CN210233104U - 一种倒挂式双臂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种倒挂式双臂机器人，包括底座，所述底座顶部固定连接有支撑柱，所述支撑柱一侧固定连接有液压千斤顶，所述液压千斤顶顶部连接有横梁，所述横梁一侧底部固定连接有机械手基座，所述机械手基座底部固定连接有旋转台，所述旋转台底部连接有机械手大臂支座，所述机械手大臂支座外侧活动连接有第一支臂，所述第一支臂一侧末端连接有第一关节，所述第一关节外侧连接有串联机构，所述串联机构一侧末端固定连接有第二支臂，所述第二支臂一侧连接有第二关节，所述第二关节一侧连接有小臂，所述小臂一侧末端固定连接焊接器，本实用新型中通过设置液压千斤顶使得维修机械手臂变得简单，本实用新型结构简单，方便实用。

Description

一种倒挂式双臂机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人结构领域，尤其涉及一种倒挂式双臂机器人。

背景技术

双臂双动力器人模仿了人体双臂的协作原理、具备双臂分别操作功能，能够在坍塌废墟中进行剪切、破碎、切割、扩张等10项抢险任务作业，实现了车轮、履带复合切换行驶以及油、电双动力驱动双臂，还可在一定范围内实现遥控操作，是当今世界最大的智能化多功能重型机器人，且机器人可广泛应用于各个领域，相比于单臂机器人，双臂机器人灵活性、协作性更强，特别适用于一些需要协作、双臂配合等操作的需要。

当双臂机器人出现故障时，需要维修人员通过爬梯靠在吊柱进行维修，维修的过程中不仅麻烦而且有安全隐患，且维修时需要的人数众多，费时费力。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种倒挂式双臂机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种倒挂式双臂机器人，包括底座，所述底座顶部固定连接有支撑柱，所述支撑柱一侧固定连接有液压千斤顶，所述液压千斤顶顶部连接有横梁，所述横梁一侧底部固定连接有机械手基座，所述机械手基座底部固定连接有旋转台，所述旋转台底部连接有机械手大臂支座，所述机械手大臂支座外侧活动连接有第一支臂，所述第一支臂一侧末端连接有第一关节，所述第一关节外侧连接有串联机构，所述串联机构一侧末端固定连接有第二支臂，所述第二支臂一侧连接有第二关节，所述第二关节一侧连接有小臂，所述小臂一侧末端固定连接焊接器。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述支撑柱顶部同心轴线处套接有转动轴，且支撑柱与横梁之间通过转动轴活动连接，且支撑柱与横梁之间夹角范围为0-90°，且支撑柱与横梁之间连接有铰链。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述液压千斤顶包括操作手柄，所述操作手柄底部连接有小活塞，所述操作手柄底部设有吸油室，所述吸油室底部连接有吸油管道，所述吸油管道一侧末端连接有油箱，所述吸油室底部且位于吸油管道一侧连接有运油管道，所述运油管道顶部连接有出油室，所述出油室内侧设有大活塞，所述出油室底部连接有疏油管道，所述疏油管道一侧连接有单向阀。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述操作手柄外侧套接有硬质塑胶套，硬质塑胶套周侧开设有滚键槽，所述吸油室与疏油管道之间通过运油管道相连接，所述出油室与油箱通过疏油管道相连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述旋转台为中空圆柱体，且旋转台分为上下两层结构，上层为旋转平台，且旋转台一侧安装有伺服电机，且旋转台内部设有电线、气管等组件，且旋转台旋转角度范围为0-270°。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一支臂及第二支臂通过第一关节及第二关节进行前后指定角度的摆动。

本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型通过设置横梁、支撑柱及转动轴使得支撑柱与横梁之间可以转动，当机械手组件发生故障时可以放下进行维修，不需要维修人员通过爬梯进行维修，省时省力。

2、本实用新型通过设置液压千斤顶，液压千斤顶结构轻巧紧凑，适用于狭小空间工作；防尘圈减少污染，延长液压缸使用寿命；所有型号均包含快速接头与防尘帽；柱塞顶部的螺纹孔可用于安装可倾斜其鞍座；工作平稳，顶撑力大，可自锁等特点。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种倒挂式双臂机器人的主视图；

图2为本实用新型提出的一种倒挂式双臂机器人的侧视图；

图3为液压千斤顶内部结构示意图。

图例说明：1、底座；2、支撑柱；3、横梁；4、液压千斤顶；5、机械手基座；6、旋转台；7、机械手大臂支座；8、第一支臂；9、第一关节；10、串联机构；11、第二支臂；12、第二关节；13、小臂；14、焊接器；15、操作手柄；16、小活塞；17、吸油室；18、吸油管道；19、运油管道；20、油箱；21、出油室；22、大活塞；23、疏油管道；24、单向阀。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-3，一种倒挂式双臂机器人，包括底座1，底座1顶部固定连接有支撑柱2，支撑柱2一侧固定连接有液压千斤顶4，液压千斤顶4顶部连接有横梁3，横梁3一侧底部固定连接有机械手基座5，机械手基座5底部固定连接有旋转台6，旋转台6底部连接有机械手大臂支座7，机械手大臂支座7外侧活动连接有第一支臂8，第一支臂8一侧末端连接有第一关节9，第一关节9外侧连接有串联机构10，串联机构10一侧末端固定连接有第二支臂11，第二支臂11一侧连接有第二关节12，第二关节12一侧连接有小臂13，小臂13一侧末端固定连接焊接器14。

支撑柱2顶部同心轴线处套接有转动轴，且支撑柱2与横梁3之间通过转动轴活动连接，且支撑柱2与横梁3之间夹角范围为0-90°，且支撑柱2与横梁3之间连接有铰链，限制支撑柱2与横梁3之间的极限角度，液压千斤顶4包括操作手柄15，操作手柄15底部连接有小活塞16，操作手柄15底部设有吸油室17，吸油室17底部连接有吸油管道18，吸油管道18一侧末端连接有油箱20，吸油室17底部且位于吸油管道18一侧连接有运油管道19，运油管道19顶部连接有出油室21，出油室21内侧设有大活塞22，出油室21底部连接有疏油管道23，疏油管道23一侧连接有单向阀24，操作手柄15外侧套接有硬质塑胶套，硬质塑胶套周侧开设有滚键槽，吸油室17与疏油管道23之间通过运油管道19相连接，出油室21与油箱20通过疏油管道23相连接，便于工作人员对操作手柄15进行操作，各管道之间流动，便于液压油在各部件之间进行流动，旋转台6为中空圆柱体，且旋转台6分为上下两层结构，上层为旋转平台，且旋转台6一侧安装有伺服电机，且旋转台6内部设有电线、气管等组件，且旋转台6旋转角度范围为0-270°，第一支臂8及第二支臂11通过第一关节9及第二关节12进行前后指定角度的摆动，使得机械手可以对各方位进行加工焊接。

工作原理：操作手柄15往上走带动小活塞16向上，油箱20里的油通过吸油管道18和单向阀24被吸进小活塞16下部，操作手柄15往下压时带动小活塞16向下，油箱20与小活塞16下部油路被单向阀24堵上，小活塞16下部的油通过运油管道19和单向阀24被压进大活塞22下部，因杠杆作用小活塞16下部压力增大数十倍，大活塞22面积又是小活塞16面积的数十倍，由手动产生的油压被挤进大活塞22，由帕斯卡原理知大小活塞16面积比与压力比相同，这样一来，手上的力通过操作手柄15到小活塞16上增大了十多倍，此时的大活塞22将横梁3顶起，因为连接在支撑柱2与横梁3之间的铰链限制，使得支撑柱2与横梁3之间垂直相连，对待加工部位，通过旋转台6旋转至一定角度，通过电脑的控制，摆动第一支臂8及第二支臂11至加工区域进行焊接工作，当机械手臂出线故障的时候，将单向阀24手动打开，油就靠横梁3的重量将油挤回油箱20，横梁3与机械手臂落下，便于维修人员对机械手臂进行维修。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种倒挂式双臂机器人，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)顶部固定连接有支撑柱(2)，所述支撑柱(2)一侧固定连接有液压千斤顶(4)，所述液压千斤顶(4)顶部连接有横梁(3)，所述横梁(3)一侧底部固定连接有机械手基座(5)，所述机械手基座(5)底部固定连接有旋转台(6)，所述旋转台(6)底部连接有机械手大臂支座(7)，所述机械手大臂支座(7)外侧活动连接有第一支臂(8)，所述第一支臂(8)一侧末端连接有第一关节(9)，所述第一关节(9)外侧连接有串联机构(10)，所述串联机构(10)一侧末端固定连接有第二支臂(11)，所述第二支臂(11)一侧连接有第二关节(12)，所述第二关节(12)一侧连接有小臂(13)，所述小臂(13)一侧末端固定连接焊接器(14)。

2.根据权利要求1所述的一种倒挂式双臂机器人，其特征在于，所述支撑柱(2)顶部同心轴线处套接有转动轴，且支撑柱(2)与横梁(3)之间通过转动轴活动连接，且支撑柱(2)与横梁(3)之间夹角范围为0-90°，且支撑柱(2)与横梁(3)之间连接有铰链。

3.根据权利要求1所述的一种倒挂式双臂机器人，其特征在于，所述液压千斤顶(4)包括操作手柄(15)，所述操作手柄(15)底部连接有小活塞(16)，所述操作手柄(15)底部设有吸油室(17)，所述吸油室(17)底部连接有吸油管道(18)，所述吸油管道(18)一侧末端连接有油箱(20)，所述吸油室(17)底部且位于吸油管道(18)一侧连接有运油管道(19)，所述运油管道(19)顶部连接有出油室(21)，所述出油室(21)内侧设有大活塞(22)，所述出油室(21)底部连接有疏油管道(23)，所述疏油管道(23)一侧连接有单向阀(24)。

4.根据权利要求3所述的一种倒挂式双臂机器人，其特征在于，所述操作手柄(15)外侧套接有硬质塑胶套，硬质塑胶套周侧开设有滚键槽，所述吸油室(17)与疏油管道(23)之间通过运油管道(19)相连接，所述出油室(21)与油箱(20)通过疏油管道(23)相连接。

5.根据权利要求1所述的一种倒挂式双臂机器人，其特征在于，所述旋转台(6)为中空圆柱体，且旋转台(6)分为上下两层结构，上层为旋转平台，且旋转台(6)一侧安装有伺服电机，且旋转台(6)内部设有电线、气管等组件，且旋转台(6)旋转角度范围为0-270°。

6.根据权利要求1所述的一种倒挂式双臂机器人，其特征在于，所述第一支臂(8)及第二支臂(11)通过第一关节(9)及第二关节(12)进行前后指定角度的摆动。

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