CN210361379U - 夹持机械装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型的夹持机械装置，通过设置辅助定位套件、防呆套件及夹持套件。当需要夹持工件时，引导杆相对套体滑动，若工件没有处于正确的待夹持状态时，防呆弹片会与工件接触发生形变，防呆弹片形变而与压力传感器接触，压力传感器判断工件未处于正确待夹持状态，提醒用户；若工件处于正确的待夹持状态时，定心圆台接触工件，各辅助定位爪利用定位边与工件相接触，对工件进行预定位，夹持驱动组件驱动四个侧夹手向靠近工件的方向移动，以使四个侧夹手均抵持工件的侧壁，进而完成对工件的夹持，由于定位边的设置，使各辅助定位爪在与工件相接触的过程中，定位边能够与工件线接触，保证工件夹持转移过程中工件不会发生倾斜的，保证工件后续加工精度。

Description

夹持机械装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种夹持机械装置。

背景技术

目前，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，可以说，机械手的创造代替了人工操作，大幅度提高生产线的生产效率。

在实际的应用过程中，机械手用于对工件进行夹持操作，为了保证后续的加工精度，需要保证机械手在夹持工件前，要保证工件处于正确的待夹持状态，即保证工件处于正确的待夹持位置；同时，还必须保证机械手在夹持工件并转移工件的过程中，工件发生一定角度的倾斜，影响到后续对工件的加工精度。针对上述问题，现有的机械手都没有设置相应的结构去解决，导致现有的机械手对工件夹持前和夹持中这两个过程都会产生一定的误差，即无法对工件进行精准定位，导致后续对工件加工时，不得不对机械手夹持所产生的误差进行修正，这无疑会增大企业的加工成本，同时也降低了企业的产出率，影响企业的利润。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种能够保证工件在夹持前处于正确待夹持状态的，在夹持转移过程中工件不会发生倾斜的，保证工件后续加工精度的以及提高企业产出率的夹持机械装置。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种夹持机械装置，包括：

辅助定位套件，所述辅助定位套件包括板体、套体、引导杆、定心圆台、复位弹簧和若干辅助定位爪，所述套体设置于所述板体上，所述引导杆滑动安装于所述套体内，所述定心圆台设置于所述引导杆上，所述复位弹簧套设于所述引导杆上，且所述复位弹簧的端部与所述定心圆台相抵持，各所述辅助定位爪均设置于所述定心圆台上，且各所述辅助定位爪上均设置有定位边；

防呆套件，所述防呆套件包括压力传感器和防呆弹片，所述压力传感器设置于所述定心圆台上，所述防呆弹片设置于所述定心圆台上，且所述防呆弹片位于各所述辅助定位爪的下方；及

夹持套件，所述夹持套件包括夹持驱动组件、推杆和四个侧夹手，所述夹持驱动组件设置于所述板体上，所述夹持驱动组件的驱动轴与所述推杆连接，四个所述侧夹手均与所述推杆连接，所述夹持驱动组件用于驱动四个所述侧夹手向靠近工件的方向移动，以使四个所述侧夹手均抵持工件的侧壁。

在其中一个实施方式中，所述夹持机械装置还包括升降驱动组件，所述升降驱动组件的驱动轴与所述板体连接，所述升降驱动组件用于驱动所述板体往靠近或者远离工件的方向移动。

在其中一个实施方式中，所述升降驱动组件为气缸。

在其中一个实施方式中，所述夹持套件还包括限位片和限位杆，所述限位片设置于所述板体上，所述限位片上开设有滑动通道，所述限位杆设置于所述推杆上，且所述限位杆位于所述滑动通道内。

在其中一个实施方式中，所述夹持套件还包括锁紧件，所述板体上开设有锁紧孔，所述限位片上开设有避位孔，所述锁紧件的端部穿设所述避位孔，所述锁紧件的端部螺合于所述锁紧孔内，且所述锁紧件与所述避位孔的边缘位置处相抵持。

在其中一个实施方式中，所述辅助定位套件包括四个所述辅助定位爪，四个所述辅助定位爪以所述定心圆台的中心呈圆周分布。

在其中一个实施方式中，所述定心圆台上开设有安装孔，所述防呆套件还包括锁紧螺丝，所述防呆弹片上开设有调节孔，所述锁紧螺丝的端部穿设所述调节孔，所述锁紧螺丝的端部螺合于所述安装孔内，且所述锁紧螺丝与所述调节孔的边缘位置处相抵持。

在其中一个实施方式中，所述防呆弹片包括弹性片和接触片，所述弹性片与所述接触片连接，且所述弹性片与所述接触片之间形成120°～130°的夹角，所述调节孔位于所述弹性片上。

在其中一个实施方式中，所述弹性片和所述接触片为一体成型结构。

在其中一个实施方式中，所述弹性片和所述接触片的连接位置处设置有圆角部。

本实用新型相比于现有技术的优点及有益效果如下：

本实用新型的夹持机械装置，通过设置辅助定位套件、防呆套件及夹持套件。在实际的应用过程中，当需要夹持工件时，引导杆相对套体滑动，倘若工件没有处于正确的待夹持状态时，防呆弹片会与工件接触发生形变，防呆弹片因形变而与压力传感器接触，压力传感器判断工件未处于正确待夹持状态，提醒用户；若工件处于正确的待夹持状态时，定心圆台接触工件，各辅助定位爪利用定位边与工件相接触，对工件进行预定位，此时，夹持驱动组件驱动四个侧夹手向靠近工件的方向移动，以使四个侧夹手均抵持工件的侧壁，进而完成对工件的夹持操作，由于定位边的设置，使得各辅助定位爪在与工件相接触的过程中，定位边能够与工件线接触，保证工件夹持转移过程中工件不会发生倾斜的，保证工件后续加工精度，同时也提高了企业产出率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型的一实施方式中的夹持机械装置的结构示意图；

图2为本实用新型的一实施方式中的另一视角的夹持机械装置的结构示意图；

图3为图1在A处的放大示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请一并参阅图1和图3，一种夹持机械装置10包括辅助定位套件100、防呆套件200及夹持套件300。

如此，需要说明的是，辅助定位套件100用于对工件进行辅助定位操作，防止夹持转移过程中工件不会发生倾斜的，保证工件后续加工精度；防呆套件200用于保证工件在夹持前处于正确待夹持状态的；夹持套件300用于对工件进行夹持操作。

请一并参阅图1和图2，辅助定位套件100包括板体110、套体120、引导杆130、定心圆台140、复位弹簧150和若干辅助定位爪160，套体120设置于板体110上，引导杆130滑动安装于套体120内，定心圆台140设置于引导杆130上，复位弹簧150套设于引导杆130上，且复位弹簧150的端部与定心圆台140相抵持，各辅助定位爪160均设置于定心圆台140上，且各辅助定位爪160上均设置有定位边161。

如此，需要说明的是，当辅助定位套件100工作时，引导杆130相对套体120滑动，定心圆台140接触工件，各辅助定位爪160利用定位边161与工件相接触，对工件进行预定位，由于定位边161的设置，使得各辅助定位爪160在与工件相接触的过程中，定位边161能够与工件线接触，保证工件夹持转移过程中工件不会发生倾斜的，保证工件后续加工精度，同时也提高了企业产出率。

请再次参阅图3，防呆套件200包括压力传感器210和防呆弹片220，压力传感器210设置于定心圆台140上，防呆弹片220设置于定心圆台210上，且防呆弹片220位于各辅助定位爪160的下方。

如此，需要说明的是，在一实施方式中，夹持机械装置10还包括升降驱动组件，升降驱动组件的驱动轴与板体110连接，升降驱动组件用于驱动板体110往靠近或者远离工件的方向移动。如此，当夹持机械装置10夹持工件前，升降驱动组件驱动板体110往靠近工件的方向移动，若工件未处于正确的待夹持状态时，防呆弹片220会与工件接触发生形变，防呆弹片220因形变而与压力传感器210接触，压力传感器判断工件未处于正确待夹持状态，提醒用户；当工件处于正确待夹持状态后，升降驱动组件会继续驱动板体110往靠近工件的方向移动，各辅助定位爪160利用定位边161与工件相接触，即定位边161与工件发生线接触，对工件进行预定位，等待夹持套件300对工件进行夹持操作。

请再次参阅图1，夹持套件300包括夹持驱动组件310、推杆和四个侧夹手320，夹持驱动组件310设置于板体110上，夹持驱动组件310的驱动轴与推杆连接，四个侧夹手320均与推杆连接，夹持驱动组件310用于驱动四个侧夹手320向靠近工件的方向移动，以使四个侧夹手320均抵持工件的侧壁。

如此，需要说明的是，当辅助定位套件100对进行预定位操作后，夹持套件300可以正式启动工作，夹持驱动组件310驱动四个侧夹手320向靠近工件的方向移动，以使四个侧夹手320均抵持工件的侧壁，进而完成对工件的夹持操作。

具体地，在一实施方式中，升降驱动组件为气缸。

进一步地，请再次参阅图1，在一实施方式中，夹持套件300还包括限位片330和限位杆340，限位片330设置于板体110上，限位片330上开设有滑动通道331，限位杆340设置于推杆上，且限位杆位于滑动通道331内。

如此，需要说明的是，限位片330和限位杆340，能够防止推杆过度位移，导致四个侧夹手320对工件的夹持力过大而损坏。

进一步地，请再次参阅图1，在一实施方式中，夹持套件300还包括锁紧件350，板体110上开设有锁紧孔，限位片330上开设有避位孔332，锁紧件350的端部穿设避位孔332，锁紧件350的端部螺合于锁紧孔内，且锁紧件350与避位孔332的边缘位置处相抵持。

如此，需要说明的是，锁紧件350的设置以及避位孔332的开设，能够让用户根据实际情况灵活调整推杆滑动的位移距离。

进一步地，在一实施方式中，辅助定位套件100包括四个辅助定位爪160，四个辅助定位爪160以定心圆台140的中心呈圆周分布。

如此，需要说明的是，辅助定位套件100包括四个辅助定位爪160，四个辅助定位爪160以定心圆台140的中心呈圆周分布。需要强调的是，可以结合实际的需求，灵活设定辅助定位爪160的数量。

进一步地，在一实施方式中，定心圆台140上开设有安装孔，防呆套件200还包括锁紧螺丝，防呆弹片220上开设有调节孔，锁紧螺丝的端部穿设调节孔，锁紧螺丝的端部螺合于安装孔内，且锁紧螺丝与调节孔的边缘位置处相抵持。

如此，需要说明的是，调节孔的开设及锁紧螺丝的设置，能够让用户结合实际的工件灵活调整防呆弹片220的位置。

进一步地，请再次参阅图3，在一实施方式中，防呆弹片220包括弹性片221和接触片222，弹性片221与接触片222连接，且弹性片221与接触片222之间形成120°～130°的夹角，调节孔位于弹性片221上。

如此，需要说明的是，弹性片221与接触片222之间形成120°～130°的夹角，能够让接触片222最先与工件发生物理接触，方便压力传感器210快速判定工件是否处于正确的待夹持状态。具体地，弹性片221和接触片222为一体成型结构。如此，需要说明的是，弹性片221和接触片222为一体成型结构能够提高防呆弹片220的整体机械强度。

进一步地，在一实施方式中，弹性片221和接触片222的连接位置处设置有圆角部。

如此，需要说明的是，圆角部的设置能够防止在与工件发生物理接触时，弹性片221和接触片222的连接位置处损坏。

本实用新型的夹持机械装置，通过设置辅助定位套件、防呆套件及夹持套件。在实际的应用过程中，当需要夹持工件时，引导杆相对套体滑动，倘若工件没有处于正确的待夹持状态时，防呆弹片会与工件接触发生形变，防呆弹片因形变而与压力传感器接触，压力传感器判断工件未处于正确待夹持状态，提醒用户；若工件处于正确的待夹持状态时，定心圆台接触工件，各辅助定位爪利用定位边与工件相接触，对工件进行预定位，此时，夹持驱动组件驱动四个侧夹手向靠近工件的方向移动，以使四个侧夹手均抵持工件的侧壁，进而完成对工件的夹持操作，由于定位边的设置，使得各辅助定位爪在与工件相接触的过程中，定位边能够与工件线接触，保证工件夹持转移过程中工件不会发生倾斜的，保证工件后续加工精度，同时也提高了企业产出率。

以上所述实施方式仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种夹持机械装置，其特征在于，包括：

辅助定位套件，所述辅助定位套件包括板体、套体、引导杆、定心圆台、复位弹簧和若干辅助定位爪，所述套体设置于所述板体上，所述引导杆滑动安装于所述套体内，所述定心圆台设置于所述引导杆上，所述复位弹簧套设于所述引导杆上，且所述复位弹簧的端部与所述定心圆台相抵持，各所述辅助定位爪均设置于所述定心圆台上，且各所述辅助定位爪上均设置有定位边；

防呆套件，所述防呆套件包括压力传感器和防呆弹片，所述压力传感器设置于所述定心圆台上，所述防呆弹片设置于所述定心圆台上，且所述防呆弹片位于各所述辅助定位爪的下方；及

夹持套件，所述夹持套件包括夹持驱动组件、推杆和四个侧夹手，所述夹持驱动组件设置于所述板体上，所述夹持驱动组件的驱动轴与所述推杆连接，四个所述侧夹手均与所述推杆连接，所述夹持驱动组件用于驱动四个所述侧夹手向靠近工件的方向移动，以使四个所述侧夹手均抵持工件的侧壁。

2.根据权利要求1所述的夹持机械装置，其特征在于，所述夹持机械装置还包括升降驱动组件，所述升降驱动组件的驱动轴与所述板体连接，所述升降驱动组件用于驱动所述板体往靠近或者远离工件的方向移动。

3.根据权利要求2所述的夹持机械装置，其特征在于，所述升降驱动组件为气缸。

4.根据权利要求1所述的夹持机械装置，其特征在于，所述夹持套件还包括限位片和限位杆，所述限位片设置于所述板体上，所述限位片上开设有滑动通道，所述限位杆设置于所述推杆上，且所述限位杆位于所述滑动通道内。

5.根据权利要求4所述的夹持机械装置，其特征在于，所述夹持套件还包括锁紧件，所述板体上开设有锁紧孔，所述限位片上开设有避位孔，所述锁紧件的端部穿设所述避位孔，所述锁紧件的端部螺合于所述锁紧孔内，且所述锁紧件与所述避位孔的边缘位置处相抵持。

6.根据权利要求1所述的夹持机械装置，其特征在于，所述辅助定位套件包括四个所述辅助定位爪，四个所述辅助定位爪以所述定心圆台的中心呈圆周分布。

7.根据权利要求1所述的夹持机械装置，其特征在于，所述定心圆台上开设有安装孔，所述防呆套件还包括锁紧螺丝，所述防呆弹片上开设有调节孔，所述锁紧螺丝的端部穿设所述调节孔，所述锁紧螺丝的端部螺合于所述安装孔内，且所述锁紧螺丝与所述调节孔的边缘位置处相抵持。

8.根据权利要求7所述的夹持机械装置，其特征在于，所述防呆弹片包括弹性片和接触片，所述弹性片与所述接触片连接，且所述弹性片与所述接触片之间形成120°～130°的夹角，所述调节孔位于所述弹性片上。

9.根据权利要求8所述的夹持机械装置，其特征在于，所述弹性片和所述接触片为一体成型结构。

10.根据权利要求8所述的夹持机械装置，其特征在于，所述弹性片和所述接触片的连接位置处设置有圆角部。

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