CN210307847U - 口腔检测机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及了一种口腔检测机器人，其架体上设有第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂的第一主臂和第一副臂可驱动夹爪运动，夹爪可夹持口腔打开装置打开患者的口腔，第二机械臂的第二主臂和第二副臂驱动全景摄像头伸入患者口腔内进行图像采集以便于口腔疾病的分析，第一机械臂上的输送机构还可将架体内未使用的口腔打开装置输送至夹爪旁，确保患者能用上干净卫生的口腔打开装置。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种口腔检测机器人。
背景技术
口腔护理能有效减少口腔内细菌，阻断细菌形成牙菌斑及牙结石的过程，有效降低牙龈出血、龋齿、牙髓炎、根尖周炎及牙周炎等的发病率，因此日常口腔护理显得特别重要。且随着大众口腔护理意识提高，口腔护理及相关产品、知识的需求极大。目前口腔医生资源短缺，且医疗资源分布不均，而患者的数量巨大。对于医疗资源短缺的地区，患者难以进行口腔检查。
实用新型内容
为了解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种口腔检测机器人，以解决位于医疗资源短缺的地区的患者难以进行口腔检查的问题。
基于此，本实用新型提供了一种口腔检测机器人，包括架体以及设于所述架体的第一机械臂和第二机械臂；
所述第一机械臂包括第一主臂和第一副臂，所述第一主臂的两端分别转动连接于所述第一副臂的一端和架体，所述第一副臂的另一端上设有用于夹持口腔打开装置的夹爪；
所述第二机械臂包括第二主臂和第二副臂，所述第二主臂的两端分别转动连接于所述第二副臂的一端和架体，所述第二副臂的另一端上设有全景摄像头；
所述架体内设有用于储存未使用的口腔打开装置的储存腔，所述第一机械臂上还设有用于将所述储存腔内的口腔打开装置输送至所述夹爪的输送机构。
作为优选的，所述输送机构包括供料推杆、第一滑道、第二滑道和托盘，所述第一滑道设在所述第一主臂上，所述第二滑道和托盘设在所述第一副臂上，所述托盘位于所述第一副臂的自由端并与所述夹爪相邻设置，所述供料推杆位于所述储存腔内。
作为优选的，所述架体内还设有用于储存已使用的口腔打开装置的废料腔，所述架体的侧壁上开设有连通于所述废料腔的废料口。
作为优选的，所述架体内还设有用于储存商品的储货柜，所述储货柜通过供货机构连通于开设在所述架体上的出货口。
作为优选的，所述供货机构包括多个并列排布的供货单元，所述供货单元沿其长度方向上设有螺旋状的供货部，所述供货单元的尾端设有连接于所述供货部一端的驱动电机。
作为优选的，所述第一机械臂和第二机械臂分别位于所述架体的两侧。
作为优选的，所述架体的正面设有显示屏。
作为优选的，所述架体的正面还设有摄像装置。
作为优选的，所述架体的底部设有多个万向轮。
本实用新型的口腔检测机器人，其架体上设有第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂的第一主臂和第一副臂可驱动夹爪运动，夹爪可夹持口腔打开装置打开患者的口腔，第二机械臂的第二主臂和第二副臂驱动全景摄像头伸入患者口腔内进行图像采集以便于口腔疾病的分析，第一机械臂上的输送机构还可将架体内未使用的口腔打开装置输送至夹爪旁，确保患者能用上干净卫生的口腔打开装置。
附图说明
图1是本实用新型实施例的口腔检测机器人的整体结构示意图。
其中，1、架体；11、储存腔；12、废料腔；13、储货柜；14、出货口；15、显示屏；16、摄像装置；17、万向轮；2、第一机械臂；21、第一主臂；211、第一滑道；22、第一副臂；221、第二滑道；23、夹爪；24、托盘；3、第二机械臂；31、第二主臂；32、第二副臂；33、全景摄像头；4、口腔打开装置。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
结合图1所示，示意性地显示了本实用新型的口腔检测机器人，包括架体1以及设于架体1的第一机械臂2和第二机械臂3，架体1为该机器人的主体部分，架体1的外形类似于人类的牙齿状，视觉上具有一定的亲和力。
第一机械臂2包括第一主臂21和第一副臂22，第一主臂21的两端分别转动连接于第一副臂22的一端和架体1，第一副臂22的另一端上设有用于夹持口腔打开装置4的夹爪23，其中，口腔打开装置4可以是口镜，也可以是开口器。
第二机械臂3包括第二主臂31和第二副臂32，第二主臂31的两端分别转动连接于第二副臂32的一端和架体1，第二副臂32的另一端上设有全景摄像头33，全景摄像头33可采用现有的全景摄像装置16。
架体1内设有用于储存未使用的口腔打开装置4的储存腔11，第一机械臂2上还设有用于将储存腔11内的口腔打开装置4输送至夹爪23的输送机构，以确保每个患者都能使用到干净卫生的口腔打开装置4，避免疾病的传播。该机器人可部署在医疗资源短缺的地区，可为患者进行简单的口腔检查和诊断，当然，该架体1内还可设置用于连接互联网的通讯装置，通讯装置可以是现有的4G通信模块，以将全景摄像头33拍摄的图像信息传输至医院，医院的医生可通过全景摄像头33拍摄的图像远程诊断。
具体地，输送机构包括供料推杆、第一滑道211、第二滑道221和托盘24。第一滑道211设在第一主臂21上，第二滑道221和托盘24设在第一副臂22上，托盘24位于第一副臂22的自由端并与夹爪23相邻设置，供料推杆位于储存腔11内。夹爪23与第一副臂22可转动地相连接，供料推杆可由现有的气缸驱动，使供料推杆沿自身的长度方向进行直线往复运动。当需要将未使用的口腔打开装置4输送至夹爪23处时，第一主臂21和第一副臂22摆动，使第一滑道211和第二滑道221相对齐，供料推杆推动未使用的口腔打开装置4并使该口腔打开装置4由第一滑道211经第二滑道221滑动至托盘24，夹爪23相对第一副臂22旋转，夹爪23将托盘24上的未使用的口腔打开装置4夹起，完成该口腔打开装置4的输送。进一步的，架体1内还设有用于储存已使用的口腔打开装置4的废料腔12，架体1的侧壁上开设有连通于废料腔12的废料口，在对患者进行口腔检查后，第一机械臂2驱动夹爪23将已使用的口腔打开装置4投入废料口内。在某些可选的实施例中，废料腔12内还可以设有紫外线消毒灯，以进行口腔打开装置4的杀菌消毒。
为了便于在公共场所进行口腔护理产品的售卖，架体1内还设有用于储存商品的储货柜13，储货柜13通过供货机构连通于开设在架体1上的出货口14。供货机构包括多个并列排布的供货单元，供货单元沿其长度方向上设有螺旋状的供货部，供货部优选为螺旋弹簧状结构，供货单元的尾端设有连接于供货部一端的驱动电机，驱动电机可驱动供货部旋转。
第一机械臂2和第二机械臂3分别位于架体1的两侧，架体1的正面设有显示屏15和摄像装置16，显示屏15用于展示宣教视频、产品图片、口腔检查报告、相关指引指示、机器人使用方法及付款码等，此显示屏15同时具有触屏等简单输入功能，同时实现输入及输出功能，摄像装置16用于输入患者图像信息或扫描(包括扫描付款等二维码)等。架体1的底部设有多个万向轮17，方便移动及搬运。
综上所述，本实用新型的口腔检测机器人，其架体1上设有第一机械臂2和第二机械臂3，第一机械臂2的第一主臂21和第一副臂22可驱动夹爪23运动，夹爪23可夹持口腔打开装置4打开患者的口腔，第二机械臂3的第二主臂31和第二副臂32驱动全景摄像头33伸入患者口腔内进行图像采集以便于口腔疾病的分析，第一机械臂2上的输送机构还可将架体1内未使用的口腔打开装置4输送至夹爪23旁，确保患者能用上干净卫生的口腔打开装置4。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种口腔检测机器人，其特征在于，包括架体以及设于所述架体的第一机械臂和第二机械臂；
所述第一机械臂包括第一主臂和第一副臂，所述第一主臂的两端分别转动连接于所述第一副臂的一端和架体，所述第一副臂的另一端上设有用于夹持口腔打开装置的夹爪；
所述第二机械臂包括第二主臂和第二副臂，所述第二主臂的两端分别转动连接于所述第二副臂的一端和架体，所述第二副臂的另一端上设有全景摄像头；
所述架体内设有用于储存未使用的口腔打开装置的储存腔，所述第一机械臂上还设有用于将所述储存腔内的口腔打开装置输送至所述夹爪的输送机构。
2.根据权利要求1所述的口腔检测机器人，其特征在于，所述输送机构包括供料推杆、第一滑道、第二滑道和托盘，所述第一滑道设在所述第一主臂上，所述第二滑道和托盘设在所述第一副臂上，所述托盘位于所述第一副臂的自由端并与所述夹爪相邻设置，所述供料推杆位于所述储存腔内。
3.根据权利要求1所述的口腔检测机器人，其特征在于，所述架体内还设有用于储存已使用的口腔打开装置的废料腔，所述架体的侧壁上开设有连通于所述废料腔的废料口。
4.根据权利要求1所述的口腔检测机器人，其特征在于，所述架体内还设有用于储存商品的储货柜，所述储货柜通过供货机构连通于开设在所述架体上的出货口。
5.根据权利要求4所述的口腔检测机器人，其特征在于，所述供货机构包括多个并列排布的供货单元，所述供货单元沿其长度方向上设有螺旋状的供货部，所述供货单元的尾端设有连接于所述供货部一端的驱动电机。
6.根据权利要求1所述的口腔检测机器人，其特征在于，所述第一机械臂和第二机械臂分别位于所述架体的两侧。
7.根据权利要求1所述的口腔检测机器人，其特征在于，所述架体的正面设有显示屏。
8.根据权利要求1所述的口腔检测机器人，其特征在于，所述架体的正面还设有摄像装置。
9.根据权利要求1所述的口腔检测机器人，其特征在于，所述架体的底部设有多个万向轮。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201921168953.3U CN210307847U (zh) | 2019-07-23 | 2019-07-23 | 口腔检测机器人 |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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ID=70125435
Family Applications (1)
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| CN (1) | CN210307847U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112638316A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-04-09 | 曹庆恒 | 一种口腔机器人及其使用方法 |
| CN114601580A (zh) * | 2022-03-21 | 2022-06-10 | 西安交通大学口腔医院 | 基于人工智能的口腔科用高效精准牙齿种植机械臂 |
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2019
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2022109760A1 (zh) * | 2020-11-24 | 2022-06-02 | 曹庆恒 | 一种口腔机器人及其使用方法 |
| CN114601580A (zh) * | 2022-03-21 | 2022-06-10 | 西安交通大学口腔医院 | 基于人工智能的口腔科用高效精准牙齿种植机械臂 |
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