CN210270611U - 一种自动导引车避障功能检测装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动导引车避障功能检测装置，其特征在于，包括通过膨胀螺丝或胶水粘合固定在地面上的安装底座，安装底座与二维力传感器的下端连接，二维力传感器的上端固定有碰撞承载件，碰撞承载件内设有二维力传感器，二维力传感器与数据采集仪连接，数据采集仪与计算机接通。本实用新型为一种拆装方便的AGV避障功能检测装置，检测自动导引车对行驶路径上出现的障碍物(人身或财产)的避障能力，通过对避障能力的检测，在厂家生产和装配时便于控制AGV的碰撞力，以提高产品的安全性能和保护生命以及财产安全，并具有对全方向产生的最大力的记录和显示功能；利于设计、生产、调试过程中的直观检查、调整。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动导引车(AGV)避障功能检测装置，属于自动导引车技术领域。
背景技术
自动导引车(AGV)是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆。
随着物流行业的迅速发展、AGV的使用场景越来越多，2018年中国AGV销量已达到2.96万台，与2017年的1.35万台同比增长119％，2018年中国AGV市场规模达到42.5亿元，AGV相关产品市场新增量较2017年实现42.5％的增长。
伴随着便利和大规模的使用随之带来的是安全隐患，对于自动导引车的安全功能，其中最主要的就是对避障能力的要求和检测，主要是检测车体碰撞时，对被撞物体的力，若冲撞过程中的接触力最大力值过大，会对财产甚至生命造成损害，所以对自动导引车的避障能力的测试意义尤为重要。
针对现有的避障检测装置，如汽车、无人机，工业设备的装置的避障检测装置通常只具有单一的是否碰撞的检测，缺少避障检测的力值检测。而且对产品的碰撞姿态要求严格，现有的传感器大多为单一方向检测，不可调整，成本高，通用性差。通用性较好的产品，在具体应用中效果又较差，灵敏度低，采样频率低，而且检测方位又存在较大的局限。
对于避障检测装置的技术难点主要在于：1)安装：对安装地面要求高，多数装置只能安装于软质地面且需要破坏地面；2)传感器采集方向单一，无法采集多方向的力；3)碰撞承载部分大小不一，无法满足标准的要求，使得检测无针对性和依据；4)采集卡采样频率不够，输出到个人计算机后因为数据值小，计算力的结果出现较大偏差。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是：解决了如何降低避障检测装置对安装地面的要求，采集多方向的力，统一碰撞承载部分的大小，提高采集卡采样频率的问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供了一种自动导引车避障功能检测装置，其特征在于，包括通过膨胀螺丝或胶水粘合固定在地面上的安装底座，安装底座与二维力传感器的下端连接，二维力传感器的上端固定有碰撞承载件，碰撞承载件内设有二维力传感器，二维力传感器与数据采集仪连接，数据采集仪与计算机接通。
优选地，所述的碰撞承载件为钢制圆柱形结构。
优选地，所述的碰撞承载件的外侧设有便于更换不同种类的吸光材质层。
优选地，所述的数据采集仪与计算机之间通过RS485接口连接。
优选地，所述的安装底座为固定法兰。
本实用新型为一种拆装方便的AGV避障功能检测装置，用于对自动导引车(AGV)的避障检功能进行检测，检测自动导引车对行驶路径上出现的障碍物(人身或财产)的避障能力，通过对避障能力的检测，在厂家生产和装配时便于控制AGV的碰撞力，以提高产品的安全性能和保护生命以及财产安全，并具有对全方向产生的最大力的记录和显示功能；利于设计、生产、调试过程中的直观检查、调整。
与现有技术相比，本实用新型具有以下特点：
1)具有易拆卸设计，便于安装和拆卸，表面材质便于更换；
2)力传感器和检测试件受力体分开装设，在测量过程中便于根据AGV车体的运动轨迹调整到最佳测力位置；
3)由于试件和二维力传感器本体分开装设，在测量时，若AGV本体冲撞力较大，只会对受力试件造成破坏，便于维修和更换试件，整体维护方便，提高了工作效率；
4)测量值可以通过板卡外接线传输到个人计算机内，便于计算结果的保存和分析。
附图说明
图1为一种自动导引车避障功能检测装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。
本实用新型为一种自动导引车避障功能检测装置，如图1所示，其包括安装底座3、碰撞承载件1、二维力传感器2、数据采集仪4，安装底座3与二维力传感器2的下端连接，二维力传感器2的上端固定有碰撞承载件1，碰撞承载件1内设有二维力传感器2，二维力传感器2与数据采集仪4连接，数据采集仪4与计算机5接通。
安装底座3使用膨胀螺丝或胶水粘合安装方式，膨胀螺丝装设牢固且对地面破坏有限，胶水安装方式对地面无破坏，且通过F＝P/S计算公式可灵活调整粘合力，当碰撞力过大时，通过调整胶水面积，使本实用新型的整个装置在受到大撞击力时，从地面飞出，防止装置受损，起到通过活动安装保护传感器的功能，整个底座质量轻、便于携带，可适用于各种类型的工业车间的车间地面。本实施例中，安装底座3为固定法兰。
碰撞承载件1，采用钢制圆柱形结构，对碰撞力值在传感器检测范围内的力值之内不易损坏、变形，且该试件对其中的二维力传感器2具有保护功能，且材质相对较轻，在承载件上安装有搬运把手，便于携带；且碰撞承载件1便于更换不同的吸光材质，通过模拟不同的吸光材质，对不同类型避障方式的自动导引车(尤其是激光避障类型)测试数据更全面。碰撞承载件1为一个空管，作用只是承载碰撞和更换外部材质；碰撞承载件1前端的凸起是一个把手，便于搬运。
二维力传感器2，安装位置在碰撞承载件1下方，通过结构的布局设计减小了二维力传感器遭受撞击导致损坏的风险，且二维力传感器1通过计算所受力的方向和大小，可准确计算出对碰撞承载件1的作用力，通过X、Y两个方向的力，可以有效避免地面不平对测试结果产生的影响，提高精确度。
数据采集仪4，可以通过对二维力传感器2采集到的数据进行保存计算，通过采集碰撞承载件1内的全部力值进行计算得出碰撞时间内的受力峰值，并通过RS485接口可将数据导出至计算机5内，采样频率可达10KHz，每秒一万次的采样频率可使计算数据的原始值保持精确。
Claims (5)
1.一种自动导引车避障功能检测装置，其特征在于，包括通过膨胀螺丝或胶水粘合固定在地面上的安装底座(3)，安装底座(3)与二维力传感器(2)的下端连接，二维力传感器(2)的上端固定有碰撞承载件(1)，碰撞承载件(1)内设有二维力传感器(2)，二维力传感器(2)与数据采集仪(4)连接，数据采集仪(4)与计算机(5)接通。
2.如权利要求1所述的一种自动导引车避障功能检测装置，其特征在于，所述的碰撞承载件(1)为钢制圆柱形结构。
3.如权利要求1或2所述的一种自动导引车避障功能检测装置，其特征在于，所述的碰撞承载件(1)的外侧设有便于更换不同种类的吸光材质层。
4.如权利要求1所述的一种自动导引车避障功能检测装置，其特征在于，所述的数据采集仪(4)与计算机(5)之间通过RS485接口连接。
5.如权利要求1所述的一种自动导引车避障功能检测装置，其特征在于，所述的安装底座(3)为固定法兰。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921305644.6U CN210270611U (zh) | 2019-08-13 | 2019-08-13 | 一种自动导引车避障功能检测装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921305644.6U CN210270611U (zh) | 2019-08-13 | 2019-08-13 | 一种自动导引车避障功能检测装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210270611U true CN210270611U (zh) | 2020-04-07 |
Family
ID=70017238
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921305644.6U Active CN210270611U (zh) | 2019-08-13 | 2019-08-13 | 一种自动导引车避障功能检测装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210270611U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115683200A (zh) * | 2021-07-23 | 2023-02-03 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种扫地机器人避障能力测试系统和测试方法 |
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2019
- 2019-08-13 CN CN201921305644.6U patent/CN210270611U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115683200A (zh) * | 2021-07-23 | 2023-02-03 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种扫地机器人避障能力测试系统和测试方法 |
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