解放出来，需要人工将包裹放置在机器人上，然后通过机器人内部存储的搬运路线将包裹送至不同的分类区，再依靠简单的投掷装置直接向投递口投递，但是上述过程需要依靠人力完成，存在分拣失误率高，分拣效率底下等问题，不能够实现全自动搬运。
实用新型内容
为了解决现有技术中的包裹搬运机器人存在的问题，本实用新型提供了一种全自动小件包裹搬运机器人。
本实用新型是通过以下技术方案来实现的：
一种全自动小件包裹搬运机器人，包括搬运机构1、抓取机构2 和控制机构3；所述抓取机构2安装在搬运机构1的上部，所述控制机构3设置在搬运机构的内部；
所述搬运机构1为可变方向的搬运小车，小车的底板上的四角部位分别设置两组平行的滚轮槽11，所述滚轮槽11处分别设置滚轮12，所述两组平行的滚轮槽11之间分别设置与滚轮12活动连接的连接轴 13，所述两个连接轴13之间通过同步带14连接，所述任一个连接轴 13的一侧有电机15，所述电机15与连接轴13通过齿轮连接；所述底板中部设有调节槽16，所述调节槽16内设有分板，所述分板上设置与底板上的结构垂直的用于促使小车运动的驱动结构；
所述抓取机构2包括底座21、驱动组件22和抓取组件23；所述底座21设置在搬运机构1的上部；所述抓取组件23与驱动组件22 的输出端连接；所述驱动组件22包括驱动电机221、驱动皮带222 和传动轴223，所述驱动电机221设置在底座21内部，所述传动轴 223转动连接在底座21内部，且驱动电机221的输出端通过驱动皮带222与传动轴223相连接；所述抓取组件23包括机械臂231、机械爪232、传动杆一233和传动杆二234，所述传动杆一233与传动杆二234转动连接，所述传动杆二234另一端与机械臂231转动连接，所述机械爪232与机械臂231另一端固定连接；
所述控制机构3包括搬运控制机构31和抓取控制机构32；所述搬运控制机构31和抓取控制机构32分别连接至总控制机构30。
进一步地，所述搬运机构1的前端安装障碍物检测器17和角度传感器18，搬运机构的后端安装充电模块19，所述充电模块19靠近搬运机构1的内部设置供电电池10。
进一步地，所述抓取机构2的机械爪232中间设置用于测量包裹尺寸的微型测量器24和用于收集包裹信息的微型扫码器25。
进一步地，所述总控制机构30内部设置总控制芯片；所述搬运控制机构31设置搬运控制芯片；所述抓取控制机构32设置抓取控制芯片；所述总控制芯片分别连接至搬运控制芯片和抓取控制芯片；所述总控制芯片的型号为：AN89C2051-24PC；所述搬运机构的电机的驱动芯片型号为：AN8482SB；所述抓取控制芯片为：BA6295AFP-E2。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
(1).本实用新型的全自动小件包裹搬运机器人能够针对小件包裹进行全自动式的搬运，能够对包裹的尺寸进行测量，实现包裹的自主抓取、分类和运输；
(2)本实用新型的自动小件包裹搬运机器人的避免了人工分拣，减少了人工成本的投入，且能够适用于不同包装的小型结构的包裹。
附图说明
图1是本实用新型的全自动小件包裹搬运机器人的结构示意图；
图2是本实用新型搬运机构底座上的连接图；
图3是本实用新型的驱动组件的连接图
图4是本实用新型抓取机构上机械爪部位的安装示意图；
图5是本实用新型的控制连接电路图；
图中：1.搬运机构 11.滚轮槽 12.滚轮 13.连接轴 14. 同步带 15.电机 16.调节槽 17.障碍物检测器 18.角度传感器 19.充电模块 2.抓取机构 21.底座 22.驱动组件221.驱动电机 222.驱动皮带 223.传动轴 23. 抓取组件 231.机械臂 232.机械爪 233.传动杆一 234. 传动杆二 24.微型测量器 25.微型扫码器 3.控制机构30.总控制机构31.搬运控制芯片 32.抓取控制机构。
具体实施方式
为使本实用新型的技术方案便于理解，下面结合附图对本实用新型的技术方案进行进一步的解释说明。
实施例1
如图1所示，一种全自动小件包裹搬运机器人，包括搬运机构1、抓取机构2和控制机构3；所述抓取机构2安装在搬运机构1的上部，所述控制机构3设置在搬运机构的内部；
所述搬运机构1为可变方向的搬运小车，小车的底板上的四角部位分别设置两组平行的滚轮槽11，所述滚轮槽11处分别设置滚轮12，所述两组平行的滚轮槽11之间分别设置与滚轮12活动连接的连接轴 13，所述两个连接轴13之间通过同步带14连接，所述任一个连接轴 13的一侧有电机15，所述电机15与连接轴13通过齿轮连接；所述底板中部设有调节槽16，所述调节槽16内设有分板，所述分板上设置与底板上的结构垂直的用于促使小车运动的驱动结构；所述搬运机构1的前端安装障碍物检测器17和角度传感器18，搬运机构的后端安装充电模块19，所述充电模块19靠近搬运机构1的内部设置供电电池10。
所述抓取机构2包括底座21、驱动组件22和抓取组件23；所述底座21设置在搬运机构1的上部；所述抓取组件23与驱动组件22 的输出端连接；所述驱动组件22包括驱动电机221、驱动皮带222 和传动轴223，所述驱动电机221设置在底座21内部，所述传动轴 223转动连接在底座21内部，且驱动电机221的输出端通过驱动皮带222与传动轴223相连接；所述抓取组件23包括机械臂231、机械爪232、传动杆一233和传动杆二234，所述传动杆一233与传动杆二234转动连接，所述传动杆二234另一端与机械臂231转动连接，所述机械爪232与机械臂231另一端固定连接；所述抓取机构2的机械爪232中间设置用于测量包裹尺寸的微型测量器24和用于收集包裹信息的微型扫码器25。
所述控制机构3包括搬运控制机构31和抓取控制机构32；所述搬运控制机构31和抓取控制机构32分别连接至总控制机构30。所述总控制机构30内部设置总控制芯片；所述搬运控制机构31设置搬运控制芯片；所述抓取控制机构32设置抓取控制芯片；所述总控制芯片分别连接至搬运控制芯片和抓取控制芯片；所述总控制芯片的型号为：AN89C2051-24PC；所述搬运机构的电机的驱动芯片型号为： AN8482SB；所述抓取控制芯片为：BA6295AFP-E2。
本实施例的有益效果是：能够针对小件包裹进行全自动式的搬运，能够对包裹的尺寸进行测量，实现包裹的自主抓取、分类和运输；减少了人工成本的投入，且能够适用于不同包装的小型结构的包裹。
实施例2
本实用新型的原理如下：
机器人定位：总控制机构30内部的总控制芯片控制搬运机构31 中的电机驱动芯片使得搬运机器人运行至包裹区；
包裹信息的收集：总控制芯片控制抓取机构2中的机械爪232中间设置用于测量包裹尺寸的微型测量器24，微型测量器24对包裹进行扫描获得包裹的尺寸信息并反馈至总控制芯片，芯片判断经过比较确定包裹的尺寸是否复合搬运的要求；若不符合要求则将对下一件包裹尺寸进行测量，若符合要求则控制收集包裹信息的微型扫码器25 对包裹上的二维码或条形码的信息进行收集并反馈给主控制器；
包裹的抓取：总控制芯片控制机械爪对包裹进行抓取；
包裹的分类：总控制机构30控制搬运机构2的搬运电机驱动芯片使得搬运机器人运行至包裹分类区对包裹进行分类放置；
在搬运过程中，通过角度传感器18检测的数据控制搬运小车相互垂直的两组滚轮实现小车方向的转换，搬运机构1前端安装的障碍物检测器17用于控制搬运机器人之间避免相互干扰碰撞；
在搬运机构2的小车内部靠近充电模块设置供电电池10；当供电电池的电量较小时，将电量信息反馈至总控制机构，总控制机构3 驱动搬运机构2行驶到充电区，通过充电模块进行充电。
重复上述过程，直至小件包裹搬运完毕。
以上实施例的说明是为了帮助理解本实用新型的方法及其思路，对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和替换，这些改进和替换也视为本实用新型权利要求的保护范围。
Claims (4)
1.一种全自动小件包裹搬运机器人，其特征在于：包括搬运机构(1)、抓取机构(2)和控制机构(3)；所述抓取机构(2)设置在搬运机构(1)的上部，所述控制机构(3)设置在搬运机构(1)的内部；
所述搬运机构(1)为可变方向的搬运小车，小车的底板上的四角部位分别设置两组平行的滚轮槽(11)，所述滚轮槽(11)处分别设置滚轮(12)，所述两组平行的滚轮槽(11)之间分别设置与滚轮(12)活动连接的连接轴(13)，所述两个连接轴(13)之间通过同步带(14)连接，所述任一个连接轴(13)的一侧有电机(15)，所述电机(15)与连接轴(13)通过齿轮连接；所述底板中部设有调节槽(16)，所述调节槽(16)内设有分板，所述分板上设置与底板上的结构垂直的用于促使小车运动的驱动结构；
所述抓取机构(2)包括底座(21)、驱动组件(22)和抓取组件(23)；所述底座(21)设置在搬运机构(1)的上部；所述抓取组件(23)与驱动组件(22)的输出端连接；所述驱动组件(22)包括驱动电机(221)、驱动皮带(222)和传动轴(223)，所述驱动电机(221)、传动轴(223)转动连接在底座(21)内部，且驱动电机(221)的输出端通过驱动皮带(222)与传动轴(223)相连接；所述抓取组件(23)包括机械臂(231)、机械爪(232)、传动杆一(233)和传动杆二(234)，所述传动杆一(233)与传动杆二(234)转动连接，所述传动杆二(234)另一端与机械臂(231)转动连接，所述机械爪(232)与机械臂(231) 另一端固定连接；
所述控制机构(3)包括搬运控制机构(31)和抓取控制机构(32)；所述搬运控制机构(31)和抓取控制机构(32)分别连接至总控制机构(30)。
2.根据权利要求1所述的一种全自动小件包裹搬运机器人，其特征在于：所述搬运机构(1)的前端安装障碍物检测器(17)和角度传感器(18)，搬运机构的后端安装充电模块(19)，所述充电模块(19)靠近搬运机构(1)的内部设置供电电池(10)。
3.根据权利要求2所述的一种全自动小件包裹搬运机器人，其特征在于：所述抓取机构(2)的机械爪(232)中间设置用于测量包裹尺寸的微型测量器(24)和用于收集包裹信息的微型扫码器(25)。
4.根据权利要求3所述的一种全自动小件包裹搬运机器人，其特征在于：所述总控制机构(30)内部设置总控制芯片；所述搬运控制机构(31)设置搬运控制芯片；所述抓取控制机构(32)设置抓取控制芯片；所述总控制芯片分别连接至搬运控制芯片和抓取控制芯片。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201920634897.1U CN210456514U (zh) | 2019-05-06 | 2019-05-06 | 一种全自动小件包裹搬运机器人 |
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| CN210456514U true CN210456514U (zh) | 2020-05-05 |
Family
ID=70437721
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| CN201920634897.1U Active CN210456514U (zh) | 2019-05-06 | 2019-05-06 | 一种全自动小件包裹搬运机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| CN (1) | CN210456514U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113522758A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-10-22 | 广州市嘉诚国际物流股份有限公司 | 跨境电商智能化称重分流装置 |
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2019
- 2019-05-06 CN CN201920634897.1U patent/CN210456514U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113522758A (zh) * | 2021-05-28 | 2021-10-22 | 广州市嘉诚国际物流股份有限公司 | 跨境电商智能化称重分流装置 |
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