CN210256212U - 浮动机构及具有该浮动机构的机械手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种浮动机构，包括第一安装座、第二安装座、连接机构及复位机构，第二安装座可动地设于第一安装座的一端，第二安装座设于容纳腔及连通容纳腔的避让孔，连接机构包括连接件，连接件包括连接杆及设于连接杆一端的固定盘，连接杆一端设于第一安装座中，连接杆另一端穿过避让孔伸入容纳腔中，固定盘位于容纳腔中，连接杆的直径小于避让孔的孔径，固定盘的直径小于容纳腔的孔径并大于避让孔的孔径，当第二安装座受到外力作用时，第二安装座能够相对第一安装座移动，复位机构设于容纳腔中用于在第二安装座不受外力作用时，将第二安装座复位。本实用新型还提供一种具有上述浮动机构的机械手爪。

Description

浮动机构及具有该浮动机构的机械手爪

技术领域

本实用新型涉及一种浮动机构及具有该浮动机构的机械手爪。

背景技术

在加工生产中，通常会通过机械手爪抓取移动工件。然而，由于工件摆放位置存在偏移或者机械手爪移动位置不够精确，导致机械手爪的位置与待抓取的工件位置存在微小的偏差。这会影响到机械手爪抓取的效率并存在碰伤、刮伤工件的可能。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种能够自动微调位置的浮动机构及具有该浮动机构的机械手爪以解决上述问题。

一种浮动机构，包括第一安装座、第二安装座、连接机构及复位机构，所述第二安装座可动地设于所述第一安装座的一端，所述第二安装座设于容纳腔及连通所述容纳腔的避让孔，所述连接机构包括连接件，所述连接件包括连接杆及设于所述连接杆一端的固定盘，所述连接杆一端设于所述第一安装座中，所述连接杆另一端穿过所述避让孔伸入所述容纳腔中，所述固定盘位于所述容纳腔中，所述连接杆的直径小于所述避让孔的孔径，所述固定盘的直径小于所述容纳腔的孔径并大于所述避让孔的孔径，当所述第二安装座受到外力作用时，所述第二安装座能够相对所述第一安装座移动，所述复位机构设于所述容纳腔中用于在所述第二安装座不受外力作用时，将所述第二安装座复位。

进一步地，所述复位机构包括第一磁性件与第二磁性件，所述第一磁性件设于所述固定盘的外周壁上，所述第二磁性件设于所述容纳腔的腔壁上并与所述第一磁性件相对设置。

进一步地，所述第二安装座包括相连接的第一盖体及第二盖体，所述第一盖体及所述第二盖体围绕形成所述容纳腔，所述第二盖体位于朝向所述第一安装座的一侧，所述第二盖体贯穿设有所述避让孔。

进一步地，所述第二盖体背离所述第一安装座的一侧设有凸出部，所述凸出部围绕所述避让孔设置，所述第二磁性件设于所述凸出部与所述第一盖体的内壁之间，所述凸出部用于止挡所述第二磁性件。

进一步地，所述连接机构还包括活塞及弹性件，所述第一安装座设有驱动孔及连通所述驱动孔的通气孔，所述活塞可动地设于所述驱动孔中，所述连接杆一端可动地穿设于所述第一安装座并与所述活塞固定，所述弹性件两端分别抵持所述活塞及所述第一安装座，所述通气孔通气后推动所述活塞向远离所述第二安装座的方向移动，所述固定盘抵压所述容纳腔的腔壁以将所述第二安装座固定于所述第一安装座上，当所述通气孔停止通气后，所述弹性件驱动所述活塞朝向所述第二安装座方向移动，使所述固定盘释放所述第二安装座。

进一步地，第二安装座朝向第一安装座的一侧设有安装槽，所述安装槽内滚动地设有多个滚珠，多个所述滚珠由所述安装槽中部分伸出并滚动抵触所述第一安装座。

进一步地，所述安装槽呈环状，所述安装槽环绕于所述避让孔外侧。

进一步地，所述第二安装座还包括压板，所述压板设于所述第二安装座上并环绕于所述安装槽的外侧。

进一步地，所述第一安装座与所述第二安装座均呈圆柱状，所述第一安装座的直径大于所述第二安装座的直径，所述第二安装座可动地设于所述第一安装座的一端。

一种机械手爪，包括机械手臂及抓取件，所述机械手爪还包括上述任意一项所述的浮动机构，所述第一安装座连接于所述机械手臂，所述抓取件设于所述第二安装座上。

相较于现有技术，本实用新型的浮动机构在受到外力作用时能够自动移动，并在外力撤销后自动复位。本实用新型的机械手爪通过浮动机构自动适应工件与抓取件之间的位置偏差。

附图说明

图1是本实用新型一实施方式的浮动机构的立体示意图。

图2是图1所示浮动机构的分解示意图。

图3是图1所示浮动机构另一角度的分解示意图。

图4是图1所示浮动机构的剖视图。

主要元件符号说明

浮动机构 100

第一安装座 10

驱动孔 11

通气孔 13

端盖 15

第二安装座 30

第一盖体 32

第二盖体 34

避让孔 341

安装槽 343

凸出部 345

容纳腔 36

滚珠 37

压板 38

连接机构 50

连接件 51

连接杆 512

固定盘 514

活塞 53

弹性件 55

复位机构 70

第一磁性件 71

第二磁性件 72

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参见图1至图4，本实用新型一较佳实施方式的机械手爪包括机械手臂(图未示)、浮动机构100及抓取件(图未示)。浮动机构100设于机械手臂上。抓取件设于浮动机构100上。浮动机构100能够在抓取件抓取工件时微调适应工件的位置并自动归中。抓取件可以是吸嘴或由气缸驱动的夹块等。

浮动机构100包括第一安装座10、第二安装座30、连接机构50及复位机构70。第二安装座30可动地设于第一安装座10的表面。连接机构50用于连接第二安装座30及第一安装座10。复位机构70用于使第二安装座30复位。

在图示实施例中，第一安装座10及第二安装座30大致呈圆柱体。第一安装座10的直径大于第二安装座30的直径。第二安装座30可动地设于第一安装座10的一端面上。

第二安装座30包括相连接的第一盖体32及第二盖体34。第一盖体32及第二盖体34围绕形成容纳腔36。第二盖体34位于朝向第一安装座10的一侧。第二盖体34贯穿设有避让孔341。避让孔341连通容纳腔36。

连接机构50包括连接件51。连接件51包括连接杆512及固定盘514。连接杆512一端设于第一安装座10中，其另一端由避让孔341伸入容纳腔36中。固定盘514设于连接杆512伸入容纳腔36的一端。连接杆512的直径小于避让孔341的孔径。固定盘514的直径大于避让孔341的孔径并小于容纳腔36的孔径。固定盘514的两端分别抵持第一盖体32及第二盖体34以限制第二安装座30沿连接杆512的轴向移动。第二安装座30仍可沿固定盘514的径向移动或进行旋转。

在图示实施例中，连接机构50还包括活塞53及弹性件55。第一安装座10设有驱动孔11及通气孔13。第一安装座10还包括端盖15。驱动孔11开设于第一安装座10背离第二安装座30的一端。端盖15盖设于驱动孔11的开口以封闭该驱动孔11。通气孔13连接于驱动孔11靠近第二安装座30的一端。

活塞53可动地设于所述驱动孔11中。连接杆512一端穿设于第一安装座10并与活塞53固定。通气孔13通气后推动活塞53向远离第二安装座30的方向移动。活塞53带动连接件51一同移动。固定盘514将第二盖体34抵持于第一安装座10上，使第二安装座30相对第一安装座10保持静止。弹性件55两端抵持于活塞53及端盖15上。当通气孔13停止通气后，弹性件55驱动活塞53朝向第二安装座30方向移动，固定盘514释放第二盖体34，使第二安装座30能够相对第一安装座10移动或转动。

可以理解，在其他实施例中，弹性件55两端还可以抵持于活塞53及第一安装座10上。

复位机构70包括第一磁性件71及第二磁性件72。第一磁性件71设于固定盘514的周壁上。第二磁性件72设于容纳腔36的腔壁上并与第一磁性件71相对设置。第一磁性件71与第二磁性件72的磁性力作用下，使第二安装座30在不受外力时保持归中状态(即第二安装座30的轴心与固定盘514的轴心重合)。

在图式实施例中，第一磁性件71与第二磁性件72的数量均为多个，并分别密集排布于固定盘514的周壁上或容纳腔36的腔壁上。可以理解，在其他实施例中，第一磁性件71与第二磁性件72的数量可以为一个，并呈圆环状。

在图示实施例中，第二盖体34背离第一安装座10的一侧设有凸出部345。凸出部345围绕避让孔341设置。第二磁性件72设于凸出部345与第一盖体32的内壁之间。凸出部345用于止挡限位第二磁性件72。可以理解，在其他实施例中，凸出部345可以省略，只要第二磁性件72能够固定于第一盖体32的内壁上。

可以理解，在其他实施例中，复位机构70还可以是多个分别从不同方向抵持固定盘514周壁及容纳腔36腔壁的弹性件。

第二盖体34朝向第一安装座10的一侧设有安装槽343。在图示实施例中，安装槽343呈环状，并围绕于避让孔341的外侧。第二安装座30包括多个滚珠37。多个滚珠37滚动地设于安装槽343中。多个滚珠37由安装槽343中部分伸出并滚动抵触第一安装座10。可以理解，在其他实施例中，多个滚珠37可以省略。

在图示实施例中，第二安装座30还包括压板38。压板38呈环状板材。压板38固定于第二盖体34朝向第一安装座10的一侧，并环绕于安装槽343的外侧。在通气孔13通气后，在固定盘514作用下，压板38将固定盘514压紧于第一安装座10上从而将第二安装座30固定。在通气孔13停止通气后，压板38略微悬空于第一安装座10上。

机械手爪在使用时：机械手臂移动使抓取件对准并抓取待抓取工件。抓取件在抓取工件时，第二安装座30能够自动移动或旋转以适应抓取件与工件间位置的误差。如需要保持工件原位置，则通气孔13通气，使第二安装座30相对第一安装座10保持静止；如不需要保持工件原位置，则通气孔13不通气，复位机构70驱动第二安装座30复位。

本实用新型的浮动机构100在受到外力作用时能够自动移动，并在外力撤销后自动复位。本实用新型的机械手爪通过浮动机构100自动适应工件与抓取件之间的位置偏差。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施方式而已，并非对本实用新型任何形式上的限制，虽然本实用新型已是较佳实施方式揭露如上，并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施方式，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施方式所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种浮动机构，其特征在于：包括第一安装座、第二安装座、连接机构及复位机构，所述第二安装座可动地设于所述第一安装座的一端，所述第二安装座设于容纳腔及连通所述容纳腔的避让孔，所述连接机构包括连接件，所述连接件包括连接杆及设于所述连接杆一端的固定盘，所述连接杆一端设于所述第一安装座中，所述连接杆另一端穿过所述避让孔伸入所述容纳腔中，所述固定盘位于所述容纳腔中，所述连接杆的直径小于所述避让孔的孔径，所述固定盘的直径小于所述容纳腔的孔径并大于所述避让孔的孔径，当所述第二安装座受到外力作用时，所述第二安装座能够相对所述第一安装座移动，所述复位机构设于所述容纳腔中用于在所述第二安装座不受外力作用时，将所述第二安装座复位。

2.如权利要求1所述的浮动机构，其特征在于：所述复位机构包括第一磁性件与第二磁性件，所述第一磁性件设于所述固定盘的外周壁上，所述第二磁性件设于所述容纳腔的腔壁上并与所述第一磁性件相对设置。

3.如权利要求2所述的浮动机构，其特征在于：所述第二安装座包括相连接的第一盖体及第二盖体，所述第一盖体及所述第二盖体围绕形成所述容纳腔，所述第二盖体位于朝向所述第一安装座的一侧，所述第二盖体贯穿设有所述避让孔。

4.如权利要求3所述的浮动机构，其特征在于：所述第二盖体背离所述第一安装座的一侧设有凸出部，所述凸出部围绕所述避让孔设置，所述第二磁性件设于所述凸出部与所述第一盖体的内壁之间，所述凸出部用于止挡所述第二磁性件。

5.如权利要求1所述的浮动机构，其特征在于：所述连接机构还包括活塞及弹性件，所述第一安装座设有驱动孔及连通所述驱动孔的通气孔，所述活塞可动地设于所述驱动孔中，所述连接杆一端可动地穿设于所述第一安装座并与所述活塞固定，所述弹性件两端分别抵持所述活塞及所述第一安装座，所述通气孔通气后推动所述活塞向远离所述第二安装座的方向移动，所述固定盘抵压所述容纳腔的腔壁以将所述第二安装座固定于所述第一安装座上，当所述通气孔停止通气后，所述弹性件驱动所述活塞朝向所述第二安装座方向移动，使所述固定盘释放所述第二安装座。

6.如权利要求1所述的浮动机构，其特征在于：第二安装座朝向第一安装座的一侧设有安装槽，所述安装槽内滚动地设有多个滚珠，多个所述滚珠由所述安装槽中部分伸出并滚动抵触所述第一安装座。

7.如权利要求6所述的浮动机构，其特征在于：所述安装槽呈环状，所述安装槽环绕于所述避让孔外侧。

8.如权利要求7所述的浮动机构，其特征在于：所述第二安装座还包括压板，所述压板设于所述第二安装座上并环绕于所述安装槽的外侧。

9.如权利要求1所述的浮动机构，其特征在于：所述第一安装座与所述第二安装座均呈圆柱状，所述第一安装座的直径大于所述第二安装座的直径，所述第二安装座可动地设于所述第一安装座的一端。

10.一种机械手爪，包括机械手臂及抓取件，其特征在于：所述机械手爪还包括如权利要求1-9任意一项所述的浮动机构，所述第一安装座连接于所述机械手臂，所述抓取件设于所述第二安装座上。

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