CN210254364U - 一种机器人末端制孔执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人末端制孔执行器，包括基座、活动板、钻机和靶球，靶球设置于底座上，活动板和钻机依次设置于基座上部，基座中部设置有第一丝杆，第一丝杆的后端设置有第一电机，基座两侧分别设置有第一滑道，活动板通过第一滑道和滑块与基座活动连接，活动板底部固定连接有滑动螺母，滑动螺母套接于第一丝杆上与第一丝杆活动连接；活动板上部设置有第二丝杆，第二丝杆的后端设置有第二电机，第二丝杆上设置有滑动螺母，滑动螺母上固定连接有托板，钻机设置于托板上。该执行器可有效解决现有的执行器存在的体积大、钻孔时对板材造成损伤大的问题。

Description

一种机器人末端制孔执行器

技术领域

本实用新型属于执行器技术领域，具体涉及到一种机器人末端制孔执行器。

背景技术

现代飞机的制造过程包括许多阶段，其中重要环节是飞机装配，传统的飞机装配模式一般采用模线样板来保证飞机制造协调，也就是以模线样板为制造协调依据，按设定的协调路线依次进行尺寸传递，这种方法也称为模拟量协调方法。在这种制造模式下，制造过程只能串行展开，必须首先进行模线设计，然后定义零件的详细尺寸和安装位置，然后才能进行工装设计，否则很多工装尺寸无法确定，同样很多工艺文件也要在模线样板确定后才能编制完成，列如零件的毛料尺寸，工装制造和零件加工更离不开样板，以战斗机为列，从模线绘制开始到飞机首飞，这种工作模式飞机的研制周期为3到4年。飞机制造中装配工作量占直接制造工作量的50％-70％，而现代飞机的零件连接方法以铆钉连接为主，在重要接头处还应用螺栓连接。

飞机装配不同于其他的装配，它对钻孔的精度要求高。目前由于技术先进，一般采用机器人携带制孔器进行钻孔，可大大提高钻孔的速度。但是，目前的制孔器存在体积大，钻孔时对板材造成损伤大的问题。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型提供一种机器人末端桩孔执行器，该执行器可有效解决现有的执行器存在的体积大、钻孔时对板材造成损伤大的问题。

为实现上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种机器人末端制孔执行器，包括基座、活动板、钻机和靶球，所述靶球设置于所述基座两侧，所述活动板和钻机依次设置于所述基座上部，所述基座中部设置有第一丝杆，所述第一丝杆的后端设置有第一电机，所述基座两侧分别设置有第一滑道，所述活动板通过所述第一滑道和滑块与所述基座活动连接，所述活动板底部固定连接有滑动螺母，所述滑动螺母套接于所述第一丝杆上与所述第一丝杆活动连接；

所述活动板上部设置有第二丝杆，所述第二丝杆的后端设置有第二电机，所述第二丝杆上设置有所述滑动螺母，所述滑动螺母上固定连接有托板，所述钻机设置于所述托板上。

进一步地，基座中部还设置有气缸，所述第一丝杆设置于所述气缸上并与所述气缸固定连接。

进一步地，活动板包括底板、竖板和侧板，所述竖板设置于所述底板一端，所述侧板设置于所述底板两侧，所述底板、侧板和竖板之间一体成型，所述竖板上设置有用于所述钻机通过的贯通孔。

进一步地，竖板外侧还设置有环形压板，所述环形压板四周设置有橡胶块，所述环形压板的内径与所述贯通孔的直径一致。

进一步地，活动板上部还设置有第二滑道，第二滑道设置于所述第二丝杆两侧，所述托板底部设置有所述滑块，所述托板通过所述第二滑道和所述滑块与所述活动板连接。

进一步地，气缸的前端设置有橡胶板。

进一步地，基座底部设置有用于固定基座的固定座。

综上所述，本实用新型具有以下优点：

该执行器的整体设置为上下结构的，使得整个执行器的宽度缩小，最终的体积减小，方便进行移动动使用；该执行器设置有气缸和第一丝杆，气缸前端设置有橡胶板，先对板材进行固定，然后通过第一丝杆带动活动板向前移动，活动板前端的环形压板进一步对板材进行固定，提高板材的固定效果，最后钻机向前进移动，进行钻孔操作，进而提高钻孔的精度和对板材的损伤。

附图说明

图1为该执行器的立体结构示意图；

图2为该执行器的主视结构示意图；

图3为该执行器的左视结构示意图；

其中，1、基座；2、活动板；3、钻机；4、靶球；5、第一丝杆；6、第一滑道；7、滑块；8、滑动螺母；9、第二丝杆；10、托板；11、气缸；12、底板； 13、竖板；14、侧板；15、环形压板；16、橡胶块；17、橡胶板；18、固定座； 19、第二滑道。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

本实用新型的一个实施例中，如图1-3所示，提供了一种机器人末端制孔执行器，包括基座1、活动板2、钻机3和靶球4，靶球4设置于基座1上，活动板2和钻机3依次设置于基座1上部，基座1中部设置有第一丝杆5，第一丝杆 5的后端设置有第一电机，基座1两侧分别设置有第一滑道6，活动板2底部设置有滑块7，活动板2通过第一滑道6和滑块7与基座1活动连接，活动板2底部固定连接有滑动螺母8，滑动螺母8套接于第一丝杆5上与第一丝杆5活动连接；

基座1的截面形状为凹字形，第一滑道6设置于凹字形的两个顶部，第一丝杆5设置于凹字形的凹部，第一滑道6内设置有滑块7，滑动螺母8与第一丝杆5为螺纹连接，第一电机带动第一丝杆5转动，使得滑动螺母8带动活动板2 在基座1上前后移动，实现对板材进行固定的作用。

活动板2上部设置有第二丝杆9，第二丝杆9的后端设置有第二电机，第二丝杆9上设置有滑动螺母8，滑动螺母8上固定连接有托板10，钻机3设置于托板10上。

第二丝杆9的前端通过固定板与活动板2连接，第二丝杆9与固定板之间通过轴承连接，第二丝杆9在第二电机的带动下转动，使得滑动螺母8带动托板10和钻机3向前移动，实现钻孔的目的。

优化地，基座1中部还设置有气缸11，第一丝杆5设置于气缸11上并与气缸11固定连接。

气缸11用于固定板材，气缸11伸长，气缸11活塞杆前端先与板材接触，将板材进行初步固定，方便后续操作进行；第一丝杆5通过固定板与气缸11连接，第一丝杆5通过轴承与固定板连接。

优化地，活动板2包括底板12、竖板13和侧板14，竖板13设置于底板12 一端，侧板14设置于底板12两侧，底板12、侧板14和竖板13之间一体成型，竖板13上设置有用于钻机3通过的贯通孔。

侧板14起到对钻机3保护的作用，钻机3前端设置有钻头，钻头工作时穿过贯通孔，进行钻孔，竖板13起到对钻头进行限位的作用，竖板13也可以起到对板材进行进一步固定的作用。

优化地，竖板13外侧还设置有环形压板15，环形压板15四周设置有橡胶块16，环形压板15的内径与贯通孔的直径一致。

环形压板15与竖板13为固定连接的，环形压板15的中间的内径与贯通孔的直径一致，环形压板15也起到对钻头进行限位的作用；环形压板15的四周设置有橡胶块16，可进一步对板材进行固定，并且，可以防止对板材造成损伤。

优化地，活动板2上部还设置有第二滑道19，第二滑道19设置于第二丝杆 9两侧，托板10底部设置有滑块7，托板10通过第二滑道19和滑块7与活动板2连接。

第二滑道19与活动板2固定连接，托板10底部固定连接有滑块7，托板 10通过第二滑道19和滑块7在活动板2上移动，提高移动时的稳定性。

优化地，气缸11的前端设置有橡胶板17。

气缸11前端设置有橡胶板17，可防止气缸11对板材进行固定时，对板材造成损坏。

优化地，基座1底部设置有用于固定基座1的固定座18。

固定座18与基座1为固定连接，固定座18与机器人的末端为固定连接，用于将该装置固定在机器人的末端；靶球4设置于基座1的两侧及前端，可对整个装置的具体位置进行监测并随时反馈给外部控制器，以便控制器根据情况下发指令。

上述装置的使用过程如下：通过靶球4对该制孔器的位置进行检测，当该制孔器与板材达到一定距离时，靶球4将位置信号发送给外部控制器，控制器控制气缸11伸出，对板材进行初步固定，然后控制第一电机工作，将活动板2 向前推动，环形压板15进一步对板材进行固定，然后控制第二电机动作，将托板10和钻机3向前推动，钻机3前端的钻头穿过竖板13和环形压板15，实现对板材进行钻孔的目的。

虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了详细地描述，但不应理解为对本专利的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可作出的各种修改和变形仍属本专利的保护范围。

Claims (7)

1.一种机器人末端制孔执行器，其特征在于，包括基座(1)、活动板(2)、钻机(3)和靶球(4)，所述靶球(4)设置于所述基座(1)两侧，所述活动板(2)和钻机(3)依次设置于所述基座(1)上部，所述基座(1)中部设置有第一丝杆(5)，所述第一丝杆(5)的后端设置有第一电机，所述基座(1)两侧分别设置有第一滑道(6)，所述活动板(2)底部设置有滑块(7)和滑动螺母(8)，所述活动板(2)通过所述第一滑道(6)和滑块(7)与所述基座(1)活动连接，所述滑动螺母(8)套接于所述第一丝杆(5)上并与所述第一丝杆(5)活动连接；

所述活动板(2)上部设置有第二丝杆(9)，所述第二丝杆(9)后端设置有第二电机，所述第二丝杆(9)上设置有所述滑动螺母(8)，所述滑动螺母(8)上固定连接有托板(10)，所述钻机(3)设置于所述托板(10)上。

2.如权利要求1所述的机器人末端制孔执行器，其特征在于，所述基座(1)中部还设置有气缸(11)，所述第一丝杆(5)设置于所述气缸(11)上并与所述气缸(11)固定连接。

3.如权利要求1所述的机器人末端制孔执行器，其特征在于，所述活动板(2)包括底板(12)、竖板(13)和侧板(14)，所述竖板(13)设置于所述底板(12)一端，所述侧板(14)设置于所述底板(12)两侧，所述底板(12)、侧板(14)和竖板(13)之间一体成型，所述竖板(13)上设置有用于所述钻机(3)通过的贯通孔。

4.如权利要求3所述的机器人末端制孔执行器，其特征在于，所述竖板(13)外侧还设置有环形压板(15)，所述环形压板(15)四周设置有橡胶块(16)，所述环形压板(15)的内径与所述贯通孔的直径一致。

5.如权利要求1所述的机器人末端制孔执行器，其特征在于，所述活动板(2)上部还设置有第二滑道(19)，所述第二滑道(19)设置于所述第二丝杆(9)两侧，所述托板(10)底部设置有所述滑块(7)，所述托板(10)通过所述第二滑道(19)和所述滑块(7)与所述活动板(2)连接。

6.如权利要求2所述的机器人末端制孔执行器，其特征在于，所述气缸(11)的前端设置有橡胶板(17)。

7.如权利要求1所述的机器人末端制孔执行器，其特征在于，所述基座(1)底部设置有用于固定所述基座(1)的固定座(18)。

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