CN210427750U - 一种关节模组测试对拖平台设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种关节模组测试对拖平台设备，包括测试平台、待测关节组、联轴器、力矩传感器、第一减速机及第一电机；所述力矩传感器的两端对应连接有联轴器；所述第一减速机设置在位于力矩传感器输入端的联轴器上；所述第一电机输出轴与第一减速机的输入轴同轴联动；所述待测关节组设置在位于力矩传感器输出端的联轴器上，所述待测关节组内设置有第二电机及第二减速机；所述第二减速机与第一减速机的减速比相同；所述待测关节组、联轴器、力矩传感器、第一减速机及第一电机均安装固定在测试平台上，且其轴心位于同一水平线上；本实用新型，能够直接测试关节模组，无需对关节模组进行拆卸，测试精准，占地小，结构简单，便于拆装更换。

Description

一种关节模组测试对拖平台设备

技术领域

本实用新型涉及电机测试技术领域，具体为一种关节模组测试对拖平台设备。

背景技术

科学技术的发展对电机性能和质量指标提出了越来越高的要求，电机测试技术的发展与电机工业的发展是密切相关的。电机试验是对电机装配质量及技术性能综合评价的重要环节，是电机制造和生产的重要工序。

在机器人设备中，电机是必不可少的核心部件之一，需要通过专业的电机测试平台来测试电机的性能，进而保证机器人的设计可靠性。随着协作机器人的出现，电机和减速机被集成在一个关节模组，电机的输出力矩经过减速机被几十倍放大，因而，无法单独测试关节模组内的电机。而传统的电机测试平台只能直接测试电机，力矩测试量程无法满足新的需求，在测试关节模组时，需要将关节模组内的电机拆卸下来进行测试，测试操作步骤繁琐，同时传统电机测试平台价格昂贵，占地空间大。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：如何在不拆除减速机的情况下测试不同关节模组内的电机。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种关节模组测试对拖平台设备，包括测试平台、待测关节组、联轴器、力矩传感器、第一减速机及第一电机；所述力矩传感器的两端对应连接有联轴器；所述第一减速机设置在位于力矩传感器输入端的联轴器上；所述第一电机输出轴与第一减速机的输入轴同轴联动；所述待测关节组设置在位于力矩传感器输出端的联轴器上，所述待测关节组内设置有第二电机及第二减速机；所述第二减速机与第一减速机的减速比相同；所述待测关节组、联轴器、力矩传感器、第一减速机及第一电机均安装固定在测试平台上，且其轴心位于同一水平线上。

将待测关节组安装到测试平台上，并将待测关节组的末端轴安装到力矩传感器输出端的联轴器上，调节待测关节组，使其与联轴器的轴心，直至在一条水平线上。启动第一电机，在第一减速机的减速作用下，使得第一电机的输出力矩增大，并通过联轴器带动待测关节组的末端轴转动，且由于待测关节组内的第二减速机与第一减速机的减速比相同，消除第二减速机对第二电机施加的减速影响，因此，力矩传感器能够精准地测试第二电机的性能。该关节模组测试对拖平台设备能够直接对待测关节组内的第二电机进行测试，无需拆卸待测关节组，使用便捷；且相较于传统电机测试平台，该关节模组测试对拖平台设备，只是增加了第一减速机，结构简单，成本低廉；与传统的电机测试平台相同，同样，采用力矩传感器测试电机性能，测试精准。

优选地，所述力矩传感器与数据采集器电性连接；所述第一电机、力矩传感器与数据采集器分别与外部电源电性连接。

优选地，所述关节模组测试对拖平台设备，还包括安装组件；所述待测关节组通过安装组件安装在测试平台上。

优选地，所述安装组件包括支架固定座及模组支架；所述支架固定座通过螺栓固定在测试平台上；所述模组支架设置在支架固定座上。

优选地，所述第一减速机的数量为两个；所述第一减速机为HTE80-10-SGM7J-08A型号的行星减速机；行星减速机的体积小，占地面积小。

优选地，所述待测关节组为转接部关节组。

优选地，所述待测关节组为直接部关节。

该关节模组测试对拖平台设备能够测试多种关节件，适用范围广。

优选地，所述待测关节组通过连接件固定套接在模组支架上。

优选地，所述连接件为螺栓或卡扣中的一种。

把待测关节组套在模组支架上，并用连接件固定，再将支架固定座安装到测试平台上，待测关节组的末端轴与联轴器连接，使用高度尺分别测量模组末端轴中心高度和联轴器中心高度，调整待测关节组的位置，并保证待测关节组的末端轴与联轴器同心，锁紧固定件。把第一电机与两个第一减速机之间进行级连，锁紧固定件，确保三者间不会发生相对运动，分别将第一减速机和第一电机安装到安装座上，并固定在测试平台台上，调整安装座位置，保证第一减速机的末端轴与联轴器同心，锁紧固定件，整个平台机械部分搭建完成。

首先设置第一减速机的传动比与待测关节组内第二减速机的转动比相同，再给第一电机、力矩传感器及数据采集器通电，然后第一电机转动，并经过第一减速机的减速后，带动联轴器及待测关节组的末端轴转动，此时，力矩传感器收集到数据，并上传到数据采集器上，最后通过数据采集器记录查看力矩、速度等相关性能数据分析。通过设置第一减速机来抵消待测关节组内第二减速机的转动比，使得无需拆卸待测关节组，即可对待测关节组内的第二电机进行测试，测试操作简便，精准；同时，由于第一减速机选用体积较小的行星减速机，使得该关节模组测试对拖平台设备占地小；相较于传统测试电机的结构，只增加了一个第一减速机，结构简单；通过连接件将待测关节组安装到模组支架，拆装待测关节组简便。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过设置与第二减速机相同减速比的第一减速机来抵消待测关节组内第二减速机的减速作用，使得无需拆卸待测关节组，就能对待测关节组内的第二电机进行最大力矩输出的测试，模组效率，力矩、速度、位置控制精度，模组带负载运行的稳定性，测试操作简便，精准；同时，由于第一减速机采用行星减速机，其体积小，使得该关节模组测试对拖平台设备的相对占地小；相较于传统测试电机的结构，只增加了一个第一减速机，结构简单；通过连接件将待测关节组安装到模组支架，进而只需更换不同的待测关节模组，能够兼顾不同规格的关节模组测试。

附图说明

图1为本实用新型实施例一的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例一的待测关节组结构示意图；

图3为本实用新型实施例二的待测关节组结构示意图。

具体实施方式

为便于本领域技术人员理解本实用新型技术方案，现结合说明书附图对本实用新型技术方案做进一步的说明。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一

参阅图1，本实施例公开了一种关节模组测试对拖平台设备，包括测试平台1、待测关节组2、联轴器3、力矩传感器4、第一减速机5及第一电机6。所述力矩传感器4的两端对应连接有联轴器3。所述第一减速机5设置在位于力矩传感器4输入端的联轴器3上。所述第一电机6输出轴与第一减速机5的输入轴同轴联动。所述待测关节组2设置在位于力矩传感器4输出端的联轴器3上，所述待测关节组2内设置有第二电机(图中未示出)及第二减速机(图中未示出)。所述第二减速机(图中未示出)与第一减速机5的减速比相同。所述待测关节组2、联轴器3、力矩传感器4、第一减速机5及第一电机6均安装固定在测试平台1上，且其轴心位于同一水平线上。

将待测关节组2安装到测试平台1上，并将待测关节组2的末端轴安装到力矩传感器4输出端的联轴器3上，调节待测关节组2，使其与联轴器3的轴心，直至在一条水平线上。启动第一电机6，在第一减速机5的减速作用下，使得第一电机6的输出力矩增大，并通过联轴器3带动待测关节组2的末端轴转动，且由于待测关节组2内的第二减速机与第一减速机5的减速比相同，消除第二减速机对第二电机施加的减速影响，因此，力矩传感器4能够精准地测试第二电机的性能。该关节模组测试对拖平台设备能够直接对待测关节组2内的第二电机进行测试，无需拆卸待测关节组2，使用便捷；且相较于传统电机测试平台，该关节模组测试对拖平台设备，只是增加了第一减速机5，结构简单，成本低廉；与传统的电机测试平台相同，同样，采用力矩传感器4测试电机性能，测试精准。

所述力矩传感器4与数据采集器电性连接。所述第一电机6、力矩传感器4与数据采集器分别与外部电源电性连接。

参阅图2，所述关节模组测试对拖平台设备，还包括安装组件7。所述待测关节组2通过安装组件7安装在测试平台1上。

所述安装组件7包括支架固定座71及模组支架72。所述支架固定座71通过螺栓固定在测试平台1上。所述模组支架72设置在支架固定座71上。

所述第一减速机5的数量为两个。所述第一减速机5为HTE80-10-SGM7J-08A型号的行星减速机。行星减速机的体积小，占地面积小。

本实施例中，所述待测关节组2为转接部关节组。

进一步的，所述待测关节组2通过连接件(图中未示出)固定套接在模组支架72上。

进一步的，所述连接件(图中未示出)为螺栓(图中未示出)或卡扣(图中未示出)中的一种。

本实施例的工作原理是：把待测关节组2套在模组支架72上，并用连接件固定，再将支架固定座71安装到测试平台1上，待测关节组2的末端轴与联轴器3连接，使用高度尺分别测量模组末端轴中心高度和联轴器3中心高度，调整待测关节组2的位置，并保证待测关节组2的末端轴与联轴器3同心，锁紧固定件。把第一电机6与两个第一减速机5之间进行级连，锁紧固定件，确保三者间不会发生相对运动，分别将第一减速机5和第一电机6安装到安装座上，并固定在测试平台1台上，调整安装座位置，保证第一减速机5的末端轴与联轴器3同心，锁紧固定件，整个平台机械部分搭建完成。

首先设置第一减速机5的传动比与待测关节组2内第二减速机的转动比相同，再给第一电机6、力矩传感器4及数据采集器通电，然后第一电机6转动，并经过第一减速机5的减速后，带动联轴器3及待测关节组2的末端轴转动，此时，力矩传感器4收集到数据，并上传到数据采集器上，最后通过数据采集器记录查看力矩、速度等相关性能数据分析。通过设置第一减速机5来抵消待测关节组2内第二减速机的转动比，使得无需拆卸待测关节组2，即可对待测关节组2内的第二电机进行测试，测试操作简便，精准；同时，由于第一减速机5选用体积较小的行星减速机，使得该关节模组测试对拖平台设备占地小；相较于传统测试电机的结构，只增加了一个第一减速机5，结构简单；通过连接件将待测关节组2安装到模组支架72，拆装待测关节组2简便。

实施例二

参阅图3，本实施例二与实施例一不同的是，所述待测关节组2为直接部关节。该关节模组测试对拖平台设备能够测试多种关节件，适用范围广。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述实施例仅表示实用新型的实施方式，本实用新型的保护范围不仅局限于上述实施例，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型保护范围。

Claims (9)

1.一种关节模组测试对拖平台设备，其特征在于：包括测试平台(1)、待测关节组(2)、联轴器(3)、力矩传感器(4)、第一减速机(5)及第一电机(6)；所述力矩传感器(4)的两端对应连接有联轴器(3)；所述第一减速机(5)设置在位于力矩传感器(4)输入端的联轴器(3)上；所述第一电机(6)输出轴与第一减速机(5)的输入轴同轴联动；所述待测关节组(2)设置在位于力矩传感器(4)输出端的联轴器(3)上，所述待测关节组(2)内设置有第二电机及第二减速机；所述第二减速机与第一减速机(5)的减速比相同；所述待测关节组(2)、联轴器(3)、力矩传感器(4)、第一减速机(5)及第一电机(6)均安装固定在测试平台(1)上，且其轴心位于同一水平线上。

2.根据权利要求1所述的一种关节模组测试对拖平台设备，其特征在于：所述力矩传感器(4)与数据采集器电性连接；所述第一电机(6)、力矩传感器(4)与数据采集器分别与外部电源电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种关节模组测试对拖平台设备，其特征在于：所述关节模组测试对拖平台设备，还包括安装组件(7)；所述待测关节组(2)通过安装组件(7)安装在测试平台(1)上。

4.根据权利要求3所述的一种关节模组测试对拖平台设备，其特征在于：所述安装组件(7)包括支架固定座(71)及模组支架(72)；所述支架固定座(71)通过螺栓固定在测试平台(1)上；所述模组支架(72)设置在支架固定座(71)上。

5.根据权利要求4所述的一种关节模组测试对拖平台设备，其特征在于：所述待测关节组(2)通过连接件固定套接在模组支架(72)上。

6.根据权利要求5所述的一种关节模组测试对拖平台设备，其特征在于：所述连接件为螺栓或卡扣中的一种。

7.根据权利要求1所述的一种关节模组测试对拖平台设备，其特征在于：所述第一减速机(5)的数量为两个；所述第一减速机(5)为HTE80-10-SGM7J-08A型号的行星减速机。

8.根据权利要求1所述的一种关节模组测试对拖平台设备，其特征在于：所述待测关节组(2)为转接部关节组。

9.根据权利要求1所述的一种关节模组测试对拖平台设备，其特征在于：所述待测关节组(2)为直接部关节。

Images