CN210361359U - 一种抓取薄片形式物料的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取薄片形式物料的机械手，其结构包括底板、控制座、接口、支撑臂、电机、转臂、支架、撑板、气缸、转架、夹板和适配机构，为解决机械手使用时较难与不同规格的薄片进行适配抓取，影响使用灵活性和容易损坏物料的问题，通过在夹板上设置了适配机构，再旋动施力机构使其带动导轮在底座上转动，使其通过与导框间的卡齿结构进行施力，使导框壳体内带动滑杆和连接架沿着通口滑动，使连接架随之带动夹块移动，使夹块通过垫片与薄片贴合和分离，进行适配和夹持，达到便捷有效的与物料进行适配抓取，提高使用灵活性和防止损坏物料的优点。

Description

一种抓取薄片形式物料的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种抓取薄片形式物料的机械手。

背景技术

在一些产品的生产和包装中，常需要对一些例如芯片、标签和金属等一些薄片状的物件进行输送和取出加工，在夹取时，通过机械手能够较为自动的对薄片进行夹取，机械手使用时通过外部控制载体传输设置完对应的操作指令后，便可以使机械手作出对应的回应，对薄片进行上下的夹持取出，代替了传统的人力夹取作业，有效的使企业节省了相对的人力开支和提高了薄片抓取夹持作业的效率。

现有的机械手使用时，其上的夹口夹持规格通常为固定状态，一些薄片物件的厚度尺寸规格不一，并且一些薄片物料材质较为贵重和易损，在抓取时若施力过度容易形成损坏，导致机械手使用时较难与不同规格的薄片进行适配抓取，影响使用灵活性和容易损坏物料。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种抓取薄片形式物料的机械手，解决了机械手使用时较难与不同规格的薄片进行适配抓取，影响使用灵活性和容易损坏物料的问题，达到便捷有效的与物料进行适配抓取，提高使用灵活性和防止损坏物料的优点。

(二)技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种抓取薄片形式物料的机械手，包括底板、控制座、接口、支撑臂、电机、转臂、支架、撑板、气缸、转架、夹板和适配机构，所述底板底端与控制座垂直焊接，所述控制座前侧底端开设有接口，所述支撑臂底端紧固安装在控制座上，所述电机后侧四角与支撑臂螺栓连接，所述转臂前后两侧底端与支撑臂转动连接，所述支架前端与转臂进行焊接，所述撑板顶端一体铸造在支架上，所述气缸前端与转架螺栓固定，所述转架靠外端与夹板转动连接，所述夹板左端与适配机构螺栓连接，所述适配机构由壳体、通口、滑杆、施力机构、导框、连接架、夹板、垫片、底座和导轮组成，所述壳体前后两侧中部开设有通口，所述滑杆外壁沿通口进行滑动，所述施力机构底端垂直焊接在壳体上，所述导框左右两端通过强力胶分别与滑杆和连接架进行粘接，所述连接架右端与用于夹持施力的夹板螺栓固定，所述夹板右侧粘合安装有具备弹性的垫片，所述底座底侧四角与壳体螺栓固定，所述导轮底端转动安装在底座上，所述壳体右端螺栓安装在夹板上。

进一步的，所述施力机构由蜗杆、旋钮、框体、蜗轮和圆杆组成，所述蜗杆左端焊接有旋钮，并且蜗杆右端转动安装在框体内，所述蜗轮后端与蜗杆相互啮合，所述圆杆底端与蜗杆进行焊接，并且圆杆底端垂直焊接在导轮顶侧中心处，所述框体底端焊接在壳体上。

进一步的，所述导框内部前后两侧和导轮外侧均设置有突出的卡齿，并且导框内壁和导轮外侧通过卡齿进行咬合。

进一步的，所述通口内壁呈矩形状，所述连接架外壁滑动安装在通口内。

进一步的，所述滑杆和连接架的结构和大小规格均一致，并且滑杆外壁前端设置有突出的挡板结构。

进一步的，所述蜗轮顶端中心处转动安装在框体内，所述旋钮外壁排列设置有圆弧状防滑槽。

进一步的，所述适配机构数量设置有两个，并且适配机构相对间在夹板上呈对称状分布。

进一步的，所述转架和夹板常态时处于夹持状态，所述电机后端穿过支撑臂后与转臂进行插接，所述夹板靠内端与撑板转动连接，所述电机和气缸通过控制座与接口电连接。

进一步的，所述垫片的材质为橡胶。

进一步的，所述框体的材质为铝。

进一步的，所述电机和气缸的型号分别为BS42HB33-01和xq。

(三)有益效果

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：

为解决机械手使用时较难与不同规格的薄片进行适配抓取，影响使用灵活性和容易损坏物料的问题，通过在夹板上设置了适配机构，再旋动施力机构使其带动导轮在底座上转动，使其通过与导框间的卡齿结构进行施力，使导框壳体内带动滑杆和连接架沿着通口滑动，使连接架随之带动夹块移动，使夹块通过垫片与薄片贴合和分离，进行适配和夹持，达到便捷有效的与物料进行适配抓取，提高使用灵活性和防止损坏物料的优点，并且通过在壳体上设置了施力机构，再旋动旋钮，使其带动蜗杆和蜗轮转动，使圆杆对导轮施力，达到便捷的带动导轮转动，提高使用便利性和稳定性的优点。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的支架底侧结构示意图；

图3为本实用新型的适配机构结构示意图；

图4为本实用新型的壳体内部结构示意图；

图5为本实用新型的施力机构结构示意图。

图中：底板-1、控制座-2、接口-3、支撑臂-4、电机-5、转臂-6、支架-7、撑板-8、气缸-9、转架-10、夹板-11、适配机构-12、壳体-1201、通口-1202、滑杆-1203、施力机构-1204、导框-1205、连接架-1206、夹块-1207、垫片-1208、底座-1209、导轮-1210、蜗杆-12041、旋钮-12042、框体-12043、蜗轮-12044、圆杆-12045。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1、图2、图3、图4与图5，本实用新型提供一种抓取薄片形式物料的机械手：包括底板1、控制座2、接口3、支撑臂4、电机5、转臂6、支架7、撑板8、气缸9、转架10、夹板11和适配机构12，底板1底端与控制座2垂直焊接，控制座2前侧底端开设有接口3，支撑臂4底端紧固安装在控制座2上，电机5后侧四角与支撑臂4螺栓连接，转臂6前后两侧底端与支撑臂4转动连接，支架7前端与转臂6进行焊接，撑板8顶端一体铸造在支架7上，气缸9前端与转架10螺栓固定，转架10靠外端与夹板11转动连接，夹板11左端与适配机构12螺栓连接，适配机构12由壳体1201、通口1202、滑杆1203、施力机构1204、导框1205、连接架1206、夹块1207、垫片1208、底座1209和导轮1210组成，壳体1201前后两侧中部开设有通口1202，滑杆1203外壁沿通口1202进行滑动，施力机构1204底端垂直焊接在壳体1201上，导框1205左右两端通过强力胶分别与滑杆1203和连接架1206进行粘接，连接架1206右端与用于夹持施力的夹块1207螺栓固定，夹块1207右侧粘合安装有具备弹性的垫片1208，底座1209底侧四角与壳体1201螺栓固定，导轮1210底端转动安装在底座1209上，壳体1201右端螺栓安装在夹板11上。

其中，所述施力机构1204由蜗杆12041、旋钮12042、框体12043、蜗轮12044和圆杆12045组成，所述蜗杆12041左端焊接有旋钮12042，并且蜗杆12041右端转动安装在框体12043内，所述蜗轮12044后端与蜗杆12041相互啮合，所述圆杆12045底端与蜗杆12041进行焊接，并且圆杆12045底端垂直焊接在导轮1210顶侧中心处，所述框体12043底端焊接在壳体1201上，便捷的对导轮1205施力，使其带动导框1205移动。

其中，所述导框1205内部前后两侧和导轮1210外侧均设置有突出的卡齿，并且导框1205内壁和导轮1210外侧通过卡齿进行咬合，稳定的对导框1205施力，使其进行移动作业。

其中，所述通口1202内壁呈矩形状，所述连接架1206外壁滑动安装在通口1202内，为夹块1207进行施力，使其对薄片进行夹持和分离。

其中，所述滑杆1203和连接架1206的结构和大小规格均一致，并且滑杆1203外壁前端设置有突出的挡板结构，对滑杆1203进行滑动限位，防止移出。

其中，所述蜗轮12044顶端中心处转动安装在框体12043内，所述旋钮12042外壁排列设置有圆弧状防滑槽，利于手部的施力接触。

其中，所述适配机构12数量设置有两个，并且适配机构12相对间在夹板11上呈对称状分布，对物料进行稳定的夹持施力。

其中，所述转架10和夹板11常态时处于夹持状态，所述电机5后端穿过支撑臂4后与转臂6进行插接，所述夹板11靠内端与撑板8转动连接，所述电机5和气缸9通过控制座2与接口3电连接，使其能够带电并进行运行。

其中，所述垫片1208的材质为橡胶，弹性较好。

其中，所述框体12043的材质为铝，质量较轻。

其中，所述电机5和气缸9的型号分别为BS42HB33-01和xq，使用寿命较长。

根据上表所示，本实用新型挡板701采用铝合金，可以达到重量轻和延展性好的效果。

本专利所述的垫片1208是一种由橡胶材质制成的物件，具有较好的弹性，其表面能够在受力后进行相对的弹性形变并回复，从而能够与接触面进行贴紧接触和保护，并增加贴紧力，所述的蜗轮12044和蜗杆12041组成的连接机构常用来传递两交错轴之间的运动和动力,常被用于两轴交错、传动比大、传动功率不大或间歇工作的场合,并且蜗轮12044的展开螺距角小于与蜗杆12041相对接触间的摩擦角。

工作原理：使用时，先将本装置放置于合适的位置，使底板1底端与放置面进行固定，再将外部控制载体通过接口3与控制座2进行连接，然后需要对夹持的薄片物料类型进行适配时，便可以将薄片放置于夹板11左端相对放置的垫片1208间，然后先通过逆时针方向的旋力旋动位于前端适配机构12上的旋钮12042，使其带动蜗杆12041进行转动，并使蜗杆12041转动后通过蜗轮12044带动圆杆12045进行顺时针方向的转动，使圆杆12045转动后带动其底端的导轮1210在底座1209上进行顺时针方向的转动，使其与导框1205间通过卡齿为导框1205施加推力，使导框1205随之在壳体1201内带动滑杆1203和连接架1206沿着通口1202进行向右的滑动，使连接架1206随之带动夹块1207进行向右的滑动，使夹块通过垫片1208与薄片贴合，随后再通过对后端的适配机构12施加相同的步骤，使其上的夹块1207推动着垫片1208与薄片后侧贴合，对薄片进行夹持，使薄片能够稳定的放置与垫片1208保持贴合和稳定的放置，不会掉落，当需要使夹块1207复位或者后缩适配时，便可以继续旋动旋钮12042，通过相同原理，使导框1205带动连接架1206和夹块1207回缩复位，调试完毕后，再通过外部控制载体使气缸9带电并向后拉动转架10，使转架10向前推动拉板11，使适配机构12分离，取消对薄片的夹持，随后，待通过外部控制载体设置完本装置的算法运行程序后，便可以时气缸9对转架10施加向后的拉力，带动夹板11和适配机构12上的夹块1207和垫片1208对薄片物料进行稳定和适配度较高的贴合夹持，减少对薄片表面的夹持力，并使转臂6通过电机5进行转动，对薄片进行抓取输送，完成使用。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,并且本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种抓取薄片形式物料的机械手，包括底板(1)、控制座(2)、接口(3)、支撑臂(4)、电机(5)、转臂(6)、支架(7)、撑板(8)、气缸(9)、转架(10)和夹板(11)，所述底板(1)底端与控制座(2)垂直焊接，所述控制座(2)前侧底端开设有接口(3)，所述支撑臂(4)底端紧固安装在控制座(2)上，所述电机(5)后侧四角与支撑臂(4)螺栓连接，所述转臂(6)前后两侧底端与支撑臂(4)转动连接，所述支架(7)前端与转臂(6)进行焊接，所述撑板(8)顶端一体铸造在支架(7)上，所述气缸(9)前端与转架(10)螺栓固定，所述转架(10)靠外端与夹板(11)转动连接；

其特征在于：还包括适配机构(12)，所述夹板(11)左端与适配机构(12)螺栓连接，所述适配机构(12)由壳体(1201)、通口(1202)、滑杆(1203)、施力机构(1204)、导框(1205)、连接架(1206)、夹块(1207)、垫片(1208)、底座(1209)和导轮(1210)组成，所述壳体(1201)前后两侧中部开设有通口(1202)，所述滑杆(1203)外壁沿通口(1202)进行滑动，所述施力机构(1204)底端垂直焊接在壳体(1201)上，所述导框(1205)左右两端通过强力胶分别与滑杆(1203)和连接架(1206)进行粘接，所述连接架(1206)右端与用于夹持施力的夹块(1207)螺栓固定，所述夹块(1207)右侧粘合安装有具备弹性的垫片(1208)，所述底座(1209)底侧四角与壳体(1201)螺栓固定，所述导轮(1210)底端转动安装在底座(1209)上，所述壳体(1201)右端螺栓安装在夹板(11)上。

2.根据权利要求1所述的一种抓取薄片形式物料的机械手，其特征在于：所述施力机构(1204)由蜗杆(12041)、旋钮(12042)、框体(12043)、蜗轮(12044)和圆杆(12045)组成，所述蜗杆(12041)左端焊接有旋钮(12042)，并且蜗杆(12041)右端转动安装在框体(12043)内，所述蜗轮(12044)后端与蜗杆(12041)相互啮合，所述圆杆(12045)底端与蜗杆(12041)进行焊接，并且圆杆(12045)底端垂直焊接在导轮(1210)顶侧中心处，所述框体(12043)底端焊接在壳体(1201)上。

3.根据权利要求1所述的一种抓取薄片形式物料的机械手，其特征在于：所述导框(1205)内部前后两侧和导轮(1210)外侧均设置有突出的卡齿，并且导框(1205)内壁和导轮(1210)外侧通过卡齿进行咬合。

4.根据权利要求1所述的一种抓取薄片形式物料的机械手，其特征在于：所述通口(1202)内壁呈矩形状，所述连接架(1206)外壁滑动安装在通口(1202)内。

5.根据权利要求1所述的一种抓取薄片形式物料的机械手，其特征在于：所述滑杆(1203)和连接架(1206)的结构和大小规格均一致，并且滑杆(1203)外壁前端设置有突出的挡板结构。

6.根据权利要求2所述的一种抓取薄片形式物料的机械手，其特征在于：所述蜗轮(12044)顶端中心处转动安装在框体(12043)内，所述旋钮(12042)外壁排列设置有圆弧状防滑槽。

7.根据权利要求1所述的一种抓取薄片形式物料的机械手，其特征在于：所述适配机构(12)数量设置有两个，并且适配机构(12)相对间在夹板(11)上呈对称状分布。

8.根据权利要求1所述的一种抓取薄片形式物料的机械手，其特征在于：所述转架(10)和夹板(11)常态时处于夹持状态，所述电机(5)后端穿过支撑臂(4)后与转臂(6)进行插接，所述夹板(11)靠内端与撑板(8)转动连接，所述电机(5)和气缸(9)通过控制座(2)与接口(3)电连接。

Images