CN210226207U - 一种收获机及系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种收获机，其包括：本体、输送部件、第一行走部件和第一驱动部件。其中，本体为框架结构，且本体的前进端设置有收集组件，输送部件固定连接于本体上，并且自收集组件靠近本体的一端的下侧沿与本体的前进方向相反的方向倾斜向上延伸至本体上方，第一行走部件连接于本体的底部，带动本体移动，第一驱动部件的动力输出端分别与输送部件和第一行走部件的动力输入端传动连接，以驱动输送部件和第一行走部件，这种结构可使得本实用新型中的收获机在工作过程中自动行走。进一步地，本实用新型还提供一种收获机用系统，其包括收获机和控制终端，控制终端可控制收获机自动工作，这种结构的设置可使得收获机用系统的自动化技术更高。

Description

一种收获机及系统

技术领域

本实用新型涉及农业机械领域，尤其涉及一种收获机及系统。

背景技术

生长于地下的农作物一直是人们收获的难题，半夏尤其作为一种经济性药用植物，人工种植半夏具有良好的经济效益和广阔的市场前景。近年来，半夏种植日益受到人们的关注，逐步形成了规模化产业。因此，设置一种收获机是人们内心极其渴望的，但现有技术中的收获机存在不能独立行走的问题。

如现有技术中农业工程报2007年10月第23卷第10期141-143页公开的4SB-800型收获机的设计，如图1所示，其包括悬挂架1、滚筒筛4、爪式清理输送器5、鼓式升运器6、集料装置7、行走轮8、机架9、带式输送器10和挖掘铲11。这种结构的收获机，悬挂架1、滚筒筛4、爪式清理输送器5、鼓式升运器6、集料装置7、行走轮8、带式输送器10和挖掘铲11皆安装于机架9上。其中，悬挂架1和挖掘铲11设置于机架9的前端，带式输送器10、爪式清理输送器5和鼓式升运器6沿半夏输送的方向依次安装于机架9内，集料装置7位于鼓式升运器6的后端，且与鼓式升运器6相对设置，行走轮8位于机架9的下方，滚筒筛4设置于与爪式清理输送器5对应的位置。工作过程中，这种收获机通过机架9前方的悬挂架1与拖拉机连接，且在行进过程中由拖拉机牵引，首先通过挖掘铲11将土壤中的半夏块茎连同土壤一起挖掘，然后经带式输送器送至爪轮式清理输送器5，爪轮式清理输送器5将大的土块、石块、和茎叶分离出来，再由滚筒筛4将半夏从细碎的土壤中分离出来，鼓式升运器6将分离的半夏送至集料装置7中。这种结构的收获机在工作过程中无法独立工作，需拖拉机牵引才能实现半夏的收获工作。因此，这种结构的收获机存在不能独立行走的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术中的收获机存在不能独立行走的问题。因此，本实用新型提供一种收获机及系统，具有可独立行走的优点。

为解决上述问题，本实用新型的实施方式公开了一种收获机，该收获机包括：

本体，所述本体为框架结构，且所述本体的前进端设置有收集组件；

输送部件，所述输送部件固定连接于所述本体上，并且自所述收集组件靠近所述本体的一端下侧沿与所述本体的前进方向相反的方向倾斜向上延伸至所述本体上方；其特征在于，所述收获机还包括：

第一行走部件，所述第一行走部件可拆卸地连接于所述本体的底部，带动所述本体移动；

第一驱动部件，所述第一驱动部件的动力输出端分别与所述输送部件和所述第一行走部件的动力输入端传动连接，以驱动所述输送部件和所述第一行走部件。

采用上述技术方案，本实用新型中的收获机设置有第一行走部件和第一驱动部件，工作过程中，第一驱动部件驱动第一行走部件工作，第一行走部件带动收获机行走，该过程中无需牵引机牵引，相比于现有技术中的收获机在工作过程中需牵引机牵引前进，本实用新型提供的收获机通过第一驱动部件驱动第一行走部件就能带动收获机实现独立前进，因此，本实用新型中的收获机具有可独立行走的优点。

进一步地，本实用新型的实施方式公开了一种收获机，所述收集组件包括挖掘铲和松土棘轮；其中，

所述挖掘铲固定连接于所述本体的所述前进端，且呈沿所述本体的前进方向倾斜向下延伸的平板结构；

所述松土棘轮可转动地连接于所述本体的所述前进端，且比所述挖掘铲更加远离所述本体的所述前进端，并且，所述第一驱动部件与所述松土棘轮的主轴传动连接，以驱动所述松土棘轮。

采用上述技术方案，本实用新型中的收获机中的挖掘铲的前端还设置有松土棘轮，工作过程中，松土棘轮先对土壤进行疏松，然后通过挖掘铲将土壤和物料一同收集，这种结构的设置可使得本实用新型中的收获机对硬质土壤中的物料实现收获。

另外，松土棘轮对土壤进行疏松后，可减小在挖掘铲将土壤和物料收集时土壤和物料对挖掘铲的阻力，因此，这种结构的设置还可避免挖掘铲长时间接触硬质土壤而导致挖掘铲损坏，从而有利于提高本实用新型中的挖掘铲的使用寿命。

进一步地，本实用新型的实施方式公开了一种收获机，所述输送部件包括沿物料传输方向依次排列的物料传送组件和清理输送组件；其中，

所述物料传送组件可拆卸地连接于所述本体，其一端位于所述挖掘铲靠近所述本体一侧的下方，并且沿所述物料传输方向倾斜向上延伸至所述本体内；

所述清理输送组件可拆卸地连接于所述本体上并且位于所述物料传送组件远离所述挖掘铲的一侧，其一端位于所述物料传送组件的另一端的下方，且所述清理输送组件沿所述物料传输方向倾斜向上延伸；

并且，所述物料传送组件和所述清理输送组件的动力输入端分别与所述第一驱动部件的所述动力输出端传动连接。

采用上述技术方案，挖掘铲物料和土壤一起收集后，通过物料传送组件将其传送至清理输送组件，清理输送组件对较大的土块进行夹碎处理，以便于后续工序的进行，这种结构的设置可使得物料和土壤更加方便地分离，有利于提高本实用新型中的收获机的工作效率。

进一步地，本实用新型的实施方式公开了一种收获机，所述收获机还包括筛选装置，所述筛选装置设置于所述清理输送组件的下方，所述筛选装置沿与所述前进方向相反的方向倾斜向下延伸，且所述筛选装置远离所述本体的所述前进端的一端设置有开口，所述开口设置为缩口结构；并且，

所述筛选装置还包括筛底、挡板、吊杆和曲柄摇杆机构；其中，

所述筛底为网状结构，所述挡板沿垂直于所述筛底所在平面的延伸方向固定连接于所述筛底的周侧，且所述筛底通过所述吊杆连接于所述本体上；

所述曲柄摇杆机构中的摇杆连接于所述筛底上，所述曲柄摇杆机构中的曲柄传动连接于所述第一驱动部件上，所述第一驱动部件通过所述曲柄摇杆机构驱动所述筛选装置。

采用上述技术方案，本实用新型中的筛选装置可设置为平面结构，这种结构的设置可使得操作人员在筛底上残留过多的泥土时更加方便、及时地清理筛底，以保证本实用新型中的收获机较高的工作效率。

另外，本实用新型中的筛选装置设置于清理输送组件的下方，且一侧倾斜向下，这种结构的设置不仅使得本实用新型结构更加简单，还使得本实用新型中的收获机在工作过程中物料传送地更加方便。

此外，本实用新型中的筛选装置通过吊杆和本体连接，和通过曲柄摇杆机构和第一驱动部件传动连接，这种结构的设置不仅有利于筛选装置的拆卸，还有利于提高动力的传递效率。

进一步地，本实用新型的实施方式公开了一种收获机，所述集料装置通过卡扣连接于所述本体的后端；

所述集料装置包括底架、集料箱、第二行走部件、第二驱动部件和起降装置；其中，

所述集料箱可拆卸地连接于所述底架的上方，所述第二行走部件可拆卸地连接于所述底架的下方；

所述第二驱动部件的动力输出端与所述第二行走部件的动力输入端传动连接；

所述起降装置的一端与所述集料箱靠近所述底架的一侧连接，另一端连接于所述底架上，所述起降装置带动所述集料箱相对于所述底架翻转；

并且，所述输送部件还包括物料提升组件，所述物料提升组件可拆卸地连接于所述本体上并且位于所述清理输送组件远离所述挖掘铲的一侧，其一端位于所述筛选装置的所述开口的下方，另一端沿所述物料传输方向倾斜向上延伸至所述本体的外侧；

并且，所述另一端位于所述集料箱靠近所述本体的一侧的上方；或，所述输送部件还包括输送管，所述集料箱靠近所述本体的一侧上设置有通孔，所述输送管的一端与所述通孔连接，另一端与所述筛选装置的所述开口抵接，且所述通孔在竖直方向上的高度低于所述开口的高度。

采用上述技术方案，本实用新型中的收获机还设置有集料装置，当筛选装置将物料和泥土分离后，物料在重力作用下从筛选装置的开口处进入到物料提升装置或输送管，物料提升装置或输送管可将物料输送至集料装置中，以使收获机收集的物料更加方便地存储于集料装置中。

另外，本实用新型中的集料装置中还设置有第二驱动部件和第二行走部件，工作过程中，当集料箱中物料装满时，第二驱动部件驱动第二行走部件带动集料箱返回，以使收获机收集的物料存放于工作人员指定的地点。这种结构的设置可减少人力浪费，进一步提高本实用新型中的收获机的工作效率。

另外，本实用新型中的集料装置中还设置有起降装置，起降装置可带动集料箱自动翻转，以使存储于集料箱中的物料在自身的重力作用下自动卸出，整个过程中无需人工参与，可进一步减少人力浪费和提高本实用新型中的收获机的工作效率。

此外，当输送部件中包括物料提升组件时，工作过程中，物料在自身的重力作用下从出口到达物料提升组件上，物料提升组件将物料送至集料箱的上方，物料可在自身的重力作用下掉落到集料箱中。这种结构的工作性能较稳定，有利于本实用新型中的收获机工作的可靠性。

当输送部件中包括输送管时，工作过程中，物料在自身的重力作用下从出口到达输送管，由于输送管沿物料输送的方向倾斜向下并连接于集料箱上，因此，物料可直接在自身的重力作用下通过输送管输到达集料箱中。这种结构的设计可使得本实用新型中的收获机的结构更加简单，以及有利于减小功率损耗。

进一步地，本实用新型的实施方式公开了一种收获机，所述收获机还包括：

控制器，所述控制器设置于所述本体上，并且分别与所述第一驱动部件和所述第二驱动部件电气连接，以控制所述第一驱动部件和所述第二驱动部件；

检测部件，所述检测部件与所述控制器电气连接，所述检测部件检测所述收获机的工作状态，并将检测到的信号传递给所述控制器，以使所述控制器控制所述第一驱动部件和所述第二驱动部件。

采用上述技术方案，本实用新型中的收获机在工作过程中，检测部件可检测收获机的行进轨迹、前方的障碍物以及集料箱的重量，并将检测到的信息传送给控制器，以使控制器控制第一驱动部件和所述第二驱动部件工作，进而使得本实用新型中的收获机实现物料的自动收获，这种结构的设计使得本实用新型中的收获机自动化技术更高。

进一步地，本实用新型的实施方式公开了一种收获机，所述检测部件包括超声波传感器、红外传感器、图像识别组件和压力检测元件；且所述超声波传感器、所述红外传感器、所述图像识别组件和所述压力检测元件分别与所述控制器电气连接；其中，

所述红外传感器设置于所述本体的前进端靠近所述收集组件的一侧，且所述红外传感器至少设置两个，在所述一侧上间隔设置，以检测所述收获机的行进路线，

所述超声波传感器设置于所述前进端远离所述收集组件的一侧，以检测所述前进端的障碍，并将检测到的信息传递至所述控制器上；

所述图像识别组件包括安装台和摄像头，所述摄像头可拆卸地固定安装于所述安装台上，所述安装台设置于所述超声波传感器的一侧，所述图像识别组件采集所述本体的所述前进端的图像；

所述压力检测元件设置于所述集料箱的底部，以检测所述集料箱的重力，并将检测到的压力信号传递于所述控制器上。

采用上述技术方案，红外传感器可检测收获进的行进路线，并将其检测到的信息传递给控制器，控制器可通过控制第一驱动部件带动收获机沿规划的行进路线行走，以保证本实用新型中的收获机完成物料收获工作。

超声波传感器可检测到收获机前进端的障碍，同时将检测到的信息传递给控制器，控制器可通过控制第一驱动部件带动收获机躲开障碍，以避免本实用新型中的收获机和障碍发生碰撞而损坏。

进一步地，本实用新型的实施方式公开了一种收获机，所述收获机还包括机械手和清理装置；其中，

所述机械手可拆卸地固定连接于所述超声波传感器远离所述安装台的一侧，且与所述控制器电性连接，以清理所述前进端的障碍；

所述清理装置包括风机和旋转台，所述风机可拆卸地固定连接于所述旋转台上，所述旋转台可拆卸地固定连接于所述集料箱靠近所述本体的一侧，且所述风机与所述控制器电性连接。

采用上述技术方案，本实用新型中设置的机械手可将收获机在前进过程中遇到的障碍物及时地清理，具体的，本实用新型中的收获机在前进过程中，超声波传感器可检测到收获机前方的障碍物，以保证收获机能正常行驶。同时，这种结构的设置不仅避免了收获机在前进过程中和障碍物碰撞而损坏，还有利于提高本实用新型中的收获机的工作效率。

另外，本实用新型中的收获机还设置有清理装置，清理装置可对本体或集料装置上的尘土等杂物进行清理，可进一步使得本实用新型中的收获机的使用性能更佳。

进一步地，本实用新型的实施方式公开了一种收获机，所述第一行走部件设置为第一履带式行走部件，所述第二行走部件设置为第二履带式行走部件；且所述第一履带式行走部件与所述第一驱动部件传动连接，所述第二履带式行走部件和所述第二驱动部件传动连接；

和/或，

所述物料传送组件设置为第一传送履带，所述第一传送履带包括第一履带和至少两个第一带轮，其中，

所述第一带轮沿所述物料传输方向有间隔地并且可转动地连接于所述本体上，所述第一履带缠绕至所述第一带轮上，且其中一个所述第一带轮的固定轴与所述第一驱动部件传动连接；

所述清理输送组件设置为螺旋式清理输送器，所述螺旋式清理输送器包括固定架和至少3组爪轮；其中，

所述固定架的延伸方向平行于或位于所述物料传输方向，所述爪轮有间隔地并且可转动地连接于所述固定架上，且所述爪轮之间相互抵接，其中一个所述爪轮的固定轴与所述第一驱动部件传动连接；

所述物料提升组件设置为第二传送履带，所述第二传送履带包括第二履带和至少两个第二带轮，其中，

所述第二带轮沿所述物料传输方向有间隔地并且可转动地连接于所述本体上，所述第二履带缠绕至所述第二带轮上，且其中一个所述第二带轮的固定轴与所述第一驱动部件传动连接。

采用上述技术方案，本实用新型中的第一行走部件设置为第一履带式行走部件，第二行走部件设置为第二履带式行走部件，由于本实用新型提供的收获机主要工作于田地等场合，且在田地中的行进时，行走部件容易和地面之间打滑。但履带式行走部件在田地等场合行走时的行走性能更佳，可避免行走部件和地面之间打滑。因此，这种结构的设计有利于提高本实用新型中的收获机的工作效率和使用性能。

另外，本实用新型中的物料传送组件设置为第一传送履带，物料提升组件设置为第二传送履带。其中，第一传送履带包括第一履带和至少两个第一带轮，第二传送履带包括第二履带和至少两个第二带轮。这种结构的设置可使得本实用新型中的收获机的结构更加简单。

此外，本实用新型中的螺旋式清理输送器包括固定架和至少3组爪轮，具体的，至少3个爪轮有间隔且可转动地固定于固定架上，工作过程中，当土块在经过螺旋式清理输送器，各个爪轮互相啮合可使得土块被夹碎，从而使得筛选装置更加方便地将泥土和物料进行分离。

本实用新型的另一种实施方式公开了一种收获机用系统，所述收获机用系统包括控制终端和收获机；其中，

所述收获机与所述控制终端通信连接；其中，

所述收获机向所述控制终端发送第一信息，所述控制终端接收所述第一信息进行存储；和/或

所述控制终端向所述收获机发送第二信息，所述收获机中的所述控制器根据所述第二信息控制所述收获机中的所述第一驱动部件、所述第二驱动部件、所述机械手和所述清理装置。

采用上述技术方案，本实用新型中的收获机用系统在工作过程中，操作人员可通过控制终端控制本实用新型中的收获机进行工作，这种结构的设置不仅使得本实用新型中的收获机用系统的自动化技术更高，还有利于提高本实用新型中的收获机用系统的工作效率，以及节约人工和降低劳动成本。

本实用新型其他特征和相应的有益效果在说明书的后面部分进行阐述说明，且应当理解，至少部分有益效果从本实用新型说明书中的记载变的显而易见。

附图说明

图1为现有技术中的收获机的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的收获机的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的集料装置的结构示意图，该结构中集料箱处于升起状态；

图4为本实用新型实施例提供的筛选装置的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的物料传送组件的结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的清理输送组件的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的物料提升组件的结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的图像识别组件的结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的收获机用系统的结构示意图。

附图标记说明：

现有技术附图标记说明：

1：悬挂架；4：滚筒筛；5：爪轮式清理输送器；6：鼓式升运器；7：集料装置；8：行走轮；9：机架；10：带式输送器；11：挖掘铲。

本实用新型附图标记说明：

100：本体；

200：收集组件；201：挖掘铲；202：松土棘轮；

300：输送部件；301：物料传送组件；3011：第一带轮；3012：第一履带；302：清理输送组件；3021：固定架；3022：爪轮；303：物料提升组件；3031：第二带轮；3032：第二履带；

400：第一行走部件；

500：第一驱动部件；

600：筛选装置；601：开口；602：筛底；603：挡板；604：吊杆；605：曲柄摇杆机构；

700：集料装置；701：集料箱；702：底架；703：第二行走部件；704：第二驱动部件；705：起降装置；

800：卡扣；

900：检测部件；901：超声波传感器；902：红外传感器；903：图像识别组件；9031：摄像头；9032：安装台；904：压力检测元件；

1000：控制器；

1100：清理装置；1101：风机；1102：旋转台；

1200：前进方向；

1300：机械手；

1400：控制终端。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。虽然本实用新型的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此实用新型的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作实用新型介绍的目的是为了覆盖基于本实用新型的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本实用新型的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本实用新型也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本实用新型的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。

实施例1：

本实施例提供一种收获机，如图2所示，其包括本体100和输送部件300。具体的，本体100设置为框架结构，且本体100的前进端(如前进方向1200箭头所指的一端)设置有收集组件200；输送部件300固定连接于本体100上，并且自收集组件200靠近本体的一端下侧沿与本体100的前进方向1200相反的方向倾斜向上延伸至本体100的上方。

进一步地，本实施例中的收获机还包括第一行走部件400和第一驱动部件500。具体的，第一行走部件400可拆卸地连接于本体100的底部，带动本体100移动。第一驱动部件500的动力输出端分别与输送部件300和第一行走部件400的动力输入端传动连接，以驱动输送部件300和第一行走部件400。

更为具体的，本实施例中的收获机在工作过程中，收集组件200对待收获的物料进行收集，输送部件300的第一驱动部件500的驱动下将收集组件200收集的物料沿与前进方向1200相反的方向输送，以便于物料的储存。

第一行走部件400在第一驱动部件500的驱动下带动本体100和收集组件200沿前进方向1200移动，以使本实施例中的收获机对待收获的物料实现自动收获。

更为具体的，本实施例中收获机在工作过程中无需牵引机的牵引就可实现待收获物料的收获工作，因此，本实施例中的收获机具有可独立行走的优点。

更进一步，本实施例中第一驱动部件500与输送部件300和第一行走部件400可以是直接通过传动轴传动连接，也可以是通过传动件传动连接，其具体可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。

更为具体的，本实施例中的第一驱动部件500可以是本领域技术人员常见的电机、液压马达、柴油机等各种形式驱动部件中的任意一种。例如，柴油机可以是东风康明斯发动机，也可以是其他型号的发动机，其具体型号可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。本实施例中的第一行走部件400可以是本领域技术人员常见的车轮、履带等各种形式行走部件中的任意一种。

需要理解的是，本实施例中的待收获物料可以是半夏、土豆等生长于地下的物料。

进一步地，如图2所示，本实施例中的收集组件200包括挖掘铲201和松土棘轮202。

具体的，挖掘铲201固定连接于本体100的前进端，且呈沿本体100的前进方向1200倾斜向下延伸的平板结构。

更为具体的，本实施例中的挖掘铲201可以设计为平面铲，且为保证物料在挖掘起后不回翻下落，以及还可使物料上升至挖掘铲201的后端。挖掘铲201的倾斜角度设置为30°-60°之间即可，即具体可为30°，也可以为40°，还可以为50°，其具体设置角度可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。

松土棘轮202可转动地连接于本体的前进端，且比挖掘铲201更加远离本体100的前进端，并且，第一驱动部件500与松土棘轮202的主轴传动连接，以驱动松土棘轮202。

更为具体的，本实施例中的收获机在工作过程中，松土棘轮202可先对土壤进行疏松，然后通过挖掘铲将土壤和物料一同收集，这种结构的设置可使得本实施例中的收获机对硬质土壤中的物料实现收获。

另外，本实施例中松土棘轮202对土壤进行疏松后，可减小在挖掘铲201将土壤和物料收集时土壤和物料对挖掘铲201的阻力，因此，这种结构的设置可避免挖掘铲201长时间接触硬质土壤而导致挖掘铲201损坏，以及有利于提高本实施例中的挖掘铲201的使用寿命。

更进一步，本实施例中的收获机在工作过程中，挖掘铲201和松土棘轮202的下沿低于第一行走部件400的下侧即可，其具体高度可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。

更进一步，松土棘轮202的转动方向与第一行走部件400的转动方向相同，且松土棘轮202的转速大于第一行走部件400的转速，即松土棘轮202的转速可以是第一行走部件400的转速的2倍，也可以是3倍，其具体可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。

更进一步，第一行走部件400的转速设置为5km/h-30km/h，即第一行走部件400的转速可以是5km/h，也可以是10km/h，还可以是20km/h，其具体可根据使用需求设定，本实施例对此不做限定。

更进一步，本实施例中的收获机对松土棘轮202的直径不做限定，其可以是40cm，也可以是50cm，也可以是其他尺寸，其具体可根据使用需求设定。

更进一步，本实施例中的松土棘轮202上的齿的设置间隙可以是5cm，也可以是10cm，也可以是其他尺寸，其具体可根据使用需求设定。

更进一步，本实施例中的第一驱动部件500可以是直接与松土棘轮202的主轴传动连接，也可以是通过传动件与松土棘轮202的主轴传动连接，其具体可根据实际设计和使用需求设定。

更进一步，本实施例中的挖掘铲201和松土棘轮202的材料可以是本领域技术人员常见的铁、合金以及各种类型金属材料中的任意一种。

进一步地，如图2所示，本实施例中的输送部件300包括沿物料传输方向(即与前进方向1200相反的方向)依次排列的物料传送组件301和清理输送组件302。具体的，物料传送组件301可拆卸地连接于本体100上，其一端位于挖掘铲201靠近本体100一侧的下方，并且沿物料传输方向倾斜向上延伸至本体100内。

清理输送组件302可拆卸地连接于本体100上，并且位于物料传送组件301远离挖掘铲201的一侧，其一端位于物料传送组件301的另一端的下方，且清理输送组件302沿物料传输方向倾斜向上延伸。

并且，物料传送组件301和清理输送组件302的动力输入端与第一驱动部件500的动力输出端传动连接。

更为具体的，挖掘铲201将物料收集至挖掘铲201后，物料在重力作用下会跌落至物料传送组件301靠近挖掘铲201的一端，然后物料传送组件301将物料沿物料传输方向倾斜向上传送。由于清理输送组件302的一端位于物料传送组件301的另一端的下方，因此物料被传送至物料传送组件301的另一端时，同样会在重力作用下跌落至清理输送组件302上，清理输送组件302对物料中的土块进行夹碎，以使本实施例中的收获机更加方便地对物料和泥土等杂物进行分选处理，这种结构的设计有利于提高本实施例中的收获机的工作效率。

更为具体的，物料传送组件301和清理输送组件302皆通过固定轴连接于本体100上，且物料传送组件301和清理输送组件302相对于本体100可转动，其具体可以是物料传送组件301和清理输送组件302的转轮上设置有可安装轴承的内孔，轴承设置于该内孔内，且该轴承与该内孔过盈配合连接，该轴承的内圈与固定轴过盈配合连接，固定轴固定连接于本体100上。

更进一步，本实施例中的物料传送组件301和清理输送组件302可以是直接与第一驱动部件500的主轴传动连接，也可以是通过传动件与第一驱动部件500的主轴传动连接，其具体可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。

进一步地，如图2和图4所示，本实施例中的收获机还包括筛选装置600，具体的，该筛选装置600设置于清理输送组件302的下方，且筛选装置600沿与前进方向1200相反的方向倾斜向下延伸。

更为具体的，本实施例中的倾斜角度可以设置为5°，也可以设置为10°，还可以设置为其他度数的角度，其角度的大小可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。

更进一步，筛选装置600远离本体100的前进端的一端还设置有开口601，且该开口601设置为缩口结构。具体的，由于本实施例中的筛选装置600设置为倾斜结构，且开口601设置在高度较低的一端。当物料经过筛选装置600筛选过后，物料会在其重力作用下从开口601处下落并进入下一工序。开口601设置为缩口结构可避免物料在从开口601出来时洒落，从而对物料造成浪费。

更进一步，本实施例中的筛选装置600包括：筛底602、挡板603、吊杆604和曲柄摇杆机构605。具体的，本实施例中的筛底602设置为网状结构，挡板603沿垂直于筛底602所在平面的延伸方向固定连接于筛底602的周侧，且筛底602通过吊杆604可摆动地连接于本体100上。这种结构的设置可使得操作人员在筛底602上残留过多的泥土时更加方便及时地清理筛底602。

曲柄摇杆机构605中的摇杆连接于筛底602上，曲柄摇杆机构605中的曲柄传动连接于第一驱动部件500上，第一驱动部件500通过曲柄摇杆机构605驱动筛选装置。

具体的，挡板603设置于筛底602的周侧可限制物料在筛选过程中掉落，而造成浪费。吊杆604的两端均设置有转动件，该转动件可以设置为轴承，也可以设置为其他形式的转动件。其中，吊杆604的一端通过转动件连接于本体100上，另一端连接于挡板603上，且吊杆604至少设置于4个，即吊杆604可以设置为4个，也可以设置为5个，也可以设置为6个，还可以设置更多数量，其具体可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。

更为具体的，本实施例中的曲柄摇杆机构605中的摇杆连接于可拆卸地连接于筛选装置600一侧的挡板603上，且该挡板603位于和开口601相对的一侧。曲柄摇杆机构605中的曲柄可以是直接与第一驱动部件500的主轴传动连接，也可以是通过传动件与第一驱动部件500的主轴传动连接，其具体可根据实际设计和使用需求设定。

工作过程中，第一驱动部件500驱动曲柄摇杆机构605运动，具体的，曲柄做圆周运动，摇杆在曲柄的带动下做摇摆运动，筛选装置600在摇杆的带动下做摇摆运动，从而使得筛选装置600对物料中掺杂的泥土等杂物进行筛选。其中，泥土等杂物在重力作用下从筛底602中的网孔中掉落，物料在重力沿筛底602的斜面从开口601中出去。

需要理解的是，本实施例中的筛底602的网孔的直径大于物料颗粒的直径即可，其具体可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。

进一步地，如图2和图3所示，本实施例中的收获机还包括集料装置700。具体的，集料装置700通过卡扣800连接于本体100的后端。工作过程中，收获机收集的物料可存储于集料装置700中，且料装置700通过卡扣800连接于本体100的后端，这种结构使得本实施例中的收获机在工作过程中本体100和集料装置700可同步前进，从而使得收获机收集的物料更加方便地存储。

更为具体的，本实施例中卡扣800具体可以是电磁锁扣，也可以是其他形式的连接件，其具体可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。

更进一步，本实施例中的集料装置700包括集料箱701、底架702、第二行走部件703、第二驱动部件704和起降装置705。具体的，集料箱701可拆卸地连接于底架702的上方，第二行走部件703可拆卸地连接于底架702的下方。第二驱动部件704的动力输出端与第二行走部件703的动力输入端传动连接。起降装置705的一端与集料箱701靠近底架702的一侧连接，另一端连接于底架702上，起降装置705带动集料箱701相对于底架702翻转。

更为具体的，本实施例中的集料装置700在工作过程中，第二驱动部件704驱动第二行走部件703带动集料箱701、底架702和起降装置705沿着前进方向1200与本体100做同步运动，以使收获机收集的物料更加方便地存储于集料装置700中。当集料装置700中的物料存储满时，第二驱动部件704驱动第二行走部件703带动集料箱701返回，以使收获机收集的物料存放于工作人员指定的地点。同时，起降装置705使集料箱701的一端绕底架702上与该一端相对的一端翻起，以使存储于集料箱701中的物料自动卸出。

更为具体的，本实施例中的升降装置705可以是本领域技术人员常见的液压缸，也可以是其他形式的起降装置，其具体可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。

更为具体的，本实施例中的第二驱动部件704可以是本领域技术人员常见的电机、液压马达、柴油机等各种形式驱动部件中的任意一种。本实施例中的第二行走部件703可以是本领域技术人员常见的车轮、履带等各种形式行走部件中的任意一种。

更进一步，本实施例中的输送部件300还包括物料提升组件303。具体的，物料提升组件303可拆卸地连接于本体100上，并且位于清理输送组件302远离挖掘铲201的一侧，其一端位于筛选装置600的开口601的下方，另一端沿物料传输方向倾斜向上延伸至本体100的外侧，并且，另一端位于集料箱701靠近本体100的一侧的上方。

更为具体的，当筛选装置600将物料筛选结束后，但由于集料箱701的上沿高于筛选装置600上的开口601的位置，此时，物料不能方便地进入到集料箱701中。物料提升组件303一端位于开口601的下方，当筛选装置600将物料筛选结束后，物料会在重力作用下从开口601处跌落于物料提升组件303上，物料提升组件303将物料传送至高于集料箱701上沿的位置，此时，物料会在重力作用下顺利跌落至集料箱701中，以使物料更加方便地储存。这种结构的设计在工作可避免物料洒落。

更为具体的，本实施例中的物料提升组件可以是本领域技术人员常见的传送履带，也可以其他形式的物料传送组件，其具体可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。

更进一步，本实施例中的输送部件300也可以包括输送管(图中未示出)，具体的，集料箱701靠近100本体的一侧上设置有通孔(图中未示出)，输送管的一端与通孔连接，另一端与筛选装置600的开口601抵接，且通孔在竖直方向上的高度低于开口601的高度。

更为具体的，当筛选装置600将物料筛选结束后，由于通孔在竖直方向上的高度低于开口601的高度，输送管沿物料输送的方向倾斜向下并连接于集料箱701上，因此，物料可直接在自身的重力作用下被输送管输送至集料箱701中。这种结构的设计可使得本实施例中的收获机的结构更加简单，以及有利于减小功率损耗。

更为具体的，本实施例中的输送管的内径大于物料颗粒的直径即可，其具体可根据使用需求设定，本实施例对此不做限定。

进一步地，如图2所示，本实施例中的收获机还包括控制器1000和检测部件900。具体的，控制器1000设置于本体100上，并且分别与第一驱动部件400和第二驱动部件704电气连接，以控制第一驱动部件400和第二驱动部件704。检测部件900与控制器1000电气连接，检测部件900检测收获机的工作状态，并将检测到的信号传递给控制器1000，以使控制器1000控制第一驱动部件400和第二驱动部件704。

更为具体的，当物料收获工作开始时，控制器1000控制第一驱动部件500和第二驱动部件704启动；当物料收获工作结束时，控制器1000控制第一驱动部件500和第二驱动部件704停止。其中检测部件900可检测收获机的行进路线和前进端的障碍物，当检测部件900检测到收获机偏离预设的路线时，检测部件900会将其检测到的信息通过电信号传递至控制器1000上，控制器1000接收到该检测信号后，会控制第一驱动部件500和第二驱动部件704改变其转向，使得第一驱动部件500和第二驱动部件704分别带动第一行走部件400和第二行走部件703改变行走方向，从而使得本实施例中的收获机行驶至预设的轨迹中。

更为具体的，当检测部件900检测到收获机的前进端有障碍物时，检测部件900会将其检测到的信息通过电信号传递至控制器1000上，控制器1000接收到该检测信号后，会控制第一驱动部件500和第二驱动部件704改变其转向，使得第一驱动部件500和第二驱动部件704分别带动第一行走部件400和第二行走部件703改变行走方向，从而使得本实施例中的收获机绕开障碍物继续工作，以避免收获机和障碍物发生碰撞，而导致收获机损坏。

更为具体的，本实施例中设置的控制器1000和检测部件900可使得收获机的自动化技术更高，以及有利于提高本实施例中的收获机的工作效率。

更为具体的，本实施例中的控制器1000可以是本领域技术人员常见的STM32F105微控制器、ARMCo rtex-M3内核的32位微处理器等各种形式控制器中的任意一种。检测部件900可以是本领域技术人员常见的红外传感器、超声波传感器等等各种形式的检测部件。

进一步地，如图2和图3所示，本实施例中的检测部件900包括超声波传感器901、红外传感器902、图像识别组件903和压力检测元件904；且超声波传感器901、红外传感器902、图像识别组件903和压力检测元件904分别与控制器1000电气连接。

具体的，红外传感器902设置于本体100的前进端靠近收集组件200的一侧，且红外传感器902至少设置两个，在一侧上间隔设置，以检测收获机的行进路线，并将检测到的信息传递至控制器1000上。

超声波传感器901设置于前进端远离收集组件200的一侧，以检测收获机的前进端的障碍，并将检测到的信息传递至控制器1000上。

如图8所示，图像识别组件903包括安装台9032和摄像头9031，摄像头9031可拆卸地固定安装于安装台上9032，安装台9032设置于超声波传感器901的一侧，图像识别组件903采集本体100的前进端的图像。具体的，摄像头9031与安装台可转动连接，本实施例的收获机在工作过程中，为了方便工作人员对施工场地的监控，摄像头9031可对本体100的前进端的图像进行采集，以便于工作人员观察。

另外，本实施例中的摄像头9031在工作过程中可旋转，以便于对本体100的前进端无死角地拍摄。

压力检测元件904设置于集料箱701的底部，以检测集料箱701的重力，并将检测到的压力信号传递于控制器1000上。具体的，由于集料箱701的重量随着物料的增加也随之增加。当物料收集满时，压力检测元件904将其检测到的重量信息传递至控制器1000，此时，控制器1000控制卡扣800断开，控制第一驱动部件400停止工作，同时控制第二驱动部件704带动第二行走部件703反向转动，并使得集料装置700沿前进方向1200的反方向返回，以使集料箱701中的物料到达工作人员指定的地点并卸出。

更进一步，本实施例中的超声波传感器901可以是本领域技术人员常见的通用性超声波传感器、宽带性超声波传感器、密封型超声波传感器等各种型号超声波传感器中的任意一种。

红外传感器902可以是本领域技术人员常见的量子型红外传感器、输出信号之热型红外传感器等各种型号红外传感器中的任意一种。

压力检测元件904可以是本领域技术人员常见的电容式压力传感器、变磁阻式压力传感器、霍耳式压力传感器等各种型号压力传感器中的任意一种。

摄像头9031可以是本领域技术人员常见的数字摄像头、模拟摄像头等各种型号摄像头中的任意一种。

具体的，以上元件的型号皆可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。

进一步地，如图2所示，本实施例中的收获机还包括机械手(图中未示出)和清理装置1100。具体的，机械手可拆卸地固定连接于超声波传感器901远离安装台9032的一侧，且与控制器1000电性连接，以清理前进端的障碍。

更为具体的，当超声波传感器901检测到本体100前面的障碍物，超声波传感器901将检测到的信息同时传递给控制器1000和机械手，控制器1000控制机械手对障碍物进行清理，以使本实施例中的收获机继续工作。当障碍物比较大且机械手无法对其清理时，控制器1000会控制第一驱动部件500和第二驱动部件704改变其转向，使得第一驱动部件500和第二驱动部件704分别带动第一行走部件400和第二行走部件703改变行走方向，从而使得本实施例中的收获机绕开障碍物继续工作，以避免收获机和障碍物发生碰撞，而导致收获机损坏。

更为具体的，清理装置1100包括风机1101和旋转台1102，风机1101可拆卸地固定连接于旋转台1102上，旋转台1102可拆卸地固定连接于集料箱701靠近本体100的一侧，且风机1101与控制器1000电性连接。

更为具体的，当本实施例中的收获机工作结束后，控制器1000控制风机1101启动，从而对集料箱701中残留的杂物进行清理。同时，风机1101在旋转台1102的带动下可转动，当风机1101对集料箱701中残留的杂物清理完成后，风机1101在旋转台1102的带动下转向本体100，继续对本体100上残留的杂物进行清理。

更为具体的，本实施例中的机械手可以是本领域技术人员常见的极坐标式机械手，也可以是多关节式机械手，还可以是其他形式的机械手。本实施例中的风机可以是本领域技术人员常见的风扇，也可以其他形式的风机。其具体可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。

进一步地，如图2和图3所示，本实施例中，第一行走部件400设置为第一履带式行走部件，第二行走部件703设置为第二履带式行走部件；且第一履带式行走部件与第一驱动部件传动连接，第二履带式行走和第二驱动部件传动连接。

更进一步，如图5所示，本实施例中的物料传送组件301设置为第一传送履带，第一传送履带包括第一履带3012和至少两个第一带轮3011。具体的，第一带轮3011沿物料传输方向有间隔地并且可转动地连接于本体100上，第一履带3012缠绕至第一带轮3011上，且其中一个第一带轮3011的固定轴与第一驱动部件500传动连接。

更为具体的，本实施例中第一带轮3011的固定轴可以是与第一驱动部件500的主轴直接传动连接，也可以是通过传动件传动连接，其具体可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。

更进一步，如图6所示，清理输送组件302设置为螺旋式清理输送器，螺旋式清理输送器包括固定架3021和至少3组爪轮3022，即爪轮3022可以设置3组，也可以设置4组，还可以设置更多数量，其具体可根据实际设计和使用需求设定。

更为具体的，爪轮3022设置为三角形状，具体形状可参见图6，其中，图6的左侧为清理输送组件的主视图，图6的右侧为清理输送组件俯视图的局部放大图。另外，每组爪轮3022至少设置2个，即可以设置2个，也可以设置3个，还可以设置更多数量的爪轮3022。其具体可根据实际设计和使用需求设定。

更为具体的，固定架3021的延伸方向平行于或位于物料传输方向，爪轮3022有间隔地并且可转动地连接于固定架3021上，且爪轮3022之间相互抵接，其中一个爪轮3022的固定轴与第一驱动部件500传动连接。工作过程中，各爪轮3022之间互相啮合将土块夹碎。以使本实施例中的收获机后续对物料的筛选工作更加方便。

更进一步，如图7所示，物料提升组件303设置为第二传送履带，第二传送履带包括第二履带3032和至少两个第二带轮3031。具体的，第二带轮3031沿物料传输方向有间隔地并且可转动地连接于本体100上，第二履带3032缠绕至第二带轮3031上，且其中一个第二带轮3031的固定轴与第一驱动部件500传动连接。

更为具体的，本实施例中第二带轮3031的固定轴可以是与第一驱动部件500的主轴直接传动连接，也可以是通过传动件传动连接，其具体可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。

需要理解的是，上述中的固定连接可以是本领域技术人员常见的铆接、焊接等各种形式固定连接中的任意一种。上述中的可拆卸连接可以是本领域技术人员常见的螺栓连接、卡扣连接等各种形式固定连接中的任意一种。上述中的可转动连接可以是通过轴承等各种形式的转动件中的任意一种连接。上述中的传动件可以是本领域技术人员常见的带传动、链传动等各种形式传动件中的任意一种。其皆可根据实际设计和使用需求设定，本实施例对此不做限定。

实施例2：

本实施例提供一种收获机用系统，如图2-图9所示，该收获机用系统包括实施例1中的收获机和控制终端1400。

具体的，收获机与控制终端1400通信连接，收获机向控制终端1400发送第一信息，控制终端1400接收第一信息进行存储。更为具体的，收获机中的检测部件900将检测到的信息发送至控制终端1400，第一信息具体包括本实施例中的收获机的行进轨迹信息、前进端障碍信息、集料装置载荷信息以及本体100前进端的图像信息。其中本体100前进端的图像信息发送至控制终端1400后，控制终端1400进行储存。

进一步地，控制终端1400接收到行进轨迹信息、前进端障碍信息以及集料装置载荷信息后，可以向控制器1000发送第二信息。第二信息具体为控制器1000对收获机中的第一驱动部件500、第二驱动部件704、机械手1300和清理装置1100的控制信息。控制器1000接受到第二信息后，并根据第二信息控制第一驱动部件500、第二驱动部件704、机械手1300和清理装置1100启动或停止。

例如，当本实施例的收获机在行进过程中偏离预设的路线，检测部件900中的红外传感器902可检测到收获机偏离预设路线的信息，并通过信号发射元件将该信息发送至控制终端1400，控制终端1400中的信号接收元件接收到该信息后，同时控制终端1400中的信号发射元件向控制器1000发送控制第一驱动部件500和第二驱动部件704分别驱动第一行走部件400和第二行走部件703转向的控制信息，控制器1000中的信号接收元件接收到该信息后根据该控制信息控制第一驱动部件500和第二驱动部件704分别驱动第一行走部件400和第二行走部件703转向，以使本实施例中的收获机驶回原来的轨迹。

当本实施例的收获机在行进过程中遇到障碍物时，检测部件900中的超声波传感器901可检测到该障碍物的信息，并通过信号发射元件将该信息发送至控制终端1400，控制终端1400中的信号接收元件接收到该信息后，同时控制终端1400中的信号发射元件向控制器1000发送控制第一驱动部件500和第二驱动部件704分别驱动第一行走部件400和第二行走部件703转向的控制信息，控制器1000接收到该信息后根据该控制信息控制第一驱动部件500和第二驱动部件704分别驱动第一行走部件400和第二行走部件703转向，以使本实施例中的收获机避开障碍物继续前进，以避免本实施例中的收获机和障碍物发生碰撞。

进一步地，本实施例中的收获机在工作过程中，也可以是工作人员远程通过控制终端1400控制收获机工作。具体的，检测部件900中的图像识别组件903将采集到的图像信息实时传递至控制终端1400，以使工作人员可实时观察到收获机的工作状态。然后通过控制终端1400向控制器1000发送控制指令，控制器100根据该控制指令控制第一驱动部500件、第二驱动部件704、机械手1300和清理装置1100，从而使得本实施例中的收获机完成物料收获工作。

更进一步，本实施例中的控制终端1400可以是本领域技术人员常见的手机、电脑等各种形式的控制终端中的任意一种。

本实用新型中的实施例提供一种收获机及系统，如图2-图9所示，在工作过程中，收获机在第一行走部件400和第一驱动部件的作用自动行进。在行进过程中，松土棘轮202将土壤翻松后，挖掘铲201将土壤以及物料收集，物料传送组件301将土壤以及物料传送至清理输送组件302，清理输送组件302将土壤中的土块夹碎，并送至筛选装置600中，筛选装置600将土壤分离出去，物料在其重力作用下跌落到物料提升组件303上，物料提升组件303将物料提升至集料箱701的上方，物料在其重力作用下跌落至集料箱701中。

具体的，本实施例中的收获机及系统工作前可在地里铺设红线，以设定其行进轨迹，随着物料收获工作的进行，集料装置700中的物料逐渐增加。当压力检测元件904检测到其重量达到集料装置700所承受的最大载荷(例如，本实施例中可设定集料装置700的载荷为2000kg)时，压力检测元件904向控制器1000发送一指令，控制器1000接收该指令并将传递至控制终端1400，同时，操作人员可通过控制终端1400向控制器1000发送一控制指令，控制器1000根据该控制指令控制收获机停止前进，并控制集料装置700返回。

更为具体的，本实用新型中的实施例提供的收获机及系统，工作过程中，无需牵引机牵引，可自动行进，工作效率更高。

另外，采用无线远程控制和图像实时传回可便于操作人员观察物料的收获工作和收获机的工作状态，其自动化技术更高。

本实施例中的收获机及系统还具有自动巡航功能，这种结构可节约人工，以及降低劳动成本。

此外本实施例中的收获机及系统本体100和集料装置700可自动分离，并且操作人员可远程通过控制终端1400控制集料装置700沿轨迹自动返回。其自动化技术更高，可进一步降低劳动成本。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种收获机，其包括，

本体，所述本体为框架结构，且所述本体的前进端设置有收集组件；

输送部件，所述输送部件固定连接于所述本体上，并且自所述收集组件靠近所述本体的一端下侧沿与所述本体的前进方向相反的方向倾斜向上延伸至所述本体上方；其特征在于，所述收获机还包括：

第一行走部件，所述第一行走部件可拆卸地连接于所述本体的底部，带动所述本体移动；

第一驱动部件，所述第一驱动部件的动力输出端分别与所述输送部件和所述第一行走部件的动力输入端传动连接，以驱动所述输送部件和所述第一行走部件。

2.如权利要求1所述的收获机，其特征在于，所述收集组件包括挖掘铲和松土棘轮；其中，

所述挖掘铲固定连接于所述本体的所述前进端，且呈沿所述本体的前进方向倾斜向下延伸的平板结构；

所述松土棘轮可转动地连接于所述本体的所述前进端，且比所述挖掘铲更加远离所述本体的所述前进端，并且，所述第一驱动部件与所述松土棘轮的主轴传动连接，以驱动所述松土棘轮。

3.如权利要求2所述的收获机，其特征在于，所述输送部件包括沿物料传输方向依次排列的物料传送组件和清理输送组件；其中，

所述物料传送组件可拆卸地连接于所述本体，其一端位于所述挖掘铲靠近所述本体一侧的下方，并且沿所述物料传输方向倾斜向上延伸至所述本体内；

所述清理输送组件可拆卸地连接于所述本体上并且位于所述物料传送组件远离所述挖掘铲的一侧，其一端位于所述物料传送组件的另一端的下方，且所述清理输送组件沿所述物料传输方向倾斜向上延伸；

并且，所述物料传送组件和所述清理输送组件的动力输入端分别与所述第一驱动部件的所述动力输出端传动连接。

4.如权利要求3所述的收获机，其特征在于，所述收获机还包括筛选装置，所述筛选装置设置于所述清理输送组件的下方，所述筛选装置沿与所述前进方向相反的方向倾斜向下延伸，且所述筛选装置远离所述本体的所述前进端的一端设置有开口，所述开口设置为缩口结构；并且，

所述筛选装置还包括筛底、挡板、吊杆和曲柄摇杆机构；其中，

所述筛底为网状结构，所述挡板沿垂直于所述筛底所在平面的延伸方向固定连接于所述筛底的周侧，且所述筛底通过所述吊杆连接于所述本体上；

所述曲柄摇杆机构中的摇杆连接于所述筛底上，所述曲柄摇杆机构中的曲柄传动连接于所述第一驱动部件上，所述第一驱动部件通过所述曲柄摇杆机构驱动所述筛选装置。

5.如权利要求4所述的收获机，其特征在于，所述收获机还包括集料装置，所述集料装置通过卡扣连接于所述本体的后端；

所述集料装置包括底架、集料箱、第二行走部件、第二驱动部件和起降装置；其中，

所述集料箱可拆卸地连接于所述底架的上方，所述第二行走部件可拆卸地连接于所述底架的下方；

所述第二驱动部件的动力输出端与所述第二行走部件的动力输入端传动连接；

所述起降装置的一端与所述集料箱靠近所述底架的一侧连接，另一端连接于所述底架上，所述起降装置带动所述集料箱相对于所述底架翻转；

并且，所述输送部件还包括物料提升组件，所述物料提升组件可拆卸地连接于所述本体上并且位于所述清理输送组件远离所述挖掘铲的一侧，其一端位于所述筛选装置的所述开口的下方，另一端沿所述物料传输方向倾斜向上延伸至所述本体的外侧；

并且，所述另一端位于所述集料箱靠近所述本体的一侧的上方；或，所述输送部件还包括输送管，所述集料箱靠近所述本体的一侧上设置有通孔，所述输送管的一端与所述通孔连接，另一端与所述筛选装置的所述开口抵接，且所述通孔在竖直方向上的高度低于所述开口的高度。

6.如权利要求5所述的收获机，其特征在于，所述收获机还包括：

控制器，所述控制器设置于所述本体上，并且分别与所述第一驱动部件和所述第二驱动部件电气连接，以控制所述第一驱动部件和所述第二驱动部件；

检测部件，所述检测部件与所述控制器电气连接，所述检测部件检测所述收获机的工作状态，并将检测到的信号传递给所述控制器，以使所述控制器控制所述第一驱动部件和所述第二驱动部件。

7.如权利要求6所述的收获机，其特征在于，所述检测部件包括超声波传感器、红外传感器、图像识别组件和压力检测元件；且所述超声波传感器、所述红外传感器、所述图像识别组件和所述压力检测元件分别与所述控制器电气连接；其中，

所述红外传感器设置于所述本体的前进端靠近所述收集组件的一侧，且所述红外传感器至少设置两个，在所述一侧上间隔设置，以检测所述收获机的行进路线，

所述超声波传感器设置于所述前进端远离所述收集组件的一侧，以检测所述前进端的障碍，并将检测到的信息传递至所述控制器上；

所述图像识别组件包括安装台和摄像头，所述摄像头可拆卸地固定安装于所述安装台上，所述安装台设置于所述超声波传感器的一侧，所述图像识别组件采集所述本体的所述前进端的图像；

所述压力检测元件设置于所述集料箱的底部，以检测所述集料箱的重力，并将检测到的压力信号传递于所述控制器上。

8.如权利要求7所述的收获机，其特征在于，所述收获机还包括机械手和清理装置；其中，

所述机械手可拆卸地固定连接于所述超声波传感器远离所述安装台的一侧，且与所述控制器电性连接，以清理所述前进端的障碍；

所述清理装置包括风机和旋转台，所述风机可拆卸地固定连接于所述旋转台上，所述旋转台可拆卸地固定连接于所述集料箱靠近所述本体的一侧，且所述风机与所述控制器电性连接。

9.如权利要求5所述的收获机，其特征在于，所述第一行走部件设置为第一履带式行走部件，所述第二行走部件设置为第二履带式行走部件；且所述第一履带式行走部件与所述第一驱动部件传动连接，所述第二履带式行走部件和所述第二驱动部件传动连接；

和/或，

所述物料传送组件设置为第一传送履带，所述第一传送履带包括第一履带和至少两个第一带轮，其中，

所述第一带轮沿所述物料传输方向有间隔地并且可转动地连接于所述本体上，所述第一履带缠绕至所述第一带轮上，且其中一个所述第一带轮的固定轴与所述第一驱动部件传动连接；

所述清理输送组件设置为螺旋式清理输送器，所述螺旋式清理输送器包括固定架和至少3组爪轮；其中，

所述固定架的延伸方向平行于或位于所述物料传输方向，所述爪轮有间隔地并且可转动地连接于所述固定架上，且所述爪轮之间相互抵接，其中一个所述爪轮的固定轴与所述第一驱动部件传动连接；

所述物料提升组件设置为第二传送履带，所述第二传送履带包括第二履带和至少两个第二带轮，其中，

所述第二带轮沿所述物料传输方向有间隔地并且可转动地连接于所述本体上，所述第二履带缠绕至所述第二带轮上，且其中一个所述第二带轮的固定轴与所述第一驱动部件传动连接。

10.一种收获机用系统，其特征在于，所述收获机用系统包括控制终端和权利要求8所述的收获机；其中，

所述收获机与所述控制终端通信连接；其中，

所述收获机向所述控制终端发送第一信息，所述控制终端接收所述第一信息进行存储；

和/或，

所述控制终端向所述收获机发送第二信息，所述收获机中的所述控制器根据所述第二信息控制所述收获机中的所述第一驱动部件、所述第二驱动部件、所述机械手和所述清理装置。

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