CN111482982A - 一种夹持机构及夹持机构的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种夹持机构及夹持机构的控制方法，所述夹持机构包括：夹具本体，用于夹持物体；定位组件，设置于所述夹具本体上，用于与所述物体配合定位；传感器，用于检测所述定位组件与所述物体的配合定位情况，以根据所述配合定位情况生成相对应的定位状态信号。本发明的有益效果：能够避免夹持机构对被夹持的物品夹持不准的情况，以通过夹持机构对物品进行更准确的定位，以此保证夹持机构对物品的夹持效果。

Description

一种夹持机构及夹持机构的控制方法

技术领域

本发明涉及夹具技术领域，具体而言，涉及一种夹持机构及夹持机构的控制方法。

背景技术

目前在生产线上多数采用机器人装载夹具对重物，例如空调器的压缩机进行码垛搬运。主要作业流程是压缩机在堆放区域按序排列堆放，机器人装载夹具运动至堆放区上方对所需抓取的压缩机拍照定位，然后夹具向下运动，抓取压缩机，再移动到空调器外机外机底盘上方对压缩机安装立柱拍照定位后，机器人将压缩机放入相应的安装位置释放，码垛完成。在生产过程中机器人一直重复上述动作进行定位码垛装配。

通常情况下，在对重物进行定位时，通过图像定位组件，例如CCD相机进行定位，该定位方式往往为单向定位，即仅通过图像定位组件对重物进行单方面的识别以判断重物位置是否准确，但通常情况下，重物，例如压缩机放置时，虽进行提前处理，使其处于竖直状态，但不能保证每个压缩机均处于绝对的竖直状态，此时，由于图像定位组件为单向的定位，且拍照定位是基于绝对平面上的定位，所以定位时会出现不准确的情况，基于此，在每次抓取压缩机时，压缩机都会处于微倾斜状态，而导致夹持机构无法对压缩机进行稳定的夹取，容易出现夹偏的现象，导致生产时出现事故。

发明内容

本发明解决的问题是如何避免夹持机构对被夹持的物品夹持不准的情况，以通过夹持机构对物品进行更准确的定位，以此保证夹持机构对物品的夹持效果。

为解决上述问题，本发明提供一种夹持机构，包括：

夹具本体，用于夹持物体；

定位组件，设置于所述夹具本体上，用于与所述物体配合定位；

传感器，用于检测所述定位组件与所述物体的配合定位情况，以根据所述配合定位情况生成相对应的定位状态信号。

本技术方案中，在夹具本体上设置定位组件，其中定位组件用于与待夹持的物体例如压缩机进行配合定位，可在例如压缩机上设置用于与定位组件配合定位的组件，仅当夹持机构上的定位组件与压缩机上的配合定位组件相互配合时，才完成夹持机构与压缩机的定位，从而才能控制夹持机构的夹具本体对压缩机进行夹持码垛，其中，设置传感器用于检测定位组件与物体的配合定位情况，以根据定位组件与物体的不同配合定位情况，生成相对应的定位状态信号，以此即能够确定夹持机构与物体配合定位是否成功，从而能够基于该信号进行夹持机构的实时控制，相较于仅设置图像定位组件，本发明的夹持机构的配合定位基于物体与夹持机构的相互配合，并能够确定配合情况，以此能够使得对物体的定位更加准确。

进一步地，所述定位组件包括插入式定位部和配合连接部，所述配合连接部与所述夹具本体固定连接，所述配合连接部包括第一板体，所述插入式定位部的一端适于与所述第一板体靠近所述夹具本体的侧面贴合，所述插入式定位部的另一端适于穿过所述第一板体至所述第一板体远离于所述夹具本体的一侧，当所述第一板体与所述插入式定位部的所述一端分离时，所述传感器生成用于指示所述物体与所述定位组件定位失败的定位状态信号，当所述第一板体与所述插入式定位部的所述一端贴合时，所述传感器生成用于指示所述物体与所述定位组件定位成功的定位状态信号。

本技术方案中，传感器检测插入式定位部的一端和配合连接部的第一板体的贴合状态，以生成定位状态信号，以此能够简单并且准确地确定定位组件是否与物体配合定位成功，从而确定夹持机构是否与物体配合定位成功，并便于对物体进行夹持控制。

进一步地，所述配合连接部还包括第二板体和弹性复位件，所述第二板体与所述第一板体相对设置，所述第二板体与所述夹具本体固定连接，所述插入式定位部的所述一端位于所述第一板体与所述第二板体之间，所述弹性复位件设置于所述第二板体和所述插入式定位部之间，并分别与所述第二板体和所述插入式定位部连接。

本技术方案中，插入式定位部通过弹性复位件进行复位，以在定位成功时，弹性复位件推动插入式定位部重新与第一板体贴合，以此提供插入式定位部较好的复位效果，以确保插入式定位部插入压缩机上的通孔或凹槽后，能够准确与第一板体重新贴合，以此实现更准确地配合定位反馈，以此能够对物体进行更精确的夹持控制。

进一步地，所述插入式定位部为销钉结构，所述销钉结构的钉帽适于与所述第一板体贴合，所述销钉结构的柱体部分地位于所述第一板体远离于所述夹具本体的一侧。

本技术方案中，利用销钉结构的具体结构实现插入式定位部的功能，其中销钉结构包括具有平面结构的钉帽和能够用于与压缩机上通孔和凹槽进行插接配合的柱体，其中钉帽部分能够较好的与第一板体进行贴合，在柱体受压缩机的推力时，带动钉帽与第一板体分离，以此通过简单的销钉结构便能够实现定位组件的配合定位效果，使得生产安装更加简单，成本更低。

进一步地，所述夹具本体包括夹抓座和设置于所述夹抓座上的第一夹抓、第二夹抓、第一限位结构以及第二限位结构，所述第一限位结构适于将所述第一夹抓与所述第二夹抓的间距限制于第一预设间距，所述第二限位结构适于将所述第一夹抓与所述第二夹抓的间距限制于区别于所述第一预设间距的第二预设间距。

本技术方案中，通过第一限位结构和第二限位结构对第一夹抓和第二夹抓的张开进行控制避免夹持机构的张开距离过大而与压缩机产生干涉碰撞，造成损坏，并通过多个限位结构在实际生产中，能够减少或避免需要对夹持机构的型号进行实时更换，仅需一夹持机构便能够满足不同的夹持情况，以此节省工作量，提高生产效率。

进一步地，所述第一限位结构包括相对设置的第一限位壁和第二限位壁，所述第二限位结构包括相对设置的第三限位壁和第四限位壁，所述第一限位壁和所述第三限位壁适于与所述第一夹抓抵接，所述第二限位壁和所述第四限位壁适于与所述第二夹抓抵接。

本技术方案中，第一限位结构和第二限位结构均通过两个相对设置的限位壁对第一夹抓和第二夹抓进行限位，具体地，在第一夹抓和第二夹抓位于第三限位壁与第四限位壁之间时，在第一夹抓和第二夹抓张开的过程中会分别与第三限位壁和第四限位壁相抵，以此实现对第一夹抓和第二夹抓之间间距的限定，即对夹持机构的张开程度进行限定，基于此，通过控制第一限位壁与第二限位壁之间的间距，以及控制第三限位壁与第四限位壁之间的间距，以及结合第一夹抓与第二夹抓的尺寸，便能够控制上述的第一预设间距和第二预设间距，以此使得夹持机构的控制更加简单精确。

进一步地，所述第一限位结构包括第一驱动机构和与所述第一驱动机构连接的第一限位块，所述第一限位块包括所述第一限位壁和所述第二限位壁，所述第一驱动机构适于驱动所述第一限位块运动，以使所述第一夹抓和所述第二夹抓位于所述第一限位壁与所述第二限位壁之间。

本技术方案中，通过第一驱动机构驱动第一限位块运动，能够方便第一限位结构与第一夹抓和第二夹抓进行位置的对应，在实际使用时，直接对第一限位结构进行控制即能够实现夹持机构张开间距的控制，使得操作控制更加简单方便。

进一步地，所述夹具本体还包括相对设置的第一锁紧结构和第二锁紧结构，所述第一夹抓和所述第二夹抓位于所述第一锁紧结构与所述第二锁紧结构之间，所述第一夹抓与所述第二夹抓之间形成夹腔，所述第一锁紧结构适于与所述第一夹抓和所述第二夹抓远离于所述夹腔的侧壁抵接，所述第二锁紧结构适于与所述第一夹抓和所述第二夹抓远离于所述夹腔的侧壁抵接。

本技术方案中，通过相对设置的第一锁紧结构和第二锁紧结构，以对其之间的第一夹抓和第二夹抓进行配合抵接锁紧，以此使得能够对重物，例如压缩机的夹持更加稳定。

进一步地，所述第一锁紧结构包括第二驱动机构和与所述第二驱动机构连接的第一锁紧块，所述第一锁紧块包括相对设置的第一锁紧部和第二锁紧部，所述第二驱动机构适于驱动所述第一锁紧块运动，以使所述第一锁紧部抵接于所述第一夹抓，和/或使所述第二锁紧部抵接于所述第二夹抓。

本技术方案中，第一锁紧块连接第二驱动机构，以此通过第二驱动机构驱动第一锁紧块运动，具体朝向第一夹抓和第二夹抓运动，以使得第一锁紧部能够抵接第一夹抓，和/或第二锁紧部能够抵接第二夹抓，从而方便对第一夹抓和第二夹抓进行锁紧。

进一步地，所述第一锁紧部包括第一倾斜面，所述第二锁紧部包括第二倾斜面，且所述第一倾斜面与所述第二倾斜面的倾斜方向相反，所述第一夹抓包括与所述第一倾斜面配合抵接的第一配合面，所述第二夹抓包括与所述第二倾斜面配合抵接的第二配合面。

本技术方案中，通过锁紧部上的倾斜面与夹抓上配合面的配合，以能够使得锁紧结构对夹抓的锁紧效果更好。

进一步地，还包括图像定位机构，所述图像定位机构设置于所述夹具本体上。

本技术方案中，通过图像定位机构对物品进行粗定位，以确保物品能够放置于夹具本体的夹抓之间，从而供后续通过定位组件进行更准确的配合定位。

进一步地，所述夹具本体还包括夹抓座、第一夹抓和第二夹抓，所述夹抓座包括依次相连的夹持机构安装部、立柱、底板，所述第一夹抓和所述第二夹抓均设置于所述底板上，所述立柱、所述底板、所述夹持机构安装部以及所述定位组件的中心线重合，所述第一夹抓和所述第二夹抓关于所述中心线对称设置。

本技术方案中，将定位组件设置中心线上，以此定位组件大致位于整个夹持机构的中心线上，从而使得第一夹抓、第二夹抓以及定位组件能够与压缩机进行更好地对应，能够在夹持机构能够进行移动控制，方便对压缩机进行夹持以及配合定位。

本发明还提出了一种夹持机构的控制方法，基于上述所述的夹持机构，其特征在于，包括：

获取所述夹持机构的传感器生成的定位状态信号；

根据所述定位状态信号，控制所述夹持机构的运行情况。

本技术方案中所述的夹持机构的控制方法，基于上述的夹持机构，在对物体，例如压缩机进行夹持式，定位组件能够与压缩机进行配合定位，以此传感器检测定位组件与物体的配合定位情况，以根据所述配合定位情况生成相对应的定位状态信号，基于此，通过获取定位状态信号，进而更具定位状态信号能够更加准确地对夹持机构的运行情况进行控制，以使得夹持机构对物品的定位更加准确，以使得对物品的夹持更加稳定，防止脱落。

进一步地，所述夹持机构的定位组件包括插入式定位部和配合连接部，所述配合连接部与所述夹持机构的夹具本体固定连接，所述配合连接部包括第一板体，所述插入式定位部的一端适于与所述第一板体靠近所述夹具本体的侧面贴合，所述插入式定位部的另一端适于穿过所述第一板体至所述第一板体远离于所述夹具本体的一侧；所述根据所述定位状态信号，控制所述夹持机构的运行情况包括：

当所述定位状态信号指示物体与所述定位组件定位失败时，控制所述夹持机构运动，直至所述定位状态信号指示所述物体与所述定位组件定位成功，其中，当所述第一板体与所述插入式定位部的所述一端分离时，所述定位状态信号指示所述物体与所述定位组件定位失败，当所述第一板体与所述插入式定位部的所述一端贴合时，所述定位状态信号指示所述物体与所述定位组件定位成功；

在定位失败后，当所述定位状态信号指示所述物体与所述定位组件定位成功时，控制所述夹具本体夹取所述物品。

本技术方案中，通过实际所检测的定位状态信号，实时对夹持机构进行准确的调节控制，以此使得对物品的夹持更加稳定。

附图说明

图1为本发明实施例所述的夹持机构的结构示意图；

图2为本发明实施例所述的夹持机构的夹抓座结构示意图；

图3为本发明实施例所述的夹持机构的侧视图；

图4为本发明实施例所述的第一限位结构的结构示意图；

图5为本发明实施例所述的第二限位结构的结构示意图；

图6为本发明实施例中通过第二限位结构限位第一夹抓和第二夹抓的限位状态示意图一；

图7为本发明实施例中通过第二限位结构限位第一夹抓和第二夹抓的限位状态示意图二；

图8为本发明实施例中通过第二锁紧结构锁紧第一夹抓和第二夹抓的锁紧状态示意图一；

图9为本发明实施例中通过第一锁紧结构和第二锁紧结构锁紧第一夹抓和第二夹抓的锁紧状态示意图二；

图10为本发明实施例中第一夹抓和第二夹抓的俯视图；

图11为本发明实施例中第一夹抓的结构示意图；

图12为本发明实施例所述的夹持机构的剖视图；

图13为本发明实施例中定位组件的主视图；

图14为本发明实施例中定位组件的侧视图；

图15为本发明实施例所述的夹持机构夹持压缩机时定位组件与压缩机配合定位失败时的状态示意图；

图16为本发明实施例所述的夹持机构夹持压缩机时定位组件与压缩机配合定位成功时的状态示意图；

图17为本发明实施例所述的夹持机构的主视图。

图中：1-夹抓座；101-立柱；102-夹持机构安装部；103-底板；104-气缸安装台；105-加固支撑板；2-第一夹抓；2001-第一配合面；2002-第三配合面；202-第一夹持侧壁；203-第二夹持侧壁；204-防滑夹紧条；3-第二夹抓；3001-第二配合面；3002-第四配合面；4-第一限位结构；401-第一驱动机构；4021-第一限位壁；4022-第二限位壁；402-第一限位块；5-第二限位结构；501-第三驱动机构；502-第二限位块；5021-第三限位壁；5022-第四限位壁；6-夹抓锁紧结构；601-第一锁紧结构；602-第二锁紧结构；6011-第二驱动机构；6012-第一锁紧块；6021-第四驱动机构；6022-第二锁紧块；6112-第一锁紧部；6112a-第一倾斜面；6122-第三锁紧部；6122a-第三倾斜面；6212-第二锁紧部；6212a-第二倾斜面；6222-第四锁紧部；6222a-第四倾斜面；7-夹腔；8-定位组件；801-插入式定位部；802-配合连接部；8011-钉帽；8012-柱体；8021-第一板体；8022-第二板体；8023-弹性复位件；9-图像定位机构；901-定位相机安装架；902-定位相机；903-灯源固定条；904-灯源。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

同时，要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

参照图1所示，本发明提出了一种夹持机构，包括：夹具本体，用于夹持物体；定位组件8，设置于所述夹具本体上，用于与所述物体配合定位；传感器，用于检测所述定位组件8与所述物体的配合定位情况，以根据所述配合定位情况生成相对应的定位状态信号。

相关技术中，在对重物进行定位时，通过图像定位组件，例如CCD相机进行定位，该定位方式往往为单向定位，即仅通过图像定位组件对重物进行单方面的识别以判断重物位置是否准确，但通常情况下，重物，例如压缩机放置时，虽进行提前处理，使其处于竖直状态，但不能保证每个压缩机均处于绝对的竖直状态，此时，由于图像定位组件为单向的定位，且拍照定位是基于绝对平面上的定位，所以定位时会出现不准确的情况，基于此，在每次抓取压缩机时，压缩机都会处于微倾斜状态，而导致夹持机构无法对压缩机进行稳定的夹取，容易出现夹偏的现象，导致生产时出现事故。

本发明实施例中，在夹具本体上设置定位组件8，其中定位组件8用于与待夹持的物体例如压缩机进行配合定位，其中，配合定位指的夹持机构与被夹持物相互配合，以使得两者能够契合于某一稳定状态，基于两者的相互共同作用，以作为定位完成的标准，例如，在夹持机构上设置定位槽，在被夹持物品上设置定位插接件等，以当定位插接件插设于定位槽内时，则两者配合定位完成，本实施例中，夹具本体上设置定位组件8，可在实际的码垛生产时，在被夹持物品，例如压缩机上构造用于与定位组件8配合定位的组件，仅当夹持机构上的定位组件8与压缩机上的配合定位组件相互配合时，才完成夹持机构与压缩机的定位，从而才能控制夹持机构的夹具本体对压缩机进行夹持码垛，其中，设置传感器用于检测定位组件8与物体的配合定位情况，该传感器可以设置于定位组件8、夹具本体或整个夹持机构的其它位置，以根据定位组件8与物体的不同配合定位情况，生成相对应的定位状态信号，其中，该信号中包括确定定位组件8与物体配合定位成功的信号，以此即能够确定夹持机构与物体配合定位成功，从而能够基于该信号进行夹持机构的实时控制，相较于仅设置图像定位组件，本发明实施例中的夹持机构的配合定位基于物体与夹持机构的相互配合，并能够确定配合情况，以此能够使得对物体的定位更加准确。

参照图1和2所示，本实施例中，夹具本体包括夹抓座1、第一夹抓2和第二夹抓3，其中第一夹抓2和第二夹抓3之间形成夹腔7，以此第一夹抓2与第二夹抓3相互配合用于对物体的夹持以及释放，夹抓座1包括依次连接的夹持机构安装部102、立柱101和底板103气缸安装台104，其中夹持机构安装部102用于实现夹持机构的固定安装，第一夹抓2和第二夹抓3具体可设置于底板103下方两侧，相应地，定位组件8可对应设置于底板103下方，并位于第一夹抓2与第二夹抓3之间，以便于与待夹持的物体进行配合定位，其中，夹抓座1可还包括加固支撑板105，加固支撑板105的两自由端分别与底板103和立柱101相连，以此对夹抓座1的整体结构进行加强。

在本发明的一个可选的实施例中，参照13-16所示，所述定位组件8包括插入式定位部801和配合连接部802，所述配合连接部802与所述夹具本体固定连接，所述配合连接部802包括第一板体8021，所述插入式定位部801的一端适于与所述第一板体8021靠近所述夹具本体的侧面贴合，所述插入式定位部801的另一端适于穿过所述第一板体8021至所述第一板体8021远离于所述夹具本体的一侧，当所述第一板体8021与所述插入式定位部801的所述一端分离时，所述传感器生成用于指示所述物体与所述定位组件8定位失败的定位状态信号，当所述第一板体8021与所述插入式定位部801的所述一端贴合时，所述传感器生成用于指示所述物体与所述定位组件8定位成功的定位状态信号。

本实施例中，传感器适于检测插入式定位部801和配合连接部802的第一板体8021的贴合状态，具体地，传感器可为红外传感器或压力传感器等，如通过红外传感器直接检测插入式定位部801的一端是否与配合连接部802分离或重新贴合，也可在第一板体8021或插入式定位部801上设置压力传感器以检测其是否贴合或分离，从而确定定位组件8是否与物体配合定位成功，其中参照图13和图14所示，配合连接部802与夹具本体固定连接，以实现定位组件8的固定安装，其中配合连接部802的第一板体8021的上表面适于与插入式定位部801的一端贴合，插入式定位部801的贴合端也可设置为平面式结构以与第一板体8021进行较好的贴合，插入式定位部801的另一端适于穿过所述第一板体8021至所述第一板体8021远离于所述夹具本体的一侧，即插入式定位部801的一端位于第一板体8021的下表面所处的一侧，本实施例中，插入式定位部801包括柱体结构，第一板体8021上设置有通孔，柱体结构穿过该通孔以位于第一板体8021的下表面所处的一侧，以此用于插入物体，例如插入压缩机的相关配合部位进行插入定位，压缩机上可设置具有通孔或凹槽的结构，仅当插入式定位部801插入该通孔或凹槽中后，才能够确定压缩机与夹持机构配合定位成功，参照图15和16所示，在配合定位时，压缩机已经位于夹具本体的第一夹抓2和第二夹抓3之间，同时进行了一定的粗定位，此时，压缩机由于处于略微倾斜的状态，在通过定位组件8与压缩机进行配合定位时，因定位组件的插入式定位部801无法准确插入压缩机上的通孔或凹槽内，从而会与压缩机的结构产生干涉碰撞，此时，压缩机触碰插入式定位部801下端，从而插入式定位部801整体向上运动，从而插入式定位部801的一端与配合连接部802的第一板体8021的表面分离，此时传感器适于检测所述插入式定位部801的一端与所述第一板体8021的贴合状态，当所述第一板体8021与所述插入式定位部801的一端分离时，所述传感器生成用于指示所述物体与所述定位组件8定位失败的定位状态信号，当插入式定位部801准确插入压缩机上的通孔或凹槽内后，插入式定位部801下落，从而重新与第一板体8021的上表面贴合，以此，所述传感器生成用于指示所述物体与所述定位组件8定位成功的定位状态信号，以此能够简单并且准确地确定定位组件8是否与物体配合定位成功，从而确定夹持机构是否与物体配合定位成功，便于对物体进行夹持控制。

在本发明的一个可选的实施例中，所述配合连接部802还包括第二板体8022和弹性复位件8023，所述第二板体8022与所述第一板体8021相对设置，所述第二板体8022与所述夹具本体固定连接，所述插入式定位部801一端位于所述第一板体8021与所述第二板体8022之间，所述弹性复位件8023一端与所述第二板体8022连接，所述弹性复位件8023远离于所述第二板体8022的一端与所述插入式定位部801连接。

在本实施例中，参照图13和14，插入式定位部801通过弹性复位件8023进行复位，以在定位成功时，弹性复位件8023推动插入式定位部801重新与第一板体8021贴合，以此提供插入式定位部801较好的复位效果，以确保插入式定位部801插入压缩机上的通孔或凹槽后，能够准确与第一板体8021重新贴合，以此实现更准确地配合定位反馈，以此能够对物体进行更精确的夹持控制。

其中，弹性复位件8023可为弹簧，在第一板体8021和第二板体8022之间设置柱体结构，柱体结构插设于弹簧内，相应地，在插入式定位部801上设置有与柱体结构配合的通孔，以对弹簧和插入式定位部801进行支撑和限位，保证定位组件8运动的稳定性。

在本发明的一个可选的实施例中，所述插入式定位部801为销钉结构，所述销钉结构的钉帽8011适于与所述第一板体8021贴合，所述销钉结构的柱体8012部分地位于所述第一板体8021远离于所述夹具本体的一侧，本实施例中，利用销钉结构的具体结构实现插入式定位部801的功能，其中销钉结构包括具有平面结构的钉帽8011和能够用于与压缩机上通孔和凹槽进行插接配合的柱体8012，其中钉帽8011能够较好的与第一板体8021进行贴合，在柱体8012受压缩机的推力时，带动钉帽8011与第一板体8021分离，以此通过简单的销钉结构便能够实现定位组件的配合定位效果，使得生产安装更加简单，成本更低。

在本发明的一个可选的实施中，参照图17所示，还包括图像定位机构9，所述图像定位机构9设置于所述夹具本体上，以此通过图像定位机构9对物品进行粗定位，以确保物品能够放置于夹具本体的夹抓之间，从而供后续通过定位组件8进行更准确的配合定位。

如图17中，图像定位机构9包括定位相机安装架901、定位相机902、灯源固定条903、灯源904，其中定位相机安装架901设置于夹具本体上，具体设置于夹抓座1上，并用于固定安装定位相机902，灯源904通过灯源固定条903设置于夹抓座1上，以此组成图像定位机构9，用于进行图像定位，定位相机902可为CCD(电荷耦合器件)相机。

在本发明的一个可选的实施例中，所述夹具本体还包括夹抓座1、第一夹抓2和第二夹抓3，所述夹抓座1包括依次相连的夹持机构安装部102、立柱101、底板103，所述第一夹抓2和所述第二夹抓3均设置于所述底板103上，所述立柱101、底板103、夹持机构安装部102以及所述定位组件8的中心线重合，所述第一夹抓2和所述第二夹抓3关于所述中心线对称设置。

参照图12所示，本实施例中，基于所述立柱101、底板103、夹持机构安装部102以及所述定位组件8的中心线重合，其中夹持机构安装部102用于安装夹持机构，通常包括圆形的法兰盘，在机器人对夹持机构进行控制时，夹持机构整体的运行主要是参照法兰盘的中心线进行运动，立柱101用于对支撑机构的整体进行支撑和连接，为使夹持机构能够进行更准确的移动控制，将定位组件8设置于中心线上，以此定位组件8大致位于整个夹持机构的中心线上，从而使得第一夹抓2、第二夹抓3以及定位组件8能够与压缩机进行更好地对应，方便对压缩机进行夹持以及配合定位。

在本发明的一个可选的实施例中，参照图1所示，夹具本体包括夹抓座1和设置于所述夹抓座1上的第一夹抓2、第二夹抓3、第一限位结构4以及第二限位结构5，所述第一限位结构4适于将所述第一夹抓2与所述第二夹抓3的间距限制于第一预设间距，所述第二限位结构5适于将所述第一夹抓2与所述第二夹抓3的间距限制于区别于所述第一预设间距的第二预设间距。

在相关技术中，一条流水线要生产不同规格的产品，例如产品为空调器时，可能对应不同型号的压缩机，以此合理利用流水线，由于在流水线上，压缩机堆放于底盘上，通常底盘大小一致，而在压缩机型号大小不同时，压缩机在堆放于底盘上后排列时的间距是不同的，在夹持机构的驱动中，通常采用气缸进行驱动，在夹持机构张开时，气缸会直接驱动夹持机构张开至最大开度，而不能实时精确地控制在某一开度停止张开，因此，在夹取不同规格的压缩机时由于不能合理控制夹具的张开程度，在对前一压缩机夹持后，在张开释放以及在对下一个压缩机进行夹取时，可能会对压缩机产生干涉碰撞现象，如果采用一款夹抓对应一种压缩机规格，那么夹具的制造成本就会增加，更换这套夹具也比较麻烦，不利于流水线的生产。

本发明的实施例中，夹抓座1上设置第一夹抓2和第二夹抓3，其中第一夹抓2和第二夹抓3相互配合，其之间形成夹腔7以用于夹持重物，如夹持压缩机，通常情况，可设置气缸组件，如具体设置于夹抓座1上，气缸组件连接第一夹抓2和第二夹抓3，以驱动第一夹抓2和第二夹抓3相向运动以缩小夹腔7进行重物夹取，相应地，驱动第一夹抓2和第二夹抓3相背离反方向运动以扩大夹腔7进行张开进而进行重物尺寸的适配或重物的释放，其中夹抓座1上设置第一限位结构4和第二限位结构5，第一限位结构4和第二限位结构5均用于对第一夹抓2与第二夹抓3的张开程度进行约束，即第一限位结构4能够将第一夹抓2与第二夹抓3张开时的间距限制为第一预设间距，第二限位结构5能够将第一夹抓2与第二夹抓3张开时的间距限制为第二预设间距，第一预设间距与第二预设间距不同，以此基于第一限位结构4和第二限位结构5的限位，能够控制夹持机构的张开距离，在对同一流水线上不同间隔的被夹持物，如压缩机进行夹持时，依据各个压缩机的间隔，具体即基于压缩机的不同尺寸相邻的压缩机具有不同间隔时，通过第一限位结构4和第二限位结构5对第一夹抓2和第二夹抓3的张开进行控制避免夹持机构的张开距离过大而与压缩机产生干涉碰撞，造成损坏，并通过多个限位结构在实际生产中，能够减少或避免需要对夹持机构的型号进行实时更换，仅需一夹持机构便能够满足不同的夹持情况，以此节省工作量，提高生产效率。

其中，需说明的是，第一限位结构4和第二限位结构5并非强调本申请仅具有2个限位结构对第一夹抓2和第二夹抓3进行位置的限定，在实际生产使用时，还可设置更多个类似的限位结构，以适配多样化的生产情况。

同时，本发明中，第一限位结构4和第二限位结构5在实际使用时为分别与夹抓进行配合，因此，在第一夹抓2和第二夹抓3与第一限位结构4和第二限位结构5往往需调节第一夹抓2和第二夹抓3的位置，或调节第一限位结构4与第二限位结构5的位置，以使各个结构的位置进行配合对应，从而实现张开距离的控制，参照图3，在本发明的一个实施例中，初始状态下，第一夹抓2和第二夹抓3均位于第一限位结构4和第二限位结构5之间的区域，此时，第一夹抓2和第二夹抓3基于气缸组件进行运动时，其可张开至最大的间距，对应气缸组件的实际驱动情况，该间距的限位为气缸组件的气缸的最大张开度的限定，在第一夹抓2和第二夹抓3不与第一限位结构4和第二限位结构5配合时，两夹抓之间形成的夹腔7会持续变大直至最大，在一实施例中，参照图6，控制第二限位结构5朝向第一夹抓2和第二夹抓3运动，以此实现位置的对应，从而能够通过第二限位结构5将第一夹抓2和第二夹抓3之间的间距限定至第二预设间距。

本发明的一个可选的实施例中，所述第一限位结构4包括相对设置的第一限位壁4021和第二限位壁4022，所述第二限位结构5包括相对设置的第三限位壁5021和第四限位壁5022，所述第一限位壁4021和所述第三限位壁5021适于与所述第一夹抓2抵接，所述第二限位壁4022和所述第四限位壁5022适于与所述第二夹抓3抵接。

参照图4-7所示，本实施例中，第一限位结构4和第二限位结构5均通过两个相对设置的限位壁对第一夹抓2和第二夹抓3进行限位，具体地，即第一限位结构4包括相对设置的第一限位壁4021和第二限位壁4022，第二限位结构5包括相对设置的第三限位壁5021和第四限位壁5022，其中在第一夹抓2和第二夹抓3位于第一限位壁4021与第二限位壁4022之间时，在第一夹抓2和第二夹抓3张开的过程中会分别与第一限位壁4021和第二限位壁4022相抵，相应地，在第一夹抓2和第二夹抓3位于第三限位壁5021与第四限位壁5022之间时，在第一夹抓2和第二夹抓3张开的过程中会分别与第三限位壁5021和第四限位壁5022相抵，以此实现对第一夹抓2和第二夹抓3之间间距的限定，即对夹持机构的张开程度进行限定，基于此，通过控制第一限位壁4021与第二限位壁4022之间的间距L1，以及控制第三限位壁5021与第四限位壁5022之间的间距L2，以及结合第一夹抓2与第二夹抓3的尺寸，便能够控制上述的第一预设间距和第二预设间距，以此使得夹持机构的控制更加简单精确，对应上述不同的第一预设间距和第二预设间距，本实施例中间距L2也区别于间距L1。

在本发明的一个可选的实施例中，所述第一限位结构4包括第一驱动机构401和与所述第一驱动机构401连接的第一限位块402，所述第一限位块402包括所述第一限位壁4021和所述第二限位壁4022，所述第一驱动机构401适于驱动所述第一限位块402运动，以使所述第一夹抓2和所述第二夹抓3位于所述第一限位壁4021与所述第二限位壁4022之间。

在本实施例中，参照图4所示，第一限位壁4021和第二限位壁4022为第一限位块402的一部分，第一限位块402通过第一驱动机构401进行驱动，第一驱动机构401具体可为气缸驱动机构，当需要通过第一限位结构4对第一夹抓2和第二夹抓3进行第一预设间距的限位时，通过第一驱动机构401驱动第一限位块402运动，具体地，使第一限位块402整体朝向第一夹抓2和第二夹抓3运动，从而运动到相应位置后，第一夹抓2和第二夹抓3位于第一限位壁4021与第二限位壁4022之间，以此在第一夹抓2和第二夹抓3相背离反方向运动时，通过第一限位壁4021和第二限位壁4022控制第一夹抓2与第二夹抓3停止运动，从而实现第一预设间距的限位，防止张开距离过大，造成对相邻的压缩机造成干涉碰撞，以此，通过第一驱动机构401驱动第一限位块402运动，能够方便第一限位结构4与第一夹抓2和第二夹抓3进行位置的对应，在实际使用时，直接对第一限位结构4进行控制即能够实现夹持机构张开间距的控制，使得操作控制更加简单方便，参照图6和7，本实施例中第一限位结构4和第二限位结构5位于第一夹抓2和第二夹抓3的两侧，在具有多个限位结构时，多个限位结构可根据情况分布于第一夹抓2和第二夹抓3两侧，以当需要进行不同的限位时，控制各个限位结构的限位块运动，使第一夹抓2和第二夹抓3位于限位块之间，形成限位，以此通过一套夹持机构便能够更多中工作情况，在替换时控制也较为方便，夹持机构的通用性更高。

在本发明的一个可选的实施例中，参照图5所示，第二限位结构5与第一限位结构4采用相近似的结构，即所述第二限位结构5包括第三驱动机构501和与所述第三驱动机构501连接的第二限位块502，所述第二限位块502包括所述第三限位壁5021和所述第四限位壁5022，所述第三驱动机构501适于驱动所述第二限位块502运动，以使所述第一夹抓2和所述第二夹抓3位于所述第三限位壁5021与所述第四限位壁5022之间，以此进行第二预设间距的限位，参照图4，本实施例中，第一夹抓2和第二夹抓3位于第一限位结构4和第二限位结构5之间，在实际使用时，根据具体情况，控制特定的限位结构朝向第一夹抓2和第二夹抓3运动，以此进行第一预设间距或第二预设间距的限位，从而达到限位效果，在另一实施例中，第一夹抓2和第二夹抓3可本身就便位于一个限位结构内，如，该实施例中，第二限位结构5不包括第三驱动机构501，第二限位结构5整体相对较为固定，其第三限位壁5021和第四限位壁5022之间的间距L2可较大于间距L1，以此夹持机构始终通过该限位结构进行限位，在需要通过第一限位结构4进行限位时，调节第一限位结构4对第一夹抓2和第二夹抓3进行限位，以此也能一定程度上达到相应的技术效果。

在本发明的一个可选的实施例中，还可通过直接控制第一夹抓2和第二夹抓3运动，使第一夹抓2和第二夹抓3运动至相应的限位结构的限位块内，从而实现限位，具体地，在本实施例中，所述第一夹抓2和所述第二夹抓3的驱动机构适于驱动所述第一夹抓2和第二夹抓3运动，以使所述第一夹抓2和所述第二夹抓3位于所述第一限位壁4021与所述第二限位壁4022之间，或使所述第一夹抓2和所述第二夹抓3位于所述第三限位壁5021与所述第四限位壁5022之间，通常情况下，夹抓的气缸组件可驱动第一夹抓2和第二夹抓3做十字型运动，以实现位置变换和夹持物品，本实施例中，直接对第一夹抓2和第二夹抓3的运行进行控制，实现其对限位结构的位置对应，此时，可将限位结构与夹抓座1进行较为稳固的连接，能够使限位效果更好，避免出现位置的偏差。

在本实施例中，参照图3所示，所述夹具本体还包括夹抓锁紧结构6，所述夹抓锁紧结构6适于与所述第一夹抓2和/或所述第二夹抓3抵接。

在相关技术中，在抓取后机器人移动过程中，由于气源气压不稳，或运动速度过快，加上重物，如压缩机本身质量较重，惯性大，存在夹抓夹不住，压缩机脱落现象。

因此，本实施例中，还包括夹抓锁紧结构6，其中夹抓锁紧结构6可具体设置于夹抓座1上，以进行固定安装，其中，该夹抓锁紧结构6能够对第一夹抓2和/或第二夹抓3抵持，以在第一夹抓2和第二夹抓3配合夹持物品后，运行至第一夹抓2和/或第二夹抓3处对其进行抵持锁紧，具体地，第一夹抓2和第二夹抓3之间形成夹腔7，夹抓锁紧结构6即可抵接第一夹抓2远离于夹腔7的侧壁，也可抵接第二夹抓3远离于夹腔7的侧壁，从而在夹抓重物后，给夹抓提供支撑力进行锁紧，避免物品脱落，在夹持机构的实际运行中，基于第一限位结构4或第二限位结构5对第一夹抓2与第二夹抓3之间的间距进行限位，间距限位完成后，第一夹抓2与第二夹抓3相向运动，缩小夹腔7，进行压缩机的夹持，然后通过夹抓锁紧结构6对第一夹抓2和/或第二夹抓3进行抵接，提供支撑力，使得夹持更稳定，避免脱落，其中，夹抓锁紧结构6可仅抵接一侧的第一夹抓2或第二夹抓3，也可同时对第一夹抓2和第二夹抓3进行抵接，确保夹持锁紧的稳定性。

在本发明的一个可选的实施例中，所述夹具本体的所述夹抓锁紧结构6包括相对设置的第一锁紧结构601和第二锁紧结构602，所述第一夹抓2和所述第二夹抓3位于所述第一锁紧结构601与所述第二锁紧结构602之间，所述第一夹抓2与所述第二夹抓3之间形成夹腔7，所述第一锁紧结构601适于与所述第一夹抓2和所述第二夹抓3远离于所述夹腔7的侧壁抵接，所述第二锁紧结构602适于与所述第一夹抓2和所述第二夹抓3远离于所述夹腔7的侧壁抵接。

参照图8和9，本实施例中，通过相对设置的第一锁紧结构601和第二锁紧结构602，以对其之间的第一夹抓2和第二夹抓3进行配合抵接锁紧，具体地，参照图9中，第一夹抓2和第二夹抓3左侧设置所述第一锁紧结构601，第一夹抓2和第二夹抓3右侧设置所述第二锁紧结构602，在通过第一锁紧结构601和第二锁紧结构602对第一夹抓2和第二夹抓3抵接锁紧后，第一锁紧结构601和第二锁紧结构602除均能够防止第一夹抓2和第二夹抓3朝向图9中上下方向上的偏移晃动外，还能够通过第一锁紧结构601与第二锁紧结构602的相互配合，防止第一夹抓2和第二夹抓3朝向图9中左右方向上的偏移晃动，以此使得能够对重物，例如压缩机的夹持更加稳定。

在本发明的一个可选的实施例中，所述第一锁紧结构601包括第二驱动机构6011和与所述第二驱动机构6011连接的第一锁紧块6012，所述第一锁紧块6012包括相对设置的第一锁紧部6112和第二锁紧部6212，所述第二驱动机构6011适于驱动所述第一锁紧块6012运动，以使所述第一锁紧部6112抵接于所述第一夹抓2，和/或使所述第二锁紧部6212抵接于所述第二夹抓3。

参照图9所示，本实施例中，第一锁紧结构601可包括第一锁紧块6012，其中第一锁紧块6012上形成两个相对的第一锁紧部6112和第二锁紧部6212，以用于对第一夹抓2和/或第二夹抓3抵接，以实现抵接锁紧，其中第一锁紧块6012连接第二驱动机构6011，以此通过第二驱动机构6011驱动第一锁紧块6012运动，具体朝向第一夹抓2和第二夹抓3运动，以使得第一锁紧部6112能够抵接第一夹抓2，和/或第二锁紧部6212能够抵接第二夹抓3，从而方便对第一夹抓2和第二夹抓3进行锁紧，本实施例中，第一锁紧部6112和第二锁紧部6212能分别同时对第一夹抓2和第二夹抓3进行抵接锁紧，以实现较好的锁紧效果。

其中，第二驱动机构6011可为气缸驱动机构。

本发明的一个可选的实施例中，第二锁紧结构602与所述第一锁紧结构601的具体结构相类似，其均具有驱动机构对锁紧块进行驱动，以对第一夹抓2和第二夹抓3进行抵接锁紧，具体地，所述第二锁紧结构602包括第四驱动机构6021和与所述第四驱动机构6021连接的第二锁紧块6022，所述第二锁紧块6022包括相对设置的第三锁紧部6122和第四锁紧部6222，所述第四驱动机构6021适于驱动所述第二锁紧块6022运动，以使所述第三锁紧部6122抵接于所述第一夹抓2，和/或使所述第四锁紧部6222抵接于所述第二夹抓3，以此通过第四驱动机构6021驱动第二锁紧块6022运动，具体朝向第一夹抓2和第二夹抓3运动，以使得第三锁紧部6122能够抵接第一夹抓2，和/或第四锁紧部6222能够抵接第二夹抓3，从而方便对第一夹抓2和第二夹抓3进行锁紧，本实施例中，第三锁紧部6122和第四锁紧部6222能分别同时对第一夹抓2和第二夹抓3进行抵接锁紧，以实现较好的锁紧效果。

在本发明的一个可选的实施例中，所述第一锁紧部6112包括第一倾斜面6112a，所述第二锁紧部6212包括第二倾斜面6212a，且所述第一倾斜面6112a与所述第二倾斜面6212a的倾斜方向相反，所述第一夹抓2包括与所述第一倾斜面6112a配合抵接的第一配合面2001，所述第二夹抓3包括与所述第二倾斜面6212a配合抵接的第二配合面3001。

参照图9和10所示，本实施例中，第一锁紧部6112和第二锁紧部6212上均形成有倾斜的壁面，具体地，该倾斜面指的是，倾斜面为与竖直平面和水平面不重合的平面，以此，在倾斜面相应的夹抓上的配合面配合时，配合面也为倾斜面，且能够与倾斜面贴合，锁紧部抵接第一夹抓2和第二夹抓3时，基于该倾斜面与配合面的设置，锁紧部能够提供给至少两个垂直的支撑力，以对夹抓以及夹抓之间的重物进行夹持锁紧，防止晃动，在一实施例中，能够提供水平方向相互垂直的支撑力，以及竖直方向具体竖直朝上的支撑力，以在锁紧夹持时，提供对夹抓和重物的托举力，并且，一锁紧结构的锁紧部上具有第一和第二两个倾斜方向相反的倾斜面，其中倾斜面的倾斜方向相反指的是，两个倾斜面关于一基准面对称，该基准面可以是在两个倾斜面之间垂直或平行于水平面的虚构面，以此在提供的支撑力中，能够提供两个方向相反的支撑力，以用于相互配合，以达到更好的夹持效果，其中，第一倾斜面6112a与第二倾斜面6212a的倾斜方向相反，对应地，第一夹抓2上形成第一配合面2001，具体地，该第一配合面2001的倾斜方向与第一倾斜面6112a相同，以此第一配合面2001能够于与第一倾斜面6112a贴合，以此在第一锁紧部6112抵接第一夹抓2时，第一倾斜面6112a能够与第一配合面2001贴合，此时，第一锁紧部6112能够给第一夹抓2提供除夹紧松开方向的支撑力外，垂直于所述夹紧松开方向的支撑力，参照图9所示，即能够提供图示中水平和竖直方向的支撑力，其中，在第一倾斜面6112a与第二倾斜面6212a的倾斜方向相反，第一锁紧部6112提供的竖直方向的支撑力与第二锁紧部6212提供的竖直方向的支撑力配合，以此防止在夹持重物时，重物在该方向上晃动，其中，第一锁紧部6112和第二锁紧部6212提供的水平方向的支撑力，能够防止重物朝向第一锁紧结构601晃动，配合夹抓锁紧结构6包括相对设置的第一锁紧结构601和第二锁紧结构602，所述第一夹抓2和所述第二夹抓3位于所述第一锁紧结构601与所述第二锁紧结构602之间，在第二锁紧结构602与第一锁紧结构601的结构相近似时，两个锁紧结构的锁紧部相互配合，能够更好的防止重物在水平方向晃动。

本发明的一个可选的实施例中，第二锁紧结构602的第二锁紧块6022与所述第一锁紧块6012的结构相近似，即所述第三锁紧部6122的结构相近似，即第三锁紧部6122包括第三倾斜面6122a，第四锁紧部6222包括第四倾斜面6222a，且所述第三倾斜面6122a与所述第四倾斜面6222a的倾斜方向相反，相应地，所述第一夹抓2还包括与第三倾斜面6122a配合抵接的第三配合面2002，所述第二夹抓3包括与所述第四倾斜面6222a配合抵接的第四配合面3002，以此通过第二锁紧结构602以及第二锁紧结构602与第一锁紧结构601相互配合能够更好地防止压缩机在各个方向上的晃动。

在本发明的一个可选的实施例中，所述第一夹抓2包括相互连接的第一夹持侧壁202和第二夹持侧壁203，所述第一夹持侧壁202与所述第二夹持侧壁203所呈的夹角为90°-170°。

参照图11所示，本实施例中，第一夹抓2具体基于第一夹持侧壁202和第二夹持侧壁203对重物进行夹持，其中，第一夹持侧壁202和第二夹持侧壁203呈夹角为90°-170°即图中θ角为90°-170°，以此使第一夹抓2的截面大致呈“V”型，在用于夹持重物，例如压缩机时，能够使得夹持效果更好，相应地，第二夹抓3的结构也可与第一夹抓2的结构类似，在此不再赘述。

在本发明的一个可选地实施例中，所述第一夹持侧壁202和所述第二夹持侧壁203上均设置有防滑夹紧条204。

参照图11，本实施例中，通过设置防滑夹紧条204，以使得在夹持物品时，防止物品滑落。

在本发明的一个可选的实施例中，参照图2所示，夹抓座1还包括气缸安装台104，气缸安装台104设置于底板103上，气缸安装台104用于对上述第一限位结构4、第二限位结构5、第一锁紧结构601、第二锁紧结构602的驱动机构进行安装固定，其中，对于第一限位结构4和第二限位结构5分别位于第一夹抓2和第二夹抓3的两侧，第一锁紧结构601和第二锁紧结构602分别位于第一夹抓2和第二夹抓3的两侧，气缸安装台104可对应为两个，分别位于底板103的两端。

本发明还提出了一种夹持机构的控制方法，基于上述所述的夹持机构，其特征在于，包括：

获取所述夹持机构的传感器生成的定位状态信号；

根据所述定位状态信号，控制所述夹持机构的运行情况。

本实施例中的夹持机构的控制方法，基于上述的夹持机构，在对物体，例如压缩机进行夹持时，定位组件8能够与压缩机进行配合定位，以此传感器检测定位组件8与物体的配合定位情况，以根据所述配合定位情况生成相对应的定位状态信号，基于此，通过获取定位状态信号，进而更具定位状态信号能够更加准确地对夹持机构的运行情况进行控制，以使得夹持机构对物品的定位更加准确，以使得对物品的夹持更加稳定，防止脱落。

在本发明的一个可选的实施例中，所述夹持机构的定位组件8包括插入式定位部801和配合连接部802，所述配合连接部802与所述夹持机构的夹具本体固定连接，所述配合连接部802包括第一板体8021，所述插入式定位部801的一端适于与所述第一板体8021靠近所述夹具本体的侧面贴合，所述插入式定位部801的另一端适于穿过所述第一板体8021至所述第一板体8021远离于所述夹具本体的一侧；所述根据所述定位状态信号，控制所述夹持机构的运行情况包括：

当所述定位状态信号指示物体与所述定位组件8定位失败时，控制所述夹持机构运动，直至所述定位状态信号指示所述物体与所述定位组件8定位成功，其中，当所述第一板体8021与所述插入式定位部801的所述一端分离时，所述定位状态信号指示所述物体与所述定位组件8定位失败，当所述第一板体8021与所述插入式定位部801的所述一端贴合时，所述定位状态信号指示所述物体与所述定位组件8定位成功；

在定位失败后，当所述定位状态信号指示所述物体与所述定位组件8定位成功时，控制所述夹具本体夹取所述物品。

参照图15和16所示，本实施例中，在传感器反馈的定位状态信号中，如定位状态信号指示物体与定位组件8的配合定位失败，此时即控制夹持机构运动，以调节夹持机构的角度和位置，当经过调节后，若定位状态信号指示物体与定位组件8配合定位成功，此时，则能确保夹持机构能够对物体进行稳定的夹持，以此控制夹具本体夹取物体，通过实际所检测的定位状态信号，实时对夹持机构进行准确的调节控制，以此使得对物品的夹持更加稳定。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (14)

1.一种夹持机构，其特征在于，包括：

夹具本体，用于夹持物体；

定位组件(8)，设置于所述夹具本体上，用于与所述物体配合定位；

传感器，用于检测所述定位组件(8)与所述物体的配合定位情况，以根据所述配合定位情况生成相对应的定位状态信号。

2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述定位组件(8)包括插入式定位部(801)和配合连接部(802)，所述配合连接部(802)与所述夹具本体固定连接，所述配合连接部(802)包括第一板体(8021)，所述插入式定位部(801)的一端适于与所述第一板体(8021)靠近所述夹具本体的侧面贴合，所述插入式定位部(801)的另一端适于穿过所述第一板体(8021)至所述第一板体(8021)远离于所述夹具本体的一侧，当所述第一板体(8021)与所述插入式定位部(801)的所述一端分离时，所述传感器生成用于指示所述物体与所述定位组件(8)定位失败的定位状态信号，当所述第一板体(8021)与所述插入式定位部(801)的所述一端贴合时，所述传感器生成用于指示所述物体与所述定位组件(8)定位成功的定位状态信号。

3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述配合连接部(802)还包括第二板体(8022)和弹性复位件(8023)，所述第二板体(8022)与所述第一板体(8021)相对设置，所述第二板体(8022)与所述夹具本体固定连接，所述插入式定位部(801)的所述一端位于所述第一板体(8021)与所述第二板体(8022)之间，所述弹性复位件(8023)设置于所述第二板体(8022)和所述插入式定位部(801)之间，并分别与所述第二板体(8022)和所述插入式定位部(801)连接。

4.根据权利要求3所述的夹持机构，其特征在于，所述插入式定位部(801)为销钉结构，所述销钉结构的钉帽(8011)适于与所述第一板体(8021)贴合，所述销钉结构的柱体(8012)部分地位于所述第一板体(8021)远离于所述夹具本体的一侧。

5.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹具本体包括夹抓座(1)和设置于所述夹抓座(1)上的第一夹抓(2)、第二夹抓(3)、第一限位结构(4)以及第二限位结构(5)，所述第一限位结构(4)适于将所述第一夹抓(2)与所述第二夹抓(3)的间距限制于第一预设间距，所述第二限位结构(5)适于将所述第一夹抓(2)与所述第二夹抓(3)的间距限制于区别于所述第一预设间距的第二预设间距。

6.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述第一限位结构(4)包括相对设置的第一限位壁(4021)和第二限位壁(4022)，所述第二限位结构(5)包括相对设置的第三限位壁(5021)和第四限位壁(5022)，所述第一限位壁(4021)和所述第三限位壁(5021)适于与所述第一夹抓(2)抵接，所述第二限位壁(4022)和所述第四限位壁(5022)适于与所述第二夹抓(3)抵接。

7.根据权利要求6所述的夹持机构，其特征在于，所述第一限位结构(4)包括第一驱动机构(401)和与所述第一驱动机构(401)连接的第一限位块(402)，所述第一限位块(402)包括所述第一限位壁(4021)和所述第二限位壁(4022)，所述第一驱动机构(401)适于驱动所述第一限位块(402)运动，以使所述第一夹抓(2)和所述第二夹抓(3)位于所述第一限位壁(4021)与所述第二限位壁(4022)之间。

8.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述夹具本体还包括相对设置的第一锁紧结构(601)和第二锁紧结构(602)，所述第一夹抓(2)和所述第二夹抓(3)位于所述第一锁紧结构(601)与所述第二锁紧结构(602)之间，所述第一夹抓(2)与所述第二夹抓(3)之间形成夹腔(7)，所述第一锁紧结构(601)适于与所述第一夹抓(2)和所述第二夹抓(3)远离于所述夹腔(7)的侧壁抵接，所述第二锁紧结构(602)适于与所述第一夹抓(2)和所述第二夹抓(3)远离于所述夹腔(7)的侧壁抵接。

9.根据权利要求8所述的夹持机构，其特征在于，所述第一锁紧结构(601)包括第二驱动机构(6011)和与所述第二驱动机构(6011)连接的第一锁紧块(6012)，所述第一锁紧块(6012)包括相对设置的第一锁紧部(6112)和第二锁紧部(6212)，所述第二驱动机构(6011)适于驱动所述第一锁紧块(6012)运动，以使所述第一锁紧部(6112)抵接于所述第一夹抓(2)，和/或使所述第二锁紧部(6212)抵接于所述第二夹抓(3)。

10.根据权利要求9所述的夹持机构，其特征在于，所述第一锁紧部(6112)包括第一倾斜面(6112a)，所述第二锁紧部(6212)包括第二倾斜面(6212a)，且所述第一倾斜面(6112a)与所述第二倾斜面(6212a)的倾斜方向相反，所述第一夹抓(2)包括与所述第一倾斜面(6112a)配合抵接的第一配合面(2001)，所述第二夹抓(3)包括与所述第二倾斜面(6212a)配合抵接的第二配合面(3001)。

11.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，还包括图像定位机构(9)，所述图像定位机构(9)设置于所述夹具本体上。

12.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹具本体还包括夹抓座(1)、第一夹抓(2)和第二夹抓(3)，所述夹抓座(1)包括依次相连的夹持机构安装部(102)、立柱(101)、底板(103)，所述第一夹抓(2)和所述第二夹抓(3)均设置于所述底板(103)上，所述立柱(101)、所述底板(103)、所述夹持机构安装部(102)以及所述定位组件(8)的中心线重合，所述第一夹抓(2)和所述第二夹抓(3)关于所述中心线对称设置。

13.一种夹持机构的控制方法，基于权利要求1-12任一所述的夹持机构，其特征在于，包括：

获取所述夹持机构的传感器生成的定位状态信号；

根据所述定位状态信号，控制所述夹持机构的运行情况。

14.根据权利要求13所述的夹持机构的控制方法，其特征在于，所述夹持机构的定位组件(8)包括插入式定位部(801)和配合连接部(802)，所述配合连接部(802)与所述夹持机构的夹具本体固定连接，所述配合连接部(802)包括第一板体(8021)，所述插入式定位部(801)的一端适于与所述第一板体(8021)靠近所述夹具本体的侧面贴合，所述插入式定位部(801)的另一端适于穿过所述第一板体(8021)至所述第一板体(8021)远离于所述夹具本体的一侧；所述根据所述定位状态信号，控制所述夹持机构的运行情况包括：

当所述定位状态信号指示物体与所述定位组件(8)定位失败时，控制所述夹持机构运动，直至所述定位状态信号指示所述物体与所述定位组件(8)定位成功，其中，当所述第一板体(8021)与所述插入式定位部(801)的所述一端分离时，所述定位状态信号指示所述物体与所述定位组件(8)定位失败，当所述第一板体(8021)与所述插入式定位部(801)的所述一端贴合时，所述定位状态信号指示所述物体与所述定位组件(8)定位成功；

在定位失败后，当所述定位状态信号指示所述物体与所述定位组件(8)定位成功时，控制所述夹具本体夹取所述物品。

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