CN210335937U - 高压线自动巡航检测及智能定位机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了高压线自动巡航检测及智能定位机器人，包括车架、高压电线、高压铁塔、支撑机构、驱动机构、数据收集显示系统，支撑机构包括支撑座和滑筒，所述支撑座固定安装在车架的上表面中间位置，所述支撑座的上表面设有第一凹槽，两个所述滑筒的转动端通过转动件均转动连接在第一凹槽的内部，两个所述滑筒的内部均滑动连接有活塞，本实用新型结构与现有的高压线自动巡航检测及智能定位机器人比较，相对简单，由于驱动机构采用从高压线下侧带动整体机构运动，所以在躲避悬垂线障碍时，驱动机构的驱动轮直接可以从高压线下侧滚动而过，提高了整个工作效率。

Description

高压线自动巡航检测及智能定位机器人

技术领域

本实用新型涉及高压巡线机器人技术领域，具体领域为高压线自动巡航检测及智能定位机器人。

背景技术

现如今，随着社会不断的发展，科学不断的进步，智能机器人技术也越来越成熟，机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，其中高压线自动巡航检测及智能定位机器人受到电力部门的广泛使用，现有的高压线自动巡航检测及智能定位机器人结构比较复杂，在躲避悬垂线障碍时比较缓慢，降低了整个工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供高压线自动巡航检测及智能定位机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：高压线自动巡航检测及智能定位机器人，包括车架、高压电线、高压铁塔、支撑机构、驱动机构、数据收集显示系统，支撑机构包括支撑座、滑筒，所述支撑座固定安装在车架的上表面中间位置，所述支撑座的上表面设有第一凹槽，两个所述滑筒的转动端通过转动件均转动连接在第一凹槽的内部，两个所述滑筒的内部均滑动连接有活塞，两个所述活塞的下表面且分别在两个所述滑筒的内部均设有弹簧，两个所述活塞的上表面均固定连接有连杆的一端，两个所述滑筒的顶端面均设有开口，两个所述连杆的另一端均贯穿滑动连接在开口内，所述凹槽的内部下表面中间位置固定安装有主杆臂的一端，所述主杆臂的另一端通过转动件转动连接有第一杆臂的一端和第二杆臂的一端，所述第一杆臂和第二杆臂的中部位置分别通过转动件与两个所述连杆的另一端转动连接，所述第一杆臂的另一端和第二杆臂的另一端均固定安装有支撑板，两个所述支撑板的上表面均设有通槽，两个所述通槽的内部均固定安装有智能夹紧器，两个所述智能夹紧器的夹紧端均设有一组夹紧滑轮；

驱动机构包括伸缩臂，所述伸缩臂的固定端法兰连接在车架的上表面右侧，所述伸缩臂的伸缩端固定安装有梯形固定板，所述梯形固定板的上部前侧壁通过转动件转动连接有三个驱动轮，三个所述驱动轮的前侧壁均固定安装有第一齿轮，相邻的所述第一齿轮均啮合连接有第二齿轮，两个所述第二齿轮均通过转动件转动连接在梯形固定板的前侧壁上，所述梯形固定板的后侧壁上部法兰连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端与中间的所述驱动轮固定连接，所述梯形固定板的左侧壁下部固定安装有齿条，所述车架的上表面在支撑座与伸缩臂之间法兰连接有L型支撑板，所述L型支撑板的上表面右侧固定安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端固定键连接有第三齿轮，所述第三齿轮与齿条啮合连接，所述梯形固定板的左侧壁上部固定安装有悬臂，所述悬臂的上表面固定安装有重力传感器。

数据收集显示系统包括控制箱，所述控制箱固定安装在车架的上表面右侧位置，所述控制箱内部下表面固定安装有储能电池，所述控制箱的内部设有无线控制器，所述无线控制器电连接储能电池、CT扫描仪、录像机、声光语音报警器和智能定位器。

优选的，一组所述夹紧滑轮的两侧夹紧端与高压电线夹紧滚动连接。

优选的，所述重力传感器的输出端的滚轮滚动连接在高压电线上。

优选的，三个所述驱动轮的轮槽固定连接在高压电线上。

优选的，所述无线控制器电连接第一驱动电机、第二驱动电机、重力传感器和智能夹紧器。

优选的，所述高压电线与若干个高压铁塔固定安装有悬垂线。

优选的，三个所述驱动轮均均为橡胶实心轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过支撑机构、驱动机构和数据收集显示系统构成本机器人的整体结构，通过第一杆臂、第二杆臂和主杆臂的配合设置，可分别使两个支撑板圆周转动，通过滑筒、活塞、弹簧和连杆的配合设置，对支撑板起到减震增稳的作用，通过智能夹紧器和一组夹紧滑轮的配合设置，可使通过通槽的高压电线锁紧在两侧夹紧滑轮之间，并可以在高压电线上滚动，通过伸缩臂、梯形固定板、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第二驱动电机和齿条的配合设置，可使三个驱动轮的轮槽压紧在高压电线上，通过第一驱动电机，可使三个驱动轮在高压线上滚动，通过悬臂和重力传感器的配合设置，可感应驱动轮与高压电线之间压紧力，通过储能电池可给无线控制器提供电能，无线控制器无线连接有外设的显示系统，可将CT扫描仪和录像机记录的数据自动分析后传回到外设的显示系统，当有有线路损坏情况发生时，通过声光语音报警器提示有线损，并通过智能定位器，定位该线损的位置，本实用新型结构与现有的高压线自动巡航检测及智能定位机器人比较，相对简单，由于驱动机构采用从高压线下侧带动整体机构运动，所以在躲避悬垂线障碍时，驱动机构的驱动轮直接可以从高压线下侧滚动而过，提高了整个工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型支撑板俯视结构示意图；

图3为本实用新型支撑板左视结构示意图；

图4为本实用新型梯形固定板右视结构示意图；

图5为本实用新型高压铁塔、高压电线和悬垂线结构示意图。

图中：1-车架、2-支撑座、3-滑筒、4-活塞、5-弹簧、6-连杆、7-主杆臂、8-第一杆臂、9-第二杆臂、10-支撑板、11-通槽、12-智能夹紧器、13-夹紧滑轮、14-伸缩臂、15-梯形固定板、16-驱动轮、17-第一齿轮、18-第二齿轮、19-第一驱动电机、20-齿条、21-L型支撑板、22-第二驱动电机、23-第三齿轮、24-悬臂、25-重力传感器、26-控制箱、27-储能电池、28-无线控制器、29-CT扫描仪、30-录像机、31-声光语音报警器、32-智能定位器、33-高压电线、34-高压铁塔、35-悬垂线。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：高压线自动巡航检测及智能定位机器人，包括车架1、高压电线33、高压铁塔34、支撑机构、驱动机构、数据收集显示系统，通过支撑机构、驱动机构和数据收集显示系统的配合设置构成本机器人的整体结构，支撑机构包括支撑座2和滑筒3，所述支撑座固定安装在车架的上表面中间位置，所述支撑座的上表面设有第一凹槽，两个所述滑筒的转动端通过转动件均转动连接在第一凹槽的内部，两个滑筒分别转动到第一凹槽的两侧，两个所述滑筒的内部均滑动连接有活塞4，两个所述活塞的下表面且分别在两个所述滑筒的内部均设有弹簧5，两个所述活塞的上表面均固定连接有连杆6的一端，两个所述滑筒的顶端面均设有开口，两个所述连杆的另一端均贯穿滑动连接在开口内，通过滑筒、活塞、弹簧和连杆的配合设置，对支撑板起到减震增稳的作用，所述凹槽的内部下表面中间位置固定安装有主杆臂7的一端，所述主杆臂的另一端通过转动件转动连接有第一杆臂8的一端和第二杆臂9的一端，第一杆臂和第二杆臂分别设置在主杆臂的两侧，所述第一杆臂和第二杆臂的中部位置分别通过转动件与两个所述连杆的另一端转动连接，所述第一杆臂的另一端和第二杆臂的另一端均固定安装有支撑板10，两个所述支撑板的上表面均设有通槽11，通槽的两侧分别延伸至贯穿出支撑板的左右两侧壁，两个所述通槽的内部均固定安装有智能夹紧器12，两个所述智能夹紧器的夹紧端均设有一组夹紧滑轮13；智能夹紧器左右两侧的夹紧端向内侧靠拢，将带动两侧的夹紧滑轮将高压电线夹紧在两侧滑轮之间。

驱动机构包括伸缩臂14，所述伸缩臂的固定端法兰连接在车架的上表面右侧，所述伸缩臂的伸缩端固定安装有梯形固定板15，所述梯形固定板的上部前侧壁通过转动件转动连接有三个驱动轮16，三个所述驱动轮的前侧壁均固定安装有第一齿轮17，相邻的所述第一齿轮均啮合连接有第二齿轮18，两个所述第二齿轮均通过转动件转动连接在梯形固定板的前侧壁上，所述梯形固定板的后侧壁上部法兰连接有第一驱动电机19，所述第一驱动电机的输出端与中间的所述驱动轮固定连接，第一驱动电机带动中间的驱动轮转动，通过第一齿轮和第二齿轮的配合设置，可同时使两侧的驱动轮转动，所述梯形固定板的左侧壁下部固定安装有齿条20，所述车架的上表面在支撑座与伸缩臂之间法兰连接有L型支撑板21，所述L型支撑板的上表面右侧固定安装有第二驱动电机22，所述第二驱动电机的输出端固定键连接有第三齿轮23，所述第三齿轮与齿条啮合连接，所述梯形固定板的左侧壁上部固定安装有悬臂24，所述悬臂的上表面固定安装有重力传感器25。通过悬臂和重力传感器的配合设置，可感应驱动轮与高压电线之间的压紧力。

数据收集显示系统包括控制箱26，所述控制箱固定安装在车架的上表面右侧位置，所述控制箱内部下表面固定安装有储能电池27，所述控制箱的内部设有无线控制器28，所述无线控制器电连接储能电池、CT扫描仪29、录像机30、声光语音报警器31和智能定位器32。

具体而言，一组所述夹紧滑轮的两侧夹紧端与高压电线33夹紧滚动连接。使整体结构悬挂在高压电线上，并可以在高压电线上滚动。

具体而言，所述重力传感器的输出端的滚轮滚动连接在高压电线上。将感应到驱动轮与高压电线之间的压紧力。

具体而言，三个所述驱动轮的轮槽固定连接在高压电线上。三个驱动轮的轮槽压紧在高压电线上，通过第一驱动电机，可使三个驱动轮在高压线上滚动。

具体而言，所述无线控制器电连接第一驱动电机、第二驱动电机、重力传感器和智能夹紧器。

具体而言，所述高压电线与若干个高压铁塔固定安装有悬垂线。

具体而言，三个所述驱动轮均均为橡胶实心轮。橡胶实心轮由可逆形变的高弹性聚合物材料制成，具有良好的弹性和耐磨性，不会因与在高压线上滚动而打滑。

实施例2：三个所述驱动轮均为PU轮。PU轮为塑料的一种，有弹性在高压线上滚动时可起到减震效果，并且抓地力好，不易打滑，更耐磨。

工作原理：本实用新型中通过支撑机构、驱动机构和数据收集显示系统构成本机器人的整体结构，通过第一杆臂、第二杆臂和主杆臂的配合设置，可分别使两个支撑板圆周转动，通过滑筒、活塞、弹簧和连杆的配合设置，对支撑板起到减震增稳的作用，通过智能夹紧器和一组夹紧滑轮的配合设置，可使通过通槽的高压电线锁紧在两侧夹紧滑轮之间，使整体结构悬挂在高压电线上，并可以在高压电线上滚动，通过悬臂和重力传感器的配合设置，可感应驱动轮与高压电线之间压紧力，当驱动轮与高压电线之间的压紧力变小时，已经不能带动整体结构运动，重力传感器将感应到的压紧力变小信息传给无线控制器，由无线控制器进行数据分析后，通过伸缩臂、梯形固定板、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第二驱动电机和齿条的配合设置，可使三个驱动轮的轮槽压紧在高压电线上，通过第一驱动电机，可使三个驱动轮在高压线上滚动，通过储能电池可给无线控制器提供电能，无线控制器无线连接有外设的显示系统，可将CT扫描仪和录像机记录的数据自动分析后传回到外设的显示系统，当有有线路损坏情况发生时，通过声光语音报警器提示有线损，并通过智能定位器，定位该线损的位置，本实用新型结构与现有的高压线自动巡航检测及智能定位机器人比较，相对简单，由于驱动机构采用从高压线下侧带动整体机构运动，所以在躲避悬垂线障碍时，驱动机构的驱动轮直接可以从高压线下侧滚动而过，提高了整个工作效率。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.高压线自动巡航检测及智能定位机器人，包括车架(1)、高压电线(33)、高压铁塔(34)、支撑机构、驱动机构、数据收集显示系统，其特征在于：支撑机构包括支撑座(2)、滑筒(3)，所述支撑座(2)固定安装在车架(1)的上表面中间位置，所述支撑座(2)的上表面设有第一凹槽，两个所述滑筒(3)的转动端通过转动件均转动连接在第一凹槽的内部，两个所述滑筒(3)的内部均滑动连接有活塞(4)，两个所述活塞(4)的下表面且分别在两个所述滑筒(3)的内部均设有弹簧(5)，两个所述活塞(4)的上表面均固定连接有连杆(6)的一端，两个所述滑筒(3)的顶端面均设有开口，两个所述连杆(6)的另一端均贯穿滑动连接在开口内，所述凹槽的内部下表面中间位置固定安装有主杆臂(7)的一端，所述主杆臂(7)的另一端通过转动件转动连接有第一杆臂(8)的一端和第二杆臂(9)的一端，所述第一杆臂(8)和第二杆臂(9)的中部位置分别通过转动件与两个所述连杆(6)的另一端转动连接，所述第一杆臂(8)的另一端和第二杆臂(9)的另一端均固定安装有支撑板(10)，两个所述支撑板(10)的上表面均设有通槽(11)，两个所述通槽(11)的内部均固定安装有智能夹紧器(12)，两个所述智能夹紧器(12)的夹紧端均设有一组夹紧滑轮(13)；

驱动机构包括伸缩臂(14)，所述伸缩臂(14)的固定端法兰连接在车架(1)的上表面右侧，所述伸缩臂(14)的伸缩端固定安装有梯形固定板(15)，所述梯形固定板(15)的上部前侧壁通过转动件转动连接有三个驱动轮(16)，三个所述驱动轮(16)的前侧壁均固定安装有第一齿轮(17)，相邻的所述第一齿轮(17)均啮合连接有第二齿轮(18)，两个所述第二齿轮(18)均通过转动件转动连接在梯形固定板(15)的前侧壁上，所述梯形固定板(15)的后侧壁上部法兰连接有第一驱动电机(19)，所述第一驱动电机(19)的输出端与中间的所述驱动轮(16)固定连接，所述梯形固定板(15)的左侧壁下部固定安装有齿条(20)，所述车架(1)的上表面在支撑座(2)与伸缩臂(14)之间法兰连接有L型支撑板(21)，所述L型支撑板(21)的上表面右侧固定安装有第二驱动电机(22)，所述第二驱动电机(22)的输出端固定键连接有第三齿轮(23)，所述第三齿轮(23)与齿条(20)啮合连接，所述梯形固定板(15)的左侧壁上部固定安装有悬臂(24)，所述悬臂(24)的上表面固定安装有重力传感器(25)；

数据收集显示系统包括控制箱(26)，所述控制箱(26)固定安装在车架(1)的上表面右侧位置，所述控制箱(26)内部下表面固定安装有储能电池(27)，所述控制箱(26)的内部设有无线控制器(28)，所述无线控制器(28)电连接储能电池(27)、CT扫描仪(29)、录像机(30)、声光语音报警器(31)和智能定位器(32)。

2.根据权利要求1所述的高压线自动巡航检测及智能定位机器人，其特征在于：一组所述夹紧滑轮(13)的两侧夹紧端与高压电线(33)夹紧滚动连接。

3.根据权利要求1所述的高压线自动巡航检测及智能定位机器人，其特征在于：所述重力传感器(25)的输出端的滚轮滚动连接在高压电线(33)上。

4.根据权利要求1所述的高压线自动巡航检测及智能定位机器人，其特征在于：三个所述驱动轮(16)的轮槽固定连接在高压电线(33)上。

5.根据权利要求1所述的高压线自动巡航检测及智能定位机器人，其特征在于：所述无线控制器(28)电连接第一驱动电机(19)、第二驱动电机(22)、重力传感器(25)和智能夹紧器(12)。

6.根据权利要求1所述的高压线自动巡航检测及智能定位机器人，其特征在于：所述高压电线(33)与若干个高压铁塔(34)固定安装有悬垂线(35)。

7.根据权利要求1所述的高压线自动巡航检测及智能定位机器人，其特征在于：三个所述驱动轮(16)均为橡胶实心轮。

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