CN210270611U - 一种自动导引车避障功能检测装置 - Google Patents
一种自动导引车避障功能检测装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210270611U CN210270611U CN201921305644.6U CN201921305644U CN210270611U CN 210270611 U CN210270611 U CN 210270611U CN 201921305644 U CN201921305644 U CN 201921305644U CN 210270611 U CN210270611 U CN 210270611U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- force sensor
- collision
- guided vehicle
- dimensional force
- obstacle avoidance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种自动导引车避障功能检测装置,其特征在于,包括通过膨胀螺丝或胶水粘合固定在地面上的安装底座,安装底座与二维力传感器的下端连接,二维力传感器的上端固定有碰撞承载件,碰撞承载件内设有二维力传感器,二维力传感器与数据采集仪连接,数据采集仪与计算机接通。本实用新型为一种拆装方便的AGV避障功能检测装置,检测自动导引车对行驶路径上出现的障碍物(人身或财产)的避障能力,通过对避障能力的检测,在厂家生产和装配时便于控制AGV的碰撞力,以提高产品的安全性能和保护生命以及财产安全,并具有对全方向产生的最大力的记录和显示功能;利于设计、生产、调试过程中的直观检查、调整。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动导引车(AGV)避障功能检测装置,属于自动导引车技术领域。
背景技术
自动导引车(AGV)是指具有磁条,轨道或者激光等自动导引设备,沿规划好的路径行驶,以电池为动力,并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载,装配机构)的无人驾驶的自动化车辆。
随着物流行业的迅速发展、AGV的使用场景越来越多,2018年中国AGV销量已达到2.96万台,与2017年的1.35万台同比增长119%,2018年中国AGV市场规模达到42.5亿元,AGV相关产品市场新增量较2017年实现42.5%的增长。
伴随着便利和大规模的使用随之带来的是安全隐患,对于自动导引车的安全功能,其中最主要的就是对避障能力的要求和检测,主要是检测车体碰撞时,对被撞物体的力,若冲撞过程中的接触力最大力值过大,会对财产甚至生命造成损害,所以对自动导引车的避障能力的测试意义尤为重要。
针对现有的避障检测装置,如汽车、无人机,工业设备的装置的避障检测装置通常只具有单一的是否碰撞的检测,缺少避障检测的力值检测。而且对产品的碰撞姿态要求严格,现有的传感器大多为单一方向检测,不可调整,成本高,通用性差。通用性较好的产品,在具体应用中效果又较差,灵敏度低,采样频率低,而且检测方位又存在较大的局限。
对于避障检测装置的技术难点主要在于:1)安装:对安装地面要求高,多数装置只能安装于软质地面且需要破坏地面;2)传感器采集方向单一,无法采集多方向的力;3)碰撞承载部分大小不一,无法满足标准的要求,使得检测无针对性和依据;4)采集卡采样频率不够,输出到个人计算机后因为数据值小,计算力的结果出现较大偏差。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是:解决了如何降低避障检测装置对安装地面的要求,采集多方向的力,统一碰撞承载部分的大小,提高采集卡采样频率的问题。
为了解决上述技术问题,本实用新型的技术方案是提供了一种自动导引车避障功能检测装置,其特征在于,包括通过膨胀螺丝或胶水粘合固定在地面上的安装底座,安装底座与二维力传感器的下端连接,二维力传感器的上端固定有碰撞承载件,碰撞承载件内设有二维力传感器,二维力传感器与数据采集仪连接,数据采集仪与计算机接通。
优选地,所述的碰撞承载件为钢制圆柱形结构。
优选地,所述的碰撞承载件的外侧设有便于更换不同种类的吸光材质层。
优选地,所述的数据采集仪与计算机之间通过RS485接口连接。
优选地,所述的安装底座为固定法兰。
本实用新型为一种拆装方便的AGV避障功能检测装置,用于对自动导引车(AGV)的避障检功能进行检测,检测自动导引车对行驶路径上出现的障碍物(人身或财产)的避障能力,通过对避障能力的检测,在厂家生产和装配时便于控制AGV的碰撞力,以提高产品的安全性能和保护生命以及财产安全,并具有对全方向产生的最大力的记录和显示功能;利于设计、生产、调试过程中的直观检查、调整。
与现有技术相比,本实用新型具有以下特点:
1)具有易拆卸设计,便于安装和拆卸,表面材质便于更换;
2)力传感器和检测试件受力体分开装设,在测量过程中便于根据AGV车体的运动轨迹调整到最佳测力位置;
3)由于试件和二维力传感器本体分开装设,在测量时,若AGV本体冲撞力较大,只会对受力试件造成破坏,便于维修和更换试件,整体维护方便,提高了工作效率;
4)测量值可以通过板卡外接线传输到个人计算机内,便于计算结果的保存和分析。
附图说明
图1为一种自动导引车避障功能检测装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本实用新型更明显易懂,兹以优选实施例,并配合附图作详细说明如下。
本实用新型为一种自动导引车避障功能检测装置,如图1所示,其包括安装底座3、碰撞承载件1、二维力传感器2、数据采集仪4,安装底座3与二维力传感器2的下端连接,二维力传感器2的上端固定有碰撞承载件1,碰撞承载件1内设有二维力传感器2,二维力传感器2与数据采集仪4连接,数据采集仪4与计算机5接通。
安装底座3使用膨胀螺丝或胶水粘合安装方式,膨胀螺丝装设牢固且对地面破坏有限,胶水安装方式对地面无破坏,且通过F=P/S计算公式可灵活调整粘合力,当碰撞力过大时,通过调整胶水面积,使本实用新型的整个装置在受到大撞击力时,从地面飞出,防止装置受损,起到通过活动安装保护传感器的功能,整个底座质量轻、便于携带,可适用于各种类型的工业车间的车间地面。本实施例中,安装底座3为固定法兰。
碰撞承载件1,采用钢制圆柱形结构,对碰撞力值在传感器检测范围内的力值之内不易损坏、变形,且该试件对其中的二维力传感器2具有保护功能,且材质相对较轻,在承载件上安装有搬运把手,便于携带;且碰撞承载件1便于更换不同的吸光材质,通过模拟不同的吸光材质,对不同类型避障方式的自动导引车(尤其是激光避障类型)测试数据更全面。碰撞承载件1为一个空管,作用只是承载碰撞和更换外部材质;碰撞承载件1前端的凸起是一个把手,便于搬运。
二维力传感器2,安装位置在碰撞承载件1下方,通过结构的布局设计减小了二维力传感器遭受撞击导致损坏的风险,且二维力传感器1通过计算所受力的方向和大小,可准确计算出对碰撞承载件1的作用力,通过X、Y两个方向的力,可以有效避免地面不平对测试结果产生的影响,提高精确度。
数据采集仪4,可以通过对二维力传感器2采集到的数据进行保存计算,通过采集碰撞承载件1内的全部力值进行计算得出碰撞时间内的受力峰值,并通过RS485接口可将数据导出至计算机5内,采样频率可达10KHz,每秒一万次的采样频率可使计算数据的原始值保持精确。
Claims (5)
1.一种自动导引车避障功能检测装置,其特征在于,包括通过膨胀螺丝或胶水粘合固定在地面上的安装底座(3),安装底座(3)与二维力传感器(2)的下端连接,二维力传感器(2)的上端固定有碰撞承载件(1),碰撞承载件(1)内设有二维力传感器(2),二维力传感器(2)与数据采集仪(4)连接,数据采集仪(4)与计算机(5)接通。
2.如权利要求1所述的一种自动导引车避障功能检测装置,其特征在于,所述的碰撞承载件(1)为钢制圆柱形结构。
3.如权利要求1或2所述的一种自动导引车避障功能检测装置,其特征在于,所述的碰撞承载件(1)的外侧设有便于更换不同种类的吸光材质层。
4.如权利要求1所述的一种自动导引车避障功能检测装置,其特征在于,所述的数据采集仪(4)与计算机(5)之间通过RS485接口连接。
5.如权利要求1所述的一种自动导引车避障功能检测装置,其特征在于,所述的安装底座(3)为固定法兰。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201921305644.6U CN210270611U (zh) | 2019-08-13 | 2019-08-13 | 一种自动导引车避障功能检测装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201921305644.6U CN210270611U (zh) | 2019-08-13 | 2019-08-13 | 一种自动导引车避障功能检测装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN210270611U true CN210270611U (zh) | 2020-04-07 |
Family
ID=70017238
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201921305644.6U Active CN210270611U (zh) | 2019-08-13 | 2019-08-13 | 一种自动导引车避障功能检测装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN210270611U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115683200A (zh) * | 2021-07-23 | 2023-02-03 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种扫地机器人避障能力测试系统和测试方法 |
-
2019
- 2019-08-13 CN CN201921305644.6U patent/CN210270611U/zh active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115683200A (zh) * | 2021-07-23 | 2023-02-03 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种扫地机器人避障能力测试系统和测试方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106274981B (zh) | 一种轨道检测装置及检测方法 | |
CN111168718B (zh) | 协作型机械臂与环境碰撞力与碰撞功率检测装置 | |
CN105945948A (zh) | 一种应用于工业机器人的tcp在线快速标定方法及装置 | |
CN105675115B (zh) | 一种激光多普勒在线测振系统及方法 | |
CN103063746B (zh) | 敲击扫描式桥梁损伤检测的信号采集装置 | |
CN111874019B (zh) | 一种用于铁路轨道形变质量检测仪 | |
CN210270611U (zh) | 一种自动导引车避障功能检测装置 | |
CN101319864A (zh) | 塞规头孔径测量机构 | |
CN2302499Y (zh) | 便携式激光路面弯沉检测仪 | |
CN105181358A (zh) | 一种车辆四轮定位检测装置 | |
CN104122058A (zh) | 一种等效简化梁三点弯曲落锤碰撞试验方法及其装置 | |
CN102607387B (zh) | 汽车白车身焊接线孔检测孔、检测面定量测量系统 | |
CN214355615U (zh) | 用于换电载车平台的举升装置、换电载车平台及换电站 | |
CN202471028U (zh) | 汽车白车身焊接线孔检测面定量测量装置 | |
CN202092622U (zh) | 爪极凸台高度测量装置 | |
CN109186433B (zh) | 导流罩导轨检测装置 | |
CN207779342U (zh) | 一种导高拉出值双目检测装置 | |
CN113701629A (zh) | 车轮检测装置 | |
CN217155460U (zh) | 一种轨道几何病害识别装置 | |
CN205940512U (zh) | 一种制动灯开关测试机构 | |
CN107339937B (zh) | 一种多传感器融合的机构运动参数测试装置 | |
CN216432840U (zh) | 车轮检测装置 | |
CN210902821U (zh) | 一种电子设备 | |
CN203511689U (zh) | 一种轨道几何尺寸检测装置 | |
CN105277453A (zh) | 一种冲击摩擦试验装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |