CN210310612U - 一种基于移动机器人的潜入牵引装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于移动机器人的潜入牵引装置，包括移动机器人，固接于移动机器人顶部的牵引机构；牵引机构包括安装底板、电动推杆组件、导向装置、连杆、牵引件、电控系统、外壳；电动推杆组件包括电动推杆及活塞安装件，所述电动推杆包括活塞，电控系统接收移动机器人发送的指令控制电动推杆动作，所述活塞通过活塞安装件与连杆连接，连杆与左、右牵引件连接，通过活塞往复运动带动牵引件外伸及回缩；导向装置包括导轨及滑块，用于传递牵引件及活塞运动产生的力矩，为牵引件、活塞进行导向。本装置通过移动机器人下发指令控制牵引机构，通过电控系统控制牵引件外伸及回缩，与物料车的牵引承载件配合及脱离，实现物料车的自动牵引运输。

Description

一种基于移动机器人的潜入牵引装置

技术领域

本实用新型属于自动搬运技术领域，更具体地，涉及一种基于移动机器人的潜入牵引装置。

背景技术

目前，物料车是工厂常用的用于物料转运的设备，通常使用人工将物料车推动至目标地点，自动化程度低，劳动强度大，需要较多人力资源才能满足生产运输要求，随着越来越多的自动化设备的出现，人工搬运物料车的方式已经不能满足生产运输的要求，效率急需进一步提高。因此，急需开发一种基于移动机器人的潜入牵引装置以解决上述技术问题。

有鉴于此，特提出本实用新型。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的是提供一种基于移动机器人的潜入牵引装置，包括移动机器人，固接于移动机器人顶部的牵引机构，所述牵引机构包括电动推杆组件、导向装置、连杆、牵引件及电控系统。

所述电动推杆组件包括电动推杆及活塞安装件。

所述电动推杆包括活塞。

所述电控系统接收所述移动机器人发送的指令控制所述电动推杆动作，所述活塞通过所述活塞安装件与所述连杆连接，所述连杆与所述牵引件连接，通过所述活塞往复运动带动所述牵引件外伸及回缩。

所述导向装置包括导轨及滑块，用于传递牵引件及活塞运动产生的力矩，为牵引件、活塞进行导向。

其中，所述潜入牵引装置还包括电源模块，所述电源模块与所述移动机器人电源连接，通过将所述移动机器人的输出电压转换为所述电动推杆适用的输入电压。

其中，所述牵引机构还包括指示灯，用于显示所述牵引机构电源状态。

所述牵引机构还包括安装底板，支撑所述牵引机构，所述电动推杆组件、导向装置、电控系统、电源模块安装于所述安装底板上。

其中，所述电动推杆组件还包括尾端安装架，所述尾端安装架通过螺栓固定于所述安装底板上，所述活塞安装件通过螺栓固定于所述导向装置上，所述电动推杆通过销轴与所述尾端安装架连接固定，所述活塞通过销轴与所述活塞安装件连接固定。

其中，所述导向装置设置为三组，分别为左、右牵引件及活塞进行导向。

其中，所述牵引件分为左右对称的两个机构，由所述连杆连接。

其中，所述牵引件包括内侧金属构件及外侧聚氨酯板，外侧聚氨酯板用于增加摩擦及缓冲。

其中，所述移动机器人的输出电压为48V，所述电动推杆的输入电压为24V。

本实用新型提供的一种基于移动机器人的潜入牵引装置，具有如下有益效果：

（1）本实用新型使用移动机器人上部安装潜入牵引装置，移动机器人潜入至物料车下方后，发送指令给潜入牵引装置，牵引件外伸锁紧物料车，到达目的点后，移动机器人发送指令给潜入牵引装置，牵引件回缩，松开物料车，实现工厂物料车的自动牵引搬运，减少人力的使用，提高运输效率。

（2）本实用新型设置连杆，将左、右端牵引件连接起来，由同一电动推杆控制，解决了因不同电推杆行程误差导致的牵引件外伸、回缩行程不一致的问题，确保物料车完全锁紧及松开，保证自动牵引运输的安全。

（3）本实用新型设置导向装置，包括滑块及导轨，解决了牵引件运动过程中导致受力的不均衡，进而导致牵引件不能有效锁紧、松开物料车的问题，为牵引件外伸、回缩，活塞运动进行导向，保证自动牵引运输安全。

附图说明

图1为本实用新型的基于移动机器人的潜入牵引装置的结构示意图。

图2为本实用新型的潜入牵引装置的牵引机构的结构示意图。

图3为本实用新型的潜入牵引装置的电动推杆组件的结构示意图。

图4为本实用新型的潜入牵引装置的导向装置的结构示意图。

图5为本实用新型的物料车自动牵引示意图。

图中：1.移动机器人、2.牵引机构、3.物料车、21.牵引件、22.指示灯、23. 电动推杆组件、24.导向装置、25.连杆、26. 安装底板、27.电控系统、28. 电源模块、231. 活塞安装件、232.活塞、233.电动推杆、234. 尾端安装架、241.导轨、242. 滑块、31. 牵引承载件。

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本实用新型做进一步说明，以助于理解本实用新型的内容。

如图1、2、3、4所示，一种基于移动机器人的潜入牵引装置，包括移动机器人1，固接于移动机器人顶部的牵引机构2，牵引机构包括电动推杆组件23、导向装置24、连杆25、牵引件21及电控系统27。

电动推杆组件23包括电动推杆233、活塞安装件231、尾端安装架234。

电动推杆233内部包括活塞232。

电控系统27接收移动机器人1发送的指令控制电动推杆233动作，活塞232通过活塞安装件231与连杆25连接，连杆25与牵引件21连接，通过活塞232往复运动带动牵引件21外伸及回缩。

导向装置24包括导轨241及滑块242，用于传递牵引件21及活塞232运动产生的力矩，为牵引件21、活塞232进行导向。

其中，牵引机构2还包括电源模块28，电源模块28与移动机器人1通电连接，通过将移动机器人1的输出电压转换为电动推杆233适用的输入电压。

其中，牵引机构2还包括指示灯22，用于显示牵引机构2电源状态。

其中，所述牵引机构2还包括安装底板26，支撑牵引机构2，电动推杆组件23、导向装置24、电控系统27、电源模块28安装于安装底板26上。

其中，电动推杆组件23还包括尾端安装架234，尾端安装架234通过螺栓固定于安装底板26上，活塞安装件231通过螺栓固定于导向装置24上，电动推杆233通过销轴与尾端安装架234连接固定，活塞232通过销轴与活塞安装件231连接固定。

优选的，导向装置24设置为三组，分别为左、右牵引件21及活塞232进行导向。

优选的，牵引件21为左右对称结构，由连杆25连接。

优选的，牵引件21包括内侧金属构件及外侧聚氨酯板，外侧聚氨酯板用于增加摩擦及缓冲。

优选的，移动机器人1的输出电压为48V，所述电动推杆233的输入电压为24V。

本实用新型的工作原理为。

如图5所示，为物料车的自动牵引示意图。本实用新型由移动机器人1下发指令给电控系统27，由电控系统27对整个潜入牵引装置进行控制、下发指令。当移动机器人1潜入到物料车3下方指定位置后，下发指令给电控系统27，电控系统27控制电动推杆233推动活塞232，活塞232外伸，连杆25受活塞232推力推动与之连接的左、右牵引件21，牵引件21外伸，外伸后的牵引件21与物料车3的牵引承载件31配合到位，电控系统27发送指令给移动机器人1，移动机器人1运动，通过牵引件21带动物料车3运行至指定地点。

移动机器人1到达指定地点后，发送指令给电控系统27，电控系统27控制电动推杆233运行，通过电动推杆233控制活塞232回缩，回缩后的活塞232带动与之相连的连杆25，连杆受活塞232拉力拉动与之相连的牵引件21回缩，回缩后的牵引件21与物料车3的牵引承载件31脱离接触后，移动机器人1运行离开物料车3，执行下一个任务，自动牵引运输任务完成。

本文中应用了具体个例对实用新型构思进行了详细阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离该实用新型构思的前提下，所做的任何显而易见的修改、等同替换或其他改进，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于移动机器人的潜入牵引装置，其特征在于：包括移动机器人，固接于移动机器人顶部的牵引机构，所述牵引机构包括电动推杆组件、导向装置、连杆、牵引件及电控系统；

所述电动推杆组件包括电动推杆及活塞安装件；

所述电动推杆包括活塞；

所述电控系统接收所述移动机器人发送的指令控制所述电动推杆动作，所述活塞通过所述活塞安装件与所述连杆连接，所述连杆与所述牵引件连接，通过所述活塞往复运动带动所述牵引件外伸及回缩；

所述导向装置包括导轨及滑块，用于传递牵引件及活塞运动产生的力矩，为牵引件、活塞进行导向。

2.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的潜入牵引装置，其特征在于：所述潜入牵引装置还包括电源模块，所述电源模块与所述移动机器人电源连接，通过将所述移动机器人的输出电压转换为所述电动推杆适用的输入电压。

3.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的潜入牵引装置，其特征在于，所述牵引机构还包括指示灯，用于显示所述牵引机构电源状态。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种基于移动机器人的潜入牵引装置，所述牵引机构还包括安装底板，支撑所述牵引机构，所述电动推杆组件、导向装置、电控系统、电源模块安装于所述安装底板上。

5.根据权利要求4所述的一种基于移动机器人的潜入牵引装置，其特征在于：所述电动推杆组件还包括尾端安装架，所述尾端安装架通过螺栓固定于所述安装底板上，所述活塞安装件通过螺栓固定于所述导向装置上，所述电动推杆通过销轴与所述尾端安装架连接固定，所述活塞通过销轴与所述活塞安装件连接固定。

6.根据权利要求5所述的一种基于移动机器人的潜入牵引装置，其特征在于：所述导向装置设置为三组，分别为左、右牵引件及活塞进行导向。

7.根据权利要求6所述的一种基于移动机器人的潜入牵引装置，其特征在于：所述牵引件分为左右对称的两个机构，由所述连杆连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于移动机器人的潜入牵引装置，其特征在于：所述牵引件包括内侧金属构件及外侧聚氨酯板，外侧聚氨酯板用于增加摩擦及缓冲。

9.根据权利要求8所述的一种基于移动机器人的潜入牵引装置，其特征在于：所述移动机器人的输出电压为48V，所述电动推杆的输入电压为24V。

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