CN210285986U

CN210285986U - 一种码垛机器人

Info

Publication number: CN210285986U
Application number: CN201921005900.XU
Authority: CN
Inventors: 辛岳芃; 秦天祎
Original assignee: Henan University of Technology
Current assignee: Henan University of Technology
Priority date: 2019-07-01
Filing date: 2019-07-01
Publication date: 2020-04-10
Anticipated expiration: 2029-07-01

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其为一种码垛机器人，包括机架，所述机架的底部四角均固定安装有行走轮，所述机架的左右两侧外壁均固定焊接有悬臂，所述悬臂的内壁中部固定安装有液压支撑腿，所述液压支撑腿的底端通过螺栓固定连接有法兰，所述法兰的底壁固定连接有着地基板，所述机架的顶部固定连接有机体，所述机体的正面外壁中部固定设有控制面板，所述控制面板的正面外壁左侧固定设有显示屏，所述控制面板的正面外壁右侧顶端固定设有指示灯，所述控制面板的正面外壁右侧中部固定设有多个功能控制键，所述控制面板的正面外壁右侧底端固定设有扬声器，结构设计科学合理，移动调节使用方便，并且能够对物品大小进行视屏分类，实用性较强。

Description

一种码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种码垛机器人。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用，有很多个原因，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头，为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件，市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外，零售客户，尤其是那些具有影响力的如沃尔玛一样的大型超市，经常需要定制一些随机货盘，但是他们不得不定制每一个货盘，而货盘的形式只是偶尔会有重复，而且这类随机的货盘的高效生产是比较困难的。

目前市场上的码垛机器人种类较多，然而现有的码垛机器人为了保证整体结构的稳定性，在移动上都较为不便，并且不能将大小不同的物品进行分类处理，功能实用性相对较差。因此。需要一种码垛机器人来解决现有技术中所存在的不足之处。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种码垛机器人，包括机架，所述机架的底部四角均固定安装有行走轮，所述机架的左右两侧外壁均固定焊接有悬臂，所述悬臂的内壁中部固定安装有液压支撑腿，所述液压支撑腿的底端通过螺栓固定连接有法兰，所述法兰的底壁固定连接有着地基板，所述机架的顶部固定连接有机体，所述机体的正面外壁中部固定设有控制面板，所述控制面板的正面外壁左侧固定设有显示屏，所述控制面板的正面外壁右侧顶端固定设有指示灯，所述控制面板的正面外壁右侧中部固定设有多个功能控制键，所述控制面板的正面外壁右侧底端固定设有扬声器，所述机体的顶部固定设有旋转基台，所述旋转基台的顶部固定设有机身，所述机身的顶部轴连接有后臂，所述后臂远离机身的一端轴连接有前臂，所述前臂远离后臂的一端固定安装有驱动杆，所述驱动杆的底部固定安装有提取夹，所述提取夹的正面外壁和背面的中部均固定安装设有双目摄像头。

优选的，所述液压支撑腿共设有四个，且四个液压支撑腿分别两两固定对称设置。

优选的，所述液压支撑腿处于完全收缩时，行走轮的圆周底壁转动连接于地面，且液压支撑腿的型号为HSG。

优选的，所述控制面板的内部固定设有PLC控制器，且控制面板通过PLC控制器电性连接于双目摄像头。

优选的，所述双目摄像头的底部摄像端与提取夹的夹口处于同一方向。

优选的，所述双目摄像头的型号为MS4231。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过设置的行走轮与悬臂、液压支撑腿、法兰、着地基板所组成的行走结构、加强结构，使得本码垛机器人在增加移动便捷性的基础上保证整体结构的稳定性。

2、本实用新型中，通过设置的双目摄像头的底部摄像端与提取夹的夹口处于同一方向，并且控制面板通过PLC控制器电性连接于双目摄像头，以此在进行工作时，通过双目摄像头能够录取到当前物品的大小信息，以此通过控制面板进行快速的控制分类放置，实用性较强。

3、本实用新型中，通过设置的整体结构较为科学合理，通过结构设计上的改进和创新解决了现有技术中所存在的一些不足之处，并且原理较为简单，易于实现，具有一定的使用价值和推广价值。

附图说明

图1为本实用新型整体结构主视图；

图2为本实用新型底部支撑结构的主视放大图；

图3为本实用新型手臂结构的主视放大图。

图中：1-机架、2-行走轮、3-悬臂、4-液压支撑腿、5-法兰、6-着地基板、7-机体、8-控制面板、9-显示屏、10-指示灯、11-功能控制键、12-扬声器、13-旋转基台、14-机身、15-后臂、16-前臂、17-驱动杆、18-提取夹、19-双目摄像头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：

一种码垛机器人，包括机架1，机架1的底部四角均固定安装有行走轮2，机架1的左右两侧外壁均固定焊接有悬臂3，悬臂3的内壁中部固定安装有液压支撑腿4，液压支撑腿4的底端通过螺栓固定连接有法兰5，法兰5的底壁固定连接有着地基板6，通过行走轮2与悬臂3、液压支撑腿4、法兰5、着地基板6所组成的行走结构、加强结构，使得本码垛机器人在增加移动便捷性的基础上保证整体结构的稳定性，机架1的顶部固定连接有机体7，机体7的正面外壁中部固定设有控制面板8，控制面板8的正面外壁左侧固定设有显示屏9，控制面板8的正面外壁右侧顶端固定设有指示灯10，控制面板8的正面外壁右侧中部固定设有多个功能控制键11，控制面板8的正面外壁右侧底端固定设有扬声器12，机体7的顶部固定设有旋转基台13，旋转基台13的顶部固定设有机身14，机身14的顶部轴连接有后臂15，后臂15远离机身14的一端轴连接有前臂16，前臂16远离后臂15的一端固定安装有驱动杆17，驱动杆17的底部固定安装有提取夹18，提取夹18的正面外壁和背面的中部均固定安装设有双目摄像头19，通过双目摄像头19的底部摄像端与提取夹18的夹口处于同一方向，并且控制面板8通过PLC控制器电性连接于双目摄像头19，以此在进行工作时，通过双目摄像头19能够录取到当前物品的大小信息，以此通过控制面板8进行快速的控制分类放置，实用性较强，通过整体结构较为科学合理，通过结构设计上的改进和创新解决了现有技术中所存在的一些不足之处，并且原理较为简单，易于实现，具有一定的使用价值和推广价值。

本实用新型工作原理：使用时，先通过控制面板8控制开启双目摄像头19，然后通过控制面板8对后臂16、前臂17、驱动杆18以及提取夹18进行具体夹取货物的控制使用，并且当提取夹18夹住货物时，通过双目摄像头19对当前的货物外形进行录取，然后反馈至控制面板8，根据所录取的外形尺寸的不同将所需处理的物品进行分来放置，与此同时，着地基板6在液压支撑腿4的带动下贴合于地面，使得行走轮2架空于地面，减少其受到的作用力，并且提升整体结构的稳定性，在完成工作后，并且需要移动上便将液压支撑腿4收缩，使得行走轮2转动连接于地面，以此进行整体的移动，最终完成本码垛机器人的全部工作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种码垛机器人，包括机架（1），其特征在于：所述机架（1）的底部四角均固定安装有行走轮（2），所述机架（1）的左右两侧外壁均固定焊接有悬臂（3），所述悬臂（3）的内壁中部固定安装有液压支撑腿（4），所述液压支撑腿（4）的底端通过螺栓固定连接有法兰（5），所述法兰（5）的底壁固定连接有着地基板（6），所述机架（1）的顶部固定连接有机体（7），所述机体（7）的正面外壁中部固定设有控制面板（8），所述控制面板（8）的正面外壁左侧固定设有显示屏（9），所述控制面板（8）的正面外壁右侧顶端固定设有指示灯（10），所述控制面板（8）的正面外壁右侧中部固定设有多个功能控制键（11），所述控制面板（8）的正面外壁右侧底端固定设有扬声器（12），所述机体（7）的顶部固定设有旋转基台（13），所述旋转基台（13）的顶部固定设有机身（14），所述机身（14）的顶部轴连接有后臂（15），所述后臂（15）远离机身（14）的一端轴连接有前臂（16），所述前臂（16）远离后臂（15）的一端固定安装有驱动杆（17），所述驱动杆（17）的底部固定安装有提取夹（18），所述提取夹（18）的正面外壁和背面的中部均固定安装设有双目摄像头（19）。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述液压支撑腿（4）共设有四个，且四个液压支撑腿（4）分别两两固定对称设置。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述液压支撑腿（4）处于完全收缩时，行走轮（2）的圆周底壁转动连接于地面，且液压支撑腿（4）的型号为HSG。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述控制面板（8）的内部固定设有PLC控制器，且控制面板（8）通过PLC控制器电性连接于双目摄像头（19）。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述双目摄像头（19）的底部摄像端与提取夹（18）的夹口处于同一方向。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述双目摄像头（19）的型号为MS4231。