CN210436146U - 一种环保餐盒生产的工业机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种环保餐盒生产的工业机器人抓手，包括支架、控制机构、印标机构、传送轨道、若干第一传送框、若干第二传送框、第一吸泵、第二吸泵、第一旋转马达、第二旋转马达和第三旋转马达，支架的两侧上均设有传送轨道；每个第一传送框上均设置有第一吸泵和第二旋转马达；每个第二传送框上均设有第二吸泵和第三旋转马达。通过可在传送轨道旋转在的第一传送框上的第一吸泵将餐盒吸住传送到第二传送框上的第二吸泵，再调节与第二吸泵上的第三旋转马达，调整餐盒的位置，控制机构控制升降机构带动印标机构下降，最后完成餐盒的印标工序，实现了一台印标机构可对应两条以上的传送路线，印标后还可将餐盒原路返送，能有序地整理餐盒的位置。

Description

一种环保餐盒生产的工业机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及工业技术领域，具体涉及一种环保餐盒生产的工业机器人抓手。

背景技术

环保餐盒在经过加热机构、成型机构、冲剪机构后形成整版快餐盒制品，出厂的最后一步就是需要在餐盒的底部印出标签，现有技术的印标机都是以传送带的形式传送，每台印标机只能对应一条流水线，效率较低。而且餐盒在印标完成后输送也需要人工收集，否则会造成餐盒的位置凌乱或飘落。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型旨在提供一种一台印标机对应多条传送路线的、能有序地收集餐盒的环保餐盒生产的工业机器人抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种环保餐盒生产的工业机器人抓手，包括支架、控制机构、印标机构、传送轨道、若干第一传送框、若干第二传送框、第一吸泵、第二吸泵、第一旋转马达、第二旋转马达和第三旋转马达，支架的两侧上均设有传送轨道，印标机构和升降机构均设置在支架的顶部，印标机构和升降机构可上下移动连接；每个传送轨道上均连接有固定层和第一旋转层，第一旋转层包括两个前后设置且方向相反的第一传送框，第一传送框的一端通过第一旋转马达铰接在传送轨道上，每个第一传送框上均设置有第一吸泵和第二旋转马达，第二旋转马达与第一吸泵连接；固定层设置在第一旋转层的上方，固定层包括第二传送框，第二传送框分别设置在支架的两侧上的传送轨道上的前面和后面，每个第二传送框上均设有第二吸泵和第三旋转马达，第二吸泵设置在印标机构的下方，第二吸泵与第三旋转马达连接；第一传送框的最大运动距离等于相邻的固定层和第一旋转层之间的距离；控制机构分别与第一旋转马达、第二旋转马达、第三旋转马达、第一吸泵、第二吸泵、印标机构和升降机构连接。

需要进一步补充说明的是，设置在同一侧传送轨道的第一传送框和第一传送框之间以及第二传送框和第二传送框之间的位置关系均是平行，由于在支架的每侧上均设有传送轨道，每个传送轨道上又设置有两个前后设置的第一传送框，即在支架上一共设有四个第一传送框，每个第一传送框可以对应一条传送支线。支架的两侧的传送轨道之间设置有第二传送框，即支架上一共设有两个第二传送框。特别地，设置在传送轨道同一侧上的两个第一传送框均是与同一个第二传送框匹配，且由于每个第一传送框仅设有一个第一吸泵，每个第二传送框上设有一个第二吸泵，即设置在传送轨道同一侧上的两个第一吸泵与相邻的第二传送框上的第二吸泵匹配。固定层和第一旋转层的数量可调。由于印标机构设置在两个第二传送框之间，所以说同一个印标机构可以对应两条传送线路，大大提高了餐盒的印标效率。而且餐盒在印标之后可以原路返回至指定区域，所以在印标完成后能有序地整理餐盒。

一种环保餐盒生产的工业机器人抓手的工作方法，步骤如下：

S1需印标的餐盒底部朝上地放置在支架的底部，控制机构启动第一传送框上的第一旋转马达，带动第一传送框向下运动接触到需印标的餐盒，再启动第一吸泵将餐盒需印标的餐盒吸起；

S2控制机构同时控制第一传送框上的第一旋转马达向反方向转动和控制第一吸泵上的第二旋转马达转动，第一旋转马达带动第一传送框向上运动靠近相邻的第二传送框上的第二吸泵，第二旋转马达带动第一吸泵转动；

S3控制机构控制第二吸泵上的第三旋转马达转动至第二吸泵接触到需印标的餐盒后，控制机构停止第二旋转马达、第三旋转马达和第一吸泵，同时启动第二吸泵，需印标的餐盒被第二吸泵吸住；

S4控制机构启动升降机构，升降机构带动印标机构向下至接触需印标的餐盒，控制机构启动印标机构，印标机构在餐盒的底面进行印标工序；

特别地，餐盒的底面印标的区域可调，控制机构可以根据实际需要整理，只需调整印标前餐盒的摆放位置、第一旋转马达的转动方向、第二旋转马达的转动方向和第三旋转马达的转动方向即可。

S5在餐盒进行印标印标工作后，控制机构启动第一旋转马达，第一旋转马达带动第一传送框向上运动至第一吸泵接触到餐盒，控制机构启动第二旋转马达和第三旋转马达，使第二旋转马达带动第一吸泵转动，第三旋转马达带动第二吸泵转动，当第一吸泵和第二吸泵的朝向相对时，控制机构关闭第二旋转马达、第三旋转马达和第二吸泵，同时控制机构启动第一吸泵，餐盒被第一吸泵吸住；

S6控制机构启动第一旋转马达，使第一旋转马达带动第一传送框向下运动至触碰支架底部后，控制机构关闭第一旋转马达和第一吸泵。特别地，在实际应用中，需印标的餐盒和已印标的餐盒的摆放区域应分离，当传送支线是带动餐盒印标时，第一吸泵应吸住需印标餐盒的区域中的餐盒。而餐盒完成印标后，第一传送框应将餐盒带动至已印标的餐盒的区域。第一旋转马达控制第一传送框的转动方向，第三旋转马达控制第一吸泵的转动方向，只需要通过控制机构调整第一旋转马达的转动方向和第二旋转马达的转动方向即可完成需印标的餐盒和已印标餐盒的分类，能更加有序地整理餐盒。

进一步，还包括第二旋转层，每个传送轨道上均设置有第二旋转层，第二旋转层设置在第一旋转层和固定层之间，第二旋转层包括两个前后设置且方向相反的第四传送框，第四传送框的一端通过第五旋转马达铰接在传送轨道上，每个第四传送框上均设置有第四吸泵和第六旋转马达，第六旋转马达与第四吸泵连接；第一旋转层和第二旋转层之间以及第二旋转层和固定层之间的距离相等；所述固定层还包括第三传送框、第三吸泵和第四旋转马达，第三传送框与第二传送框的一端固定连接，同一层的两个第三传送框之间的方向相反。

作为优选的方案，可以在原来的第一旋转层和固定层之间多加一个第二旋转层，当第一旋转层、第二旋转层和固定层的组合大于一个时，可引入第三传送框、第三吸泵和第四旋转马达，以第一旋转层、第二旋转层和固定层的组合为两个为例，为方便区分，第一个第一旋转层、第二旋转层和固定层的组合称为第一组合，第二个第一旋转层、第二旋转层和固定层的组合称为第二组合，步骤如下：

(1)需印标的餐盒底部朝上地放置在支架的底部，控制机构启动第一组合的第一传送框上的第一旋转马达，带动第一组合第一传送框向下运动接触到需印标的餐盒，再启动第一组合第一吸泵将餐盒需印标的餐盒吸起；

由于设置在传送轨道的同一侧上的两个前后设置的第一传送框方向相反，即一个第一传送框是朝向两个传送轨道之间的方向，有一个第一传送框是朝向两个传送轨道之间的反方向的。朝向两个传送轨道之间的方向的第一传送框的步骤接步骤(1)－(12)；朝向两个传送轨道之间的反方向的第一传送框的步骤接步骤(1)－(3)、

(2)控制机构控制第一组合的第一吸泵上的第二旋转马达转动和第一组合的第四吸泵上的第六旋转马达转动，当第一组合的第一吸泵和第一组合的第四吸泵的朝向相对时，控制机构停止第一组合的第二旋转马达和第一组合的第六旋转马达；

(3)控制机构关闭第一组合的第一吸泵同时启动第一组合的第四吸泵，需印标的餐盒被第一组合的第四吸泵吸住；

(4)控制机构启动第一组合的第六旋转马达和第一组合的第三旋转马达，第六旋转马达带动第一组合的第四吸泵转动，第三旋转马达带动第一组合的第二吸泵转动，待第一组合的第四吸泵和第一组合的第二吸泵的朝向相对时，控制机构启动第一组合的第六旋转马达和第三旋转马达；

(5)控制机构关闭第一组合的第四吸泵并同时开启第一组合的第二吸泵，需印标的餐盒被第一组合的第二吸泵吸住；

(6)控制机构启动第二组合的第一旋转马达，第二组合的第一旋转马达带动第二组合的第一传送框向上转动直至第二组合的第四吸泵接触到餐盒，控制机构关闭第二组合的第一旋转马达，控制机构同时启动第一组合的第三旋转马达和第二组合的第二旋转马达，第一组合的第三旋转马达带动第一组合的第二吸泵转动，第二组合的第一旋转马达带动第二组合的第一吸泵转动，待第一组合的第二吸泵和第二组合的第一吸泵的朝向相对时，控制机构关闭第一组合的第三旋转马达和第二组合的第二旋转马达；

(7)控制机构关闭第一组合的第二吸泵并同时开启第二组合的第一吸泵，餐盒被第二组合的第一吸泵吸住；

(8)控制机构控制第二组合的第一吸泵上的第二旋转马达转动和第二组合的第四吸泵上的第六旋转马达转动，当第二组合的第一吸泵和第二组合的第四吸泵的朝向相对时，控制机构停止第二组合的第二旋转马达和第二组合的第五旋转马达；

(9)控制机构关闭第二组合的第一吸泵同时启动第二组合的第四吸泵，需印标的餐盒被第二组合的第四吸泵吸住；

(10)控制机构启动第二组合的第五旋转马达和第二组合的第三旋转马达，第五旋转马达带动第二组合的第四吸泵转动，第三旋转马达带动第二组合的第二吸泵转动，待第二组合的第四吸泵和第二组合的第二吸泵的朝向相对时，控制机构启动第二组合的第五旋转马达和第三旋转马达；

(11)控制机构关闭第二组合的第四吸泵并同时开启第二组合的第二吸泵，需印标的餐盒被第二组合的第二吸泵吸住；

(12)控制机构启动升降机构，升降机构带动印标机构向下至接触需印标的餐盒，控制机构启动印标机构，印标机构在餐盒的底面进行印标工序，完成印标工序后，餐盒从原路运送返回。

④控制机构启动第一组合的第六旋转马达和第一组合的第四旋转马达，第六旋转马达带动第一组合的第四吸泵转动，第四旋转马达带动第一组合的第三吸泵转动，待第一组合的第四吸泵和第一组合的第二吸泵的朝向相对时，控制机构启动第一组合的第六旋转马达和第四旋转马达；

⑤控制机构关闭第一组合的第四吸泵并同时开启第一组合的第三吸泵，需印标的餐盒被第一组合的第三吸泵吸住；

⑥控制机构启动第一组合的第四旋转马达和第二组合的第二旋转马达，第二组合的第二旋转马达带动第二组合的第一吸泵转动，待第一组合的第三吸泵和第二组合的第一吸泵的朝向相对时，控制机构关闭第一组合的第四旋转马达和第二组合的第二旋转马达；

⑦控制机构关闭第一组合的第三吸泵同时开启第二组合的第一吸泵，餐盒被第二组合的第一吸泵吸住；

⑧控制机构启动第二组合的第二旋转马达和第二组合的第五旋转马达，第二组合的第二旋转马达带动第二组合的第一吸泵转动，第二组合的第五旋转马达带动第二组合的第四吸泵转动，待第二组合的第一吸泵和第四吸泵朝向相对时，控制机构关闭第二组合的第二旋转马达和第二组合的第五旋转马达；

⑨控制机构关闭第二组合的第一吸泵同时启动第二组合的第四吸泵，需印标的餐盒被第二组合的第四吸泵吸住；

⑩控制机构启动第二组合的第五旋转马达和第二组合的第三旋转马达，第五旋转马达带动第二组合的第四吸泵转动，第三旋转马达带动第二组合的第二吸泵转动，待第二组合的第四吸泵和第二组合的第二吸泵的朝向相对时，控制机构启动第二组合的第五旋转马达和第三旋转马达；

控制机构关闭第二组合的第四吸泵并同时开启第二组合的第二吸泵，需印标的餐盒被第二组合的第二吸泵吸住；

控制机构启动升降机构，升降机构带动印标机构向下至接触需印标的餐盒，控制机构启动印标机构，印标机构在餐盒的底面进行印标工序，完成印标工序后，餐盒从原路运送返回。

再进一步，还包括底座，底板设置在支架的底部。

进一步，所述支架采用钛合金材料。钛合金的支架更延长本实用新型的使用寿命。

再进一步，所述第二传送框的总长度等于支架之间的宽度和第一传送框的长度。

本实用新型的有益技术效果：

通过可在传送轨道旋转在的第一传送框上的第一吸泵将餐盒吸住传送到第二传送框上的第二吸泵，再调节与第二吸泵上的第三旋转马达，调整餐盒的位置，控制机构控制升降机构带动印标机构下降，最后完成餐盒的印标工序，实现了一台印标机构可对应两条以上的传送路线，印标后还可将餐盒原路返送，能有序地整理餐盒的位置。

附图说明

图1为实施例1的结构图；

图2为实施例2的结构图。

附图标记：

支架1；传送轨道2；第一传送框3；第二传送框4；第三传送框5；第四传送框6；升降机构7；底座8；第一吸泵31；第二旋转马达 32；第二吸泵41；第三旋转马达42；第三吸泵51；第四旋转马达52；第四吸泵61；第六旋转马达62。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型作进一步的描述，需要说明的是，以下实施例以本技术方案为前提，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围并不限于本实施例。

一种环保餐盒生产的工业机器人抓手，如图1所示，包括支架1、控制机构、印标机构、传送轨道2、若干第一传送框3、若干第二传送框4、第一吸泵31、第二吸泵41、第一旋转马达、第二旋转马达 32和第三旋转马达42，支架1的两侧上均设有传送轨道2，印标机构和升降机构7均设置在支架1的顶部，印标机构和升降机构7可上下移动连接；每个传送轨道2上均连接有固定层和第一旋转层，第一旋转层包括两个前后设置且方向相反的第一传送框3，第一传送框3 的一端通过第一旋转马达铰接在传送轨道2上，每个第一传送框3上均设置有第一吸泵31和第二旋转马达32，第二旋转马达32与第一吸泵31连接；固定层设置在第一旋转层的上方，固定层包括第二传送框4，第二传送框4分别设置在支架1的两侧上的传送轨道2上的前面和后面，每个第二传送框4上均设有第二吸泵41和第三旋转马达42，第二吸泵41设置在印标机构的下方，第二吸泵41与第三旋转马达42连接；第一传送框3的最大运动距离等于相邻的固定层和第一旋转层之间的距离；控制机构分别与第一旋转马达、第二旋转马达32、第三旋转马达42、第一吸泵31、第二吸泵41、印标机构和升降机构7连接。

需要进一步补充说明的是，设置在同一侧传送轨道2的第一传送框3和第一传送框3之间以及第二传送框4和第二传送框4之间的位置关系均是平行，由于在支架1的每侧上均设有传送轨道2，每个传送轨道2上又设置有两个前后设置的第一传送框3，即在支架1上一共设有四个第一传送框3，每个第一传送框3可以对应一条传送支线。支架1的两侧的传送轨道2之间设置有第二传送框4，即支架1上一共设有两个第二传送框4。特别地，设置在传送轨道2同一侧上的两个第一传送框3均是与同一个第二传送框4匹配，且由于每个第一传送框3仅设有一个第一吸泵31，每个第二传送框4上设有一个第二吸泵41，即设置在传送轨道2同一侧上的两个第一吸泵31与相邻的第二传送框4上的第二吸泵41匹配。固定层和第一旋转层的数量可调。由于印标机构设置在两个第二传送框4之间，所以说同一个印标机构可以对应两条传送线路，大大提高了餐盒的印标效率。而且餐盒在印标之后可以原路返回至指定区域，所以在印标完成后能有序地整理餐盒。

再进一步，还包括底座8，底板8设置在支架1的底部。

进一步，所述支架采用钛合金材料。钛合金的支架更延长本实用新型的使用寿命。

再进一步，所述第二传送框4的总长度等于支架1之间的宽度和第一传送框3的长度。

实施例1

如图1所示，一种环保餐盒生产的工业机器人抓手的工作方法，步骤如下：

S1需印标的餐盒底部朝上地放置在支架1的底部，控制机构启动第一传送框3上的第一旋转马达，带动第一传送框3向下运动接触到需印标的餐盒，再启动第一吸泵31将餐盒需印标的餐盒吸起；

S2控制机构同时控制第一传送框3上的第一旋转马达向反方向转动和控制第一吸泵31上的第二旋转马达32转动，第一旋转马达带动第一传送框3向上运动靠近相邻的第二传送框4上的第二吸泵41，第二旋转马达32带动第一吸泵31转动；

S3控制机构控制第二吸泵41上的第三旋转马达42转动至第二吸泵41接触到需印标的餐盒后，控制机构停止第二旋转马达32、第三旋转马达42和第一吸泵31，同时启动第二吸泵41，需印标的餐盒被第二吸泵41吸住；

S4控制机构启动升降机构7，升降机构7带动印标机构向下至接触需印标的餐盒，控制机构启动印标机构，印标机构在餐盒的底面进行印标工序；

特别地，餐盒的底面印标的区域可调，控制机构可以根据实际需要整理，只需调整印标前餐盒的摆放位置、第一旋转马达的转动方向、第二旋转马达32的转动方向和第三旋转马达42的转动方向即可。

S5在餐盒进行印标印标工作后，控制机构启动第一旋转马达，第一旋转马达带动第一传送框3向上运动至第一吸泵31接触到餐盒，控制机构启动第二旋转马达32和第三旋转马达42，使第二旋转马达 32带动第一吸泵31转动，第三旋转马达42带动第二吸泵41转动，当第一吸泵31和第二吸泵41的朝向相对时，控制机构关闭第二旋转马达32、第三旋转马达42和第二吸泵41，同时控制机构启动第一吸泵31，餐盒被第一吸泵31吸住；

S6控制机构启动第一旋转马达，使第一旋转马达带动第一传送框3向下运动至触碰支架1底部后，控制机构关闭第一旋转马达和第一吸泵31。特别地，在实际应用中，需印标的餐盒和已印标的餐盒的摆放区域应分离，当传送支线是带动餐盒印标时，第一吸泵31应吸住需印标餐盒的区域中的餐盒。而餐盒完成印标后，第一传送框3 应将餐盒带动至已印标的餐盒的区域。第一旋转马达控制第一传送框 3的转动方向，第三旋转马达4232控制第一吸泵31的转动方向，只需要通过控制机构调整第一旋转马达的转动方向和第二旋转马达32 的转动方向即可完成需印标的餐盒和已印标餐盒的分类，能更加有序地整理餐盒。

实施例2

如图2所示，在实施例1的基础上，还包括第二旋转层，每个传送轨道2上均设置有第二旋转层，第二旋转层设置在第一旋转层和固定层之间，第二旋转层包括两个前后设置且方向相反的第四传送框 641，第四传送框641的一端通过第五旋转马达铰接在传送轨道2上，每个第四传送框6上均设置有第四吸泵61和第六旋转马达62，第六旋转马达62与第四吸泵61连接；第一旋转层和第二旋转层之间以及第二旋转层和固定层之间的距离相等；所述固定层还包括第三传送框 5、第三吸泵51和第四旋转马达52，第三传送框5与第二传送框4的一端固定连接，同一层的两个第三传送框5之间的方向相反。

作为优选的方案，可以在原来的第一旋转层和固定层之间多加一个第二旋转层，当第一旋转层、第二旋转层和固定层的组合大于一个时，可引入第三传送框5、第三吸泵51和第四旋转马达52，以第一旋转层、第二旋转层和固定层的组合为两个为例，为方便区分，第一个第一旋转层、第二旋转层和固定层的组合称为第一组合，第二个第一旋转层、第二旋转层和固定层的组合称为第二组合，由于设置在传送轨道2的同一侧上的两个前后设置的第一传送框3方向相反，即一个第一传送框3是朝向两个传送轨道2之间的方向，有一个第一传送框3是朝向两个传送轨道2之间的反方向的。本实施例是基于朝向两个传送轨道2之间的方向的第一传送框3的餐盒贴标步骤，步骤如下：

(1)需印标的餐盒底部朝上地放置在支架1的底部的支座上7，控制机构启动第一组合的第一传送框3上3的第一旋转马达，带动第一组合第一传送框3向下运动接触到需印标的餐盒，再启动第一组合第一吸泵31将餐盒需印标的餐盒吸起；

(2)控制机构控制第一组合的第一吸泵31上的第二旋转马达 32转动和第一组合的第四吸泵61上的第六旋转马达62转动，当第一组合的第一吸泵31和第一组合的第四吸泵61的朝向相对时，控制机构停止第一组合的第二旋转马达32和第一组合的第六旋转马达62；

(3)控制机构关闭第一组合的第一吸泵31同时启动第一组合的第四吸泵61，需印标的餐盒被第一组合的第四吸泵61吸住；

(4)控制机构启动第一组合的第六旋转马达62和第一组合的第三旋转马达42，第六旋转马达62带动第一组合的第四吸泵61转动，第三旋转马达42带动第一组合的第二吸泵41转动，待第一组合的第四吸泵61和第一组合的第二吸泵41的朝向相对时，控制机构启动第一组合的第六旋转马达62和第三旋转马达42；

(5)控制机构关闭第一组合的第四吸泵61并同时开启第一组合的第二吸泵41，需印标的餐盒被第一组合的第二吸泵41吸住；

(6)控制机构启动第二组合的第一旋转马达，第二组合的第一旋转马达带动第二组合的第一传送框3向上转动直至第二组合的第四吸泵61接触到餐盒，控制机构关闭第二组合的第一旋转马达，控制机构同时启动第一组合的第三旋转马达42和第二组合的第二旋转马达32，第一组合的第三旋转马达42带动第一组合的第二吸泵41 转动，第二组合的第一旋转马达带动第二组合的第一吸泵31转动，待第一组合的第二吸泵41和第二组合的第一吸泵31的朝向相对时，控制机构关闭第一组合的第三旋转马达42和第二组合的第二旋转马达32；

(7)控制机构关闭第一组合的第二吸泵41并同时开启第二组合的第一吸泵31，餐盒被第二组合的第一吸泵31吸住；

(8)控制机构控制第二组合的第一吸泵31上的第二旋转马达 32转动和第二组合的第四吸泵61上的第六旋转马达62转动，当第二组合的第一吸泵31和第二组合的第四吸泵61的朝向相对时，控制机构停止第二组合的第二旋转马达32和第二组合的第五旋转马达；

(9)控制机构关闭第二组合的第一吸泵31同时启动第二组合的第四吸泵61，需印标的餐盒被第二组合的第四吸泵61吸住；

(10)控制机构启动第二组合的第五旋转马达和第二组合的第三旋转马达42，第五旋转马达带动第二组合的第四吸泵61转动，第三旋转马达42带动第二组合的第二吸泵41转动，待第二组合的第四吸泵61和第二组合的第二吸泵41的朝向相对时，控制机构启动第二组合的第五旋转马达和第三旋转马达42；

(11)控制机构关闭第二组合的第四吸泵61并同时开启第二组合的第二吸泵41，需印标的餐盒被第二组合的第二吸泵41吸住；

(12)控制机构启动升降机构7，升降机构7带动印标机构向下至接触需印标的餐盒，控制机构启动印标机构，印标机构在餐盒的底面进行印标工序，完成印标工序后，餐盒从原路运送返回。

实施例3

本实施例和实施例2的结构相同，本实施例是基于朝向两个传送轨道2之间的反方向的第一传送框3的餐盒印标流程，步骤如下：

④控制机构启动第一组合的第六旋转马达62和第一组合的第四旋转马达52，第六旋转马达62带动第一组合的第四吸泵61转动，第四旋转马达52带动第一组合的第三吸泵51转动，待第一组合的第四吸泵61和第一组合的第二吸泵41的朝向相对时，控制机构启动第一组合的第六旋转马达62和第四旋转马达52；

⑤控制机构关闭第一组合的第四吸泵61并同时开启第一组合的第三吸泵51，需印标的餐盒被第一组合的第三吸泵51吸住；

⑥控制机构启动第一组合的第四旋转马达52和第二组合的第二旋转马达32，第二组合的第二旋转马达32带动第二组合的第一吸泵 31转动，待第一组合的第三吸泵51和第二组合的第一吸泵31的朝向相对时，控制机构关闭第一组合的第四旋转马达52和第二组合的第二旋转马达32；

⑦控制机构关闭第一组合的第三吸泵51同时开启第二组合的第一吸泵31，餐盒被第二组合的第一吸泵31吸住；

⑧控制机构启动第二组合的第二旋转马达32和第二组合的第五旋转马达，第二组合的第二旋转马达32带动第二组合的第一吸泵31 转动，第二组合的第五旋转马达带动第二组合的第四吸泵61转动，待第二组合的第一吸泵31和第四吸泵61朝向相对时，控制机构关闭第二组合的第二旋转马达32和第二组合的第五旋转马达；

⑨控制机构关闭第二组合的第一吸泵31同时启动第二组合的第四吸泵61，需印标的餐盒被第二组合的第四吸泵61吸住；

⑩控制机构启动第二组合的第五旋转马达和第二组合的第三旋转马达42，第五旋转马达带动第二组合的第四吸泵61转动，第三旋转马达42带动第二组合的第二吸泵41转动，待第二组合的第四吸泵 61和第二组合的第二吸泵41的朝向相对时，控制机构启动第二组合的第五旋转马达和第三旋转马达42；

控制机构关闭第二组合的第四吸泵61并同时开启第二组合的第二吸泵41，需印标的餐盒被第二组合的第二吸泵41吸住；

控制机构启动升降机构7，升降机构7带动印标机构向下至接触需印标的餐盒，控制机构启动印标机构，印标机构在餐盒的底面进行印标工序，完成印标工序后，餐盒从原路运送返回。

对于本领域的技术人员来说，可以根据以上的技术方案和构思，给出各种相应的改变和变形，而所有的这些改变和变形，都应该包括在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种环保餐盒生产的工业机器人抓手，其特征在于，包括支架、控制机构、印标机构、传送轨道、若干第一传送框、若干第二传送框、第一吸泵、第二吸泵、第一旋转马达、第二旋转马达和第三旋转马达，支架的两侧上均设有传送轨道，印标机构和升降机构均设置在支架的顶部，印标机构和升降机构可上下移动连接；每个传送轨道上均连接有固定层和第一旋转层，第一旋转层包括两个前后设置且方向相反的第一传送框，第一传送框的一端通过第一旋转马达铰接在传送轨道上，每个第一传送框上均设置有第一吸泵和第二旋转马达，第二旋转马达与第一吸泵连接；固定层设置在第一旋转层的上方，固定层包括第二传送框，第二传送框分别设置在支架的两侧上的传送轨道上的前面和后面，每个第二传送框上均设有第二吸泵和第三旋转马达，第二吸泵设置在印标机构的下方，第二吸泵与第三旋转马达连接；第一传送框的最大运动距离等于相邻的固定层和第一旋转层之间的距离；控制机构分别与第一旋转马达、第二旋转马达、第三旋转马达、第一吸泵、第二吸泵、印标机构和升降机构连接。

2.根据权利要求1所述的环保餐盒生产的工业机器人抓手，其特征在于，还包括第二旋转层，每个传送轨道上均设置有第二旋转层，第二旋转层设置在第一旋转层和固定层之间，第二旋转层包括两个前后设置且方向相反的第四传送框，第四传送框的一端通过第五旋转马达铰接在传送轨道上，每个第四传送框上均设置有第四吸泵和第六旋转马达，第六旋转马达与第四吸泵连接；第一旋转层和第二旋转层之间以及第二旋转层和固定层之间的距离相等；所述固定层还包括第三传送框、第三吸泵和第四旋转马达，第三传送框与第二传送框的一端固定连接，同一层的两个第三传送框之间的方向相反。

3.根据权利要求1所述的环保餐盒生产的工业机器人抓手，其特征在于，还包括底座，底板设置在支架的底部。

4.根据权利要求1所述的环保餐盒生产的工业机器人抓手，其特征在于，所述支架采用钛合金材料。

5.根据权利要求1所述的环保餐盒生产的工业机器人抓手，其特征在于，所述第二传送框的总长度等于支架之间的宽度和第一传送框的长度。

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