CN110512683A - 水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人，包括履带式底盘、平台框架、回收筐、泵送机构、吸淤机构、清淤机构、控制单元和视觉单元，其特征在于所述吸淤机构包括淤泥收集罩、双向绞龙、绞龙驱动马达、下铰接架、升降液压缸、连接铰轴、连接架、拦污格栅板和吸淤角度传感器，所述淤泥收集罩内设有双向绞龙，所述淤泥收集罩左端固定有绞龙驱动马达，所述淤泥收集罩前端的开口端经拦污格栅板罩住，本发明由于采用上述结构，具有结构简单、清淤能力高、拾取能力强、设备成本低、工作效率高等优点。

Description

水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人。

背景技术

目前对于中小型水域，主要的清淤方式是把其中的水抽干，直接在无水的情况下，用挖掘机或清淤机进行清淤工作，这种工作方式需要使河流改道，有时还不得不采用开挖临时河道的办法来解决，工程量既大又繁琐，而且还会使清淤目标在较长一段时间内不能进行工作生产，造成了一定的经济损失，所以这种工作方式生产效率低，劳动强度大，方法原始，而且在很多情况下，由于河床地深、地形的原因，而无法使用大型工程机械，进行机械化作业。也有使用吸淤泥设备进行水下工作，但是现有的水下吸淤泥设备一般都安装在漂浮平台或船上使用，需一名到数名机手进行人工操纵，繁重的体力劳动和高昂的清淤成本使这些传统清淤产品已不能适应当今市场需求。

经检索，CN109577400公开了一种履带底盘搅吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤。该清淤机器人包括平台框架、以及设置在平台框架上的履带底盘、吸淤泥机构、清淤机构、防撞导向装置、控制单元和视觉单元。该清淤机器人的吸淤泥机构采用二级收集和泵送，采用绞龙绞吸收集淤泥，设置防撞导向装置，防止清淤机器人整车撞坏涵洞内的墙壁，实现定轨道淤泥的清理和障碍的清除，这种结构在实际使用过程中存在如下不足：一是吸淤泥机构结构不合理。具体为：由于一级收集机构包括：由中间收集罩和设置在中间收集罩两侧的小收集罩组成的收集罩、设置在收集罩前端开口处的撮箕形的收集口；其中收集口的一端与中间收集罩的底面通过合页连接，另一端向前向下倾斜至与地面接触；中间收集罩前端开口，后端面为网状结构，小收集罩前端开口、后端面以及与中间收集罩相连的一端为网状结构，与中间收集罩相对的端面封闭。当渠道内石头、树枝、树根、尼龙编织袋等杂物较多时，被吸入的树枝等细长物质会插入到中间收集罩与小收集罩相连的网状结构中而无法通过机械手抓出，而像树根等不规则的物质则会被卡入到中间收集罩或小收集罩内而封堵中间收集罩或小收集罩内，若有像尼龙编织袋等软物质则会覆盖到卡在中间收集罩或小收集罩内的物质中而封堵淤泥的清理，进而导致该机器人无法正常工作，需要操作工人对卡在中间收集罩或小收集罩的内容物进行清理，大大影响了工作效率。

二是由于为防止水下清淤机器人整车撞坏涵洞内的墙壁，在平台框架15上设置有防撞导向装置，防撞导向装置包括对称设置在平台框架15左右两侧的胶轮组，每侧的胶轮组包括四个在竖直面内呈矩形分布的橡胶轮D47，橡胶轮D47的轴线沿竖直方向，支撑架46的一端与平台框架15相连，另一端通过轴承与旋转轴48相连，胶轮47通过轴承套装在与旋转轴外部。当履带底盘跑偏时，通过胶轮组防止水下清淤机器人整车撞坏涵洞内的墙壁；同时清淤机器人在行进时可以一侧或两紧贴涵洞墙面顺着墙边行驶，实现定轨道淤泥的清理和障碍的清除。并且，二级收集机构17单独使用时，在橡胶轮C31中部向外延伸的支座上安装防撞胶轮33，用于防止二级收集机构17直接与沟渠避免的碰撞。因此，导致该设备成本高。

三是由于采用机械臂45在控制单元的控制下实现水下石块和树枝的拾取，旋转平台负责整个机械臂45的旋转，拾取前方的石块和树枝后，向后旋转到设置在平台框架15上的收集篮筐4里面，最后由清淤机器人带回到地面；对于个别不好拾取的石块，可以通过机械臂45和旋转平台联合操作，先推到涵洞的边上，便于清淤机器人快速清淤，因此，该结构不合理，拾取能力弱、清淤能力低。

发明内容

本发明的目的是解决上述现有技术的不足，提供一种结构简单、清淤能力高、拾取能力强、设备成本低、工作效率高的水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人，包括履带式底盘、平台框架、回收筐、泵送机构、吸淤机构、清淤机构、控制单元和视觉单元，所述泵送机构采用渣浆泵，所述平台框架下端与履带式底盘固定连接，上端与回收筐固定连接，所述泵送机构固定在履带式底盘上，所述视觉单元分别设置在履带式底盘两侧，回收筐前端，或者平台框架的两侧和前端，所述摄像头、履带式底盘和泵送机构分别与控制单元相连接，所述吸淤机构包括淤泥收集罩、双向绞龙、绞龙驱动马达、下铰接架、升降液压缸、连接铰轴、连接架、拦污格栅板和吸淤角度传感器，所述淤泥收集罩内设有双向绞龙，所述淤泥收集罩左端固定有绞龙驱动马达，所述淤泥收集罩前端的开口端经拦污格栅板罩住，所述拦污格栅板是由格栅框架、单元横条板和单元纵条板组成，所述单元横条板沿着格栅框架纵向线性间隔排列，且两端分别与格栅框架的左右两侧架固定连接，所述单元纵条板沿格栅框架横向线性间隔排列，且两端分别与格栅框架的上下两侧架固定连接，所述单元横条板和单元纵条板交叉固定连接，以利于通过拦污格栅板的隔离，避免污水中的细长物质、尼龙编织袋、铁皮以及大的块状物吸入吸污口，所述淤泥收集罩后端中心经吸淤口与泵送机构相连接，淤泥收集罩后端两侧对称设有下铰接架，

所述双向绞龙的输送轴一端与绞龙驱动马达的输出轴相连接，另一端经水封、轴承与固定在淤泥收集罩端部的轴承座固定连接，

所述下铰接架后端经铰轴与履带式底盘前端相铰接，前端与淤泥收集罩固定连接，所述升降液压缸位于下铰接架上方，所述升降液压缸后端与履带式底盘或平台框架相铰接，前端与连接铰轴相铰接，所述连接铰轴两端分别与固定在下铰接架上的连接架相铰接，所述升降液压缸与控制单元相连接，以利于通过升降液压缸的伸缩带动下铰接架以铰轴为中心上下摆动，进而达到对淤泥收集罩的高度进行调节的作用；所述吸淤角度传感器固定在铰轴一端，所述吸淤角度传感器与控制单元相连接，

所述清淤机构包括机械臂、机械臂后支座、前摆动液压缸、后摆动液压缸、机械臂前支座、排式抓斗、抓斗角度传感器和机械臂角度传感器，所述排式抓斗后端设有两个平行的机械臂，所述机械臂前端与前摆动液压缸的摆动轴固定连接，后端与后摆动液压缸的摆动轴固定连接，所述前摆动液压缸的摆动轴经轴承与机械臂前支座固定连接，所述前摆动液压缸固定在排式抓斗后端，所述抓斗角度传感器固定在前摆动液压缸的摆动轴端部，所述后摆动液压缸固定在履带式底盘上端，所述后摆动液压缸的摆动轴经轴承与固定在履带式底盘上的机械臂后支座相连接，所述机械臂角度传感器固定在后摆动液压缸的摆动轴端部，所述前摆动液压缸、后摆动液压缸、抓斗角度传感器、机械臂角度传感器和排式抓斗上的液压杆分别与控制单元相连接，以利于通过控制单元控制前摆动液压缸和后摆动液压缸动作，前摆动液压缸和后摆动液压缸带动机械臂旋转，在旋转过程中，机械臂的旋转角度经机械臂角度传感器上传至控制单元，使控制单元实时监控机械臂的动态，机械臂带动排式抓斗旋转至吸淤机构前方，同时，排式抓斗的旋转角度经抓斗角度传感器上传至控制单元，使控制单元实时监控排式抓斗的抓取角度，控制单元控制排式抓斗上的液压杆动作带动排式抓斗展开合并，抓取杂物后，后摆动液压缸再次带动机械臂反向旋转，机械臂带动抓有杂物的旋转至回收筐上方，然后控制单元控制前摆动液压缸旋转，带动排式抓斗后翻至回收筐上方，控制单元再控制排式抓斗上的液压杆动作，展开排式抓斗，将杂物倒入回收筐中，然后，控制单元指令前摆动液压缸和后摆动液压缸动作，带动机械臂和机械臂前端的排式抓斗回位，继续抓取吸淤机构前方的杂物，如此反复继续上述动作进行作业，操作人员通过回收筐上的视觉单元观测回收筐中的回收情况，当回收筐满载时作业终止，控制单元指令履带式底盘行走，机器人返回岸上处理杂物后可进行再次作业。

本发明可在平台框架前端设有防撞装置，所述防撞装置包括声呐、电动云台，所述电动云台下端与平台框架固定连接，上端与声呐固定链接，所述声呐和电动云台分别与控制单元相连接，以利于通过控制单元控制电动云台上的声呐进行旋转和俯仰扫描，对清淤机器人的清淤工作进行导航与测距，防止了水下清淤机器人撞坏涵洞内的墙壁或其它物质相撞。

本发明可在所述淤泥收集罩和拦污格栅板间的吸淤口两侧分别对称设有二级过滤网、二级收集套，所述二级过滤网中心活动套装在双向绞龙的输送轴上，所述二级收集套套在两个二级过滤网外部，所述二级收集套外壁与淤泥收集罩固定连接，内壁与二级过滤网固定连接，所述二级收集套壁上设有与吸淤口相连通的通孔，所述二级过滤网的网眼长宽或直径小于拦污格栅板的网眼长宽或直径，以利于通过二级过滤网进一步对进入到双向绞龙中的颗粒物质进行筛选，将大于吸淤口的颗粒物挡在二级过滤网外部淤泥收集罩中，并通过双向绞龙的旋转将杂物推挤至二级过滤网，使小于吸淤口或被挤压至破碎的小于吸淤口的杂质重新进入二级过滤网，大于吸淤口的杂质则排出于淤泥收集罩外，避免了大颗粒物阻塞吸淤口而导致影响工作，达到了工作效率高、使用寿命长的作用。

本发明还可在二级过滤网内侧或外侧的绞龙输送轴上固定设有剪碎挡板，所述剪碎挡板与二级过滤网侧面相接触，以利于通过剪碎挡板堵住二级过滤网内孔的间隙，以达到防止双向绞龙在将杂物颗粒挤推至二级过滤网时，部分杂质卡在二级过滤网与双向绞龙输送轴的间隙中，而影响双向绞龙的旋转，同时，还能对进入淤泥收集罩内的软物质进行剪切。

本发明由于采用上述结构，具有结构简单、清淤能力高、拾取能力强、设备成本低、工作效率高等优点。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是图1的主视图。

图3是本发明中吸淤机构的外部结构示意图。

附图标记：履带式底盘1、平台框架2、回收筐3、泵送机构4、吸淤机构5、清淤机构6、控制单元7、视觉单元8、淤泥收集罩9、双向绞龙10、绞龙驱动马达11、下铰接架12、升降液压缸13、连接铰轴14、拦污格栅板15吸淤角度传感器16铰轴17机械臂18、声呐19、电动云台20、机械臂后支座21、前摆动液压缸22、后摆动液压缸23、机械臂前支座24、排式抓斗25、二级过滤网26、二级收集套27、剪碎挡板28、连接架29、机械臂角度传感器30。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行说明。

如附图所示，一种水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人，包括履带式底盘1、平台框架2、回收筐3、泵送机构4、吸淤机构5、清淤机构6、控制单元7和视觉单元8，所述泵送机构采用渣浆泵，所述平台框架2端与履带式底盘1固定连接，上端与回收筐3固定连接，所述泵送机构4固定在履带式底盘1上，所述视觉单元8分别设置在履带式底盘1两侧，回收筐前端，或者平台框架的两侧和前端，所述视觉单元采用摄像头，所述摄像头、履带式底盘和泵送机构分别与控制单元相连接，所述吸淤机构5包括淤泥收集罩9、双向绞龙10、绞龙驱动马达11下铰接架12、升降液压缸13、连接铰轴14、连接架29、拦污格栅板15和吸淤角度传感器16，所述淤泥收集罩9内设有双向绞龙10，所述淤泥收集罩9左端固定有绞龙驱动马达11，所述淤泥收集罩9前端的开口端经拦污格栅板15罩住，所述拦污格栅板15是由格栅框架、单元横条板和单元纵条板组成，所述单元横条板沿着格栅框架纵向线性间隔排列，且两端分别与格栅框架的左右两侧架固定连接，所述单元纵条板沿格栅框架横向线性间隔排列，且两端分别与格栅框架的上下两侧架固定连接，所述单元横条板和单元纵条板交叉固定连接，以利于通过拦污格栅板的隔离，避免污水中的细长物质、尼龙编织袋、铁皮以及大的块状物吸入吸污口，所述淤泥收集罩9后端中心经吸淤口与泵送机构4相连接，淤泥收集罩9后端两侧对称设有下铰接架12，

所述双向绞龙10的输送轴一端与绞龙驱动马达11的输出轴相连接，另一端经水封、轴承与固定在淤泥收集罩端部的轴承座固定连接，

所述下铰接架12后端经铰轴17与履带式底盘1前端相铰接，前端与淤泥收集罩9固定连接，所述升降液压缸13位于下铰接架12上方，所述升降液压缸13后端与履带式底盘1或平台框架2相铰接，前端与连接铰轴相铰接，所述连接铰轴两端分别与固定在下铰接架上的连接架29相铰接，所述升降液压缸13与控制单元相连接，以利于通过升降液压缸13的伸缩带动下铰接架12以铰轴17为中心上下摆动，进而达到对淤泥收集罩的高度进行调节的作用；所述吸淤角度传感器16固定在铰轴17一端，所述吸淤角度传感器16与控制单元相连接，

所述清淤机构包括机械臂18、机械臂后支座21、前摆动液压缸22、后摆动液压缸23、机械臂前支座24、排式抓斗25、抓斗角度传感器和机械臂角度传感器30，所述排式抓斗25后端设有两个平行的机械臂18，所述机械臂18前端与前摆动液压缸的摆动轴固定连接，后端与后摆动液压缸23的摆动轴固定连接，所述前摆动液压缸22的摆动轴经轴承与机械臂前支座24固定连接，所述前摆动液压缸22固定在排式抓斗25后端，所述抓斗角度传感器固定在前摆动液压缸22的摆动轴端部，所述后摆动液压缸23固定在履带式底盘1上端，所述后摆动液压缸23的摆动轴经轴承与固定在履带式底盘1上的机械臂后支座21相连接，所述机械臂角度传感器固定在后摆动液压缸23的摆动轴端部，所述前摆动液压缸22、后摆动液压缸23、抓斗角度传感器、机械臂角度传感器和排式抓斗上的液压杆分别与控制单元相连接，以利于通过控制单元控制前摆动液压缸22和后摆动液压缸23动作，前摆动液压缸22和后摆动液压缸23带动机械臂18旋转，在旋转过程中，机械臂18的旋转角度经机械臂角度传感器上传至控制单元，使控制单元实时监控机械臂18的动态，机械臂18带动排式抓斗25旋转至吸淤机构5前方，同时，排式抓斗25的旋转角度经抓斗角度传感器上传至控制单元，使控制单元实时监控排式抓斗25的抓取角度，控制单元控制排式抓斗25上的液压杆动作带动排式抓斗25展开合并，抓取杂物后，后摆动液压缸23再次带动机械臂18反向旋转，机械臂18带动抓有杂物的旋转至回收筐3上方，然后控制单元控制前摆动液压缸22旋转，带动排式抓斗25后翻至回收筐3上方，控制单元再控制排式抓斗25上的液压杆动作，展开排式抓斗25，将杂物倒入回收筐3中，然后，控制单元指令前摆动液压缸22和后摆动液压缸23动作，带动机械臂18和机械臂18前端的排式抓斗25回位，继续抓取吸淤机构5前方的杂物，如此反复继续上述动作进行作业，操作人员通过回收筐3上的视觉单元8观测回收筐中的回收情况，当回收筐3满载时作业终止，控制单元指令履带式底盘1行走，机器人返回岸上处理杂物后可进行再次作业。

本发明可在平台框架前端设有防撞装置，所述防撞装置包括声呐19、电动云台20，所述电动云台20下端与平台框架2固定连接，上端与声呐19固定链接，所述声呐19和电动云台20分别与控制单元相连接，以利于通过控制单元控制电动云台20上的声呐进行旋转和俯仰扫描，对清淤机器人的清淤工作进行导航与测距，防止了水下清淤机器人撞坏涵洞内的墙壁或其它物质相撞。

本发明可在所述淤泥收集罩9和拦污格栅板15间的吸淤口两侧分别对称设有二级过滤网26、二级收集套27，所述二级过滤网26中心活动套装在双向绞龙10的输送轴上，所述二级收集套27套在两个二级过滤网26外部，所述二级收集套27外壁与淤泥收集罩9固定连接，内壁与二级过滤网26固定连接，所述二级收集套27壁上设有与吸淤口相连通的通孔，所述二级过滤网26的网眼长宽或直径小于拦污格栅板的网眼长宽或直径，以利于通过二级过滤网进一步对进入到双向绞龙中的颗粒物质进行筛选，将大于吸淤口的颗粒物挡在二级过滤网外部淤泥收集罩中，并通过双向绞龙的旋转将杂物推挤至二级过滤网，使小于吸淤口或被挤压至破碎的小于吸淤口的杂质重新进入二级过滤网，大于吸淤口的杂质则排出于淤泥收集罩外，避免了大颗粒物阻塞吸淤口而导致影响工作，达到了工作效率高、使用寿命长的作用。

本发明还可在二级过滤网26内侧或外侧的绞龙输送轴上固定设有剪碎挡板28，所述剪碎挡板28与二级过滤网26侧面相接触，以利于通过剪碎挡板28堵住二级过滤网26内孔的间隙，以达到防止双向绞龙在将杂物颗粒挤推至二级过滤网时，部分杂质卡在二级过滤网与双向绞龙输送轴的间隙中，而影响双向绞龙的旋转，同时，还能对进入淤泥收集罩内的软物质进行剪切。

本发明所述控制单元包括电控单元、液控单元、上位机和显示器，所述显示器与上位机相连接，所述上位机经脐带电缆分别控制电控单元和液控单元，所述液控单元分别控制履带式底盘、升降液压缸、前摆动液压缸、后摆动液压缸、排式抓斗上的液压杆，所述电控单元分别控制泵送机构、视觉单元、绞龙驱动马达、吸淤角度传感器、抓斗角度传感器、机械臂角度传感器、声呐和电动云台。

本发明在工作时，机器人被放置于清淤的水中，操作人员通过显示器远程观察声呐即视觉单元回传的视频信息，通过上位机控制面板上的开关控制履带式底盘实现水下的位置移动，到达指定作业区域，点击上位机控制面板上的绞龙驱动马达和渣浆泵开关，控制升降液压缸液压杆向外伸出推动淤泥收集罩升降，使淤泥收集罩前部的拦污格栅板贴近清淤面，淤泥通过拦污格栅板被渣浆泵吸附到淤泥收集罩内，然后通过双向绞龙相向输送至淤泥收集罩后端的吸淤口，通过渣浆泵将淤泥通过输泥管泵送至地面的设备中，在吸淤过程中，淤泥中的淤积杂物，如尼龙编织袋、塑料袋、树杈、铁皮、树根等通过拦污格栅板阻挡在拦污格栅板外部，颗粒大的块状物质进入淤泥收集罩后，通过二级过滤网进一步对进入到双向绞龙中的颗粒物质进行筛选，将大于吸淤口的颗粒物挡在二级过滤网外部淤泥收集罩中，并通过双向绞龙的旋转将杂物推挤至二级收集套内，使小于吸淤口或被挤压至破碎的小于吸淤口的杂质通过二级收集套内的二级过滤网进入吸淤口，通过吸淤口、输泥管和渣浆泵泵出，而大于吸淤口的杂质则排出于淤泥收集罩外，避免了大颗粒物阻塞吸淤口而导致影响工作，达到了工作效率高、使用寿命长的作用；

当淤泥收集罩前部积累到一定程度时，操作人员可在上位机的控制面板上点击后摆动液压缸和前摆动液压缸开关，控制前摆动液压缸22和后摆动液压缸23动作，前摆动液压缸22和后摆动液压缸23带动机械臂18旋转，在旋转过程中，机械臂18的旋转角度经机械臂角度传感器上传至上位机，显示器实时监控机械臂18的动态，机械臂18带动排式抓斗25旋转至吸淤机构5前方，同时，排式抓斗25的旋转角度经抓斗角度传感器上传至上位机，并上传至显示器，使显示器实时监控排式抓斗25的抓取角度，并控制排式抓斗25上的液压杆动作，使之带动排式抓斗25展开合并，抓取杂物后，后摆动液压缸23再次带动机械臂18反向旋转，机械臂18带动抓有杂物的旋转至回收筐3上方，然后点击上位机控制面板上的前摆动液压缸开关，控制前摆动液压缸22旋转，带动排式抓斗25后翻至回收筐3上方，再点击上位机控制面板上的抓斗开关，再控制排式抓斗25上的液压杆动作，展开排式抓斗25，将杂物倒入回收筐3中，然后，再点击控制面板上的指令前摆动液压缸22和后摆动液压缸23开关，前摆动液压缸22和后摆动液压缸23带动机械臂18和机械臂18前端的排式抓斗25回位，继续抓取吸淤机构5前方的杂物，如此反复继续上述动作进行作业，操作人员通过回收筐3上的视觉单元8观测回收筐中的回收情况；

作业过程中，本发明通过声呐并通过电动云台的水平旋转和俯仰，其俯仰角度为±40°，可实现机器人的远近距离观察，来直接监视绞龙作业，并防止了水下清淤机器人撞坏涵洞内的墙壁或其它物质相撞；

当回收筐3满载时作业终止，控制单元指令履带式底盘1行走，机器人返回岸上处理杂物后可进行再次作业。

本发明由于采用上述结构，具有结构简单、清淤能力高、拾取能力强、设备成本低、工作效率高等优点。

Claims (4)

1.一种水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人，包括履带式底盘、平台框架、回收筐、泵送机构、吸淤机构、清淤机构、控制单元和视觉单元，其特征在于所述吸淤机构包括淤泥收集罩、双向绞龙、绞龙驱动马达、下铰接架、升降液缸、连接铰轴、连接架、拦污格栅板和吸淤角度传感器，所述淤泥收集罩内设有双向绞龙，所述淤泥收集罩左端固定有绞龙驱动马达，所述淤泥收集罩前端的开口端经拦污格栅板罩住，所述拦污格栅板是由格栅框架、单元横条板和单元纵条板组成，所述单元横条板沿着格栅框架纵向线性间隔排列，且两端分别与格栅框架的左右两侧架固定连接，所述单元纵条板沿格栅框架横向线性间隔排列，且两端分别与格栅框架的上下两侧架固定连接，所述单元横条板和单元纵条板交叉固定连接，所述淤泥收集罩后端中心经吸淤口与泵送机构相连接，淤泥收集罩后端两侧对称设有下铰接架，

所述双向绞龙的输送轴一端与绞龙驱动马达的输出轴相连接，另一端经水封、轴承与固定在淤泥收集罩端部的轴承座固定连接，

所述下铰接架后端经铰轴与履带式底盘前端相铰接，前端与淤泥收集罩固定连接，所述升降液缸位于下铰接架上方，所述升降液缸后端与履带式底盘或平台框架相铰接，前端与连接铰轴相铰接，所述连接铰轴两端分别与固定在下铰接架上的连接架相铰接，所述升降液缸与控制单元相连接；所述吸淤角度传感器固定在铰轴一端，所述吸淤角度传感器与控制单元相连接，

所述清淤机构包括机械臂、机械臂后支座、前摆动液缸、后摆动液缸、机械臂前支座、排式抓斗、抓斗角度传感器和机械臂角度传感器，所述排式抓斗后端设有两个平行的机械臂，所述机械臂前端与前摆动液缸的摆动轴固定连接，后端与后摆动液缸的摆动轴固定连接，所述前摆动液缸的摆动轴经轴承与机械臂前支座固定连接，所述前摆动液缸固定在排式抓斗后端，所述抓斗角度传感器固定在前摆动液缸的摆动轴端部，所述后摆动液缸固定在履带式底盘上端，所述后摆动液缸的摆动轴经轴承与固定在履带式底盘上的机械臂后支座相连接，所述机械臂角度传感器固定在后摆动液缸的摆动轴端部，所述前摆动液缸、后摆动液缸、抓斗角度传感器、机械臂角度传感器和排式抓斗上的液压杆分别与控制单元相连接。

2.根据权利要求1所述的一种水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人，其特征在于所述平台框架前端设有防撞装置，所述防撞装置包括声呐、电动云台，所述电动云台下端与平台框架固定连接，上端与声呐固定链接，所述声呐和电动云台分别与控制单元相连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人，其特征在于所述淤泥收集罩和拦污格栅板间的吸淤口两侧分别对称设有二级过滤网、二级收集套，所述二级过滤网中心活动套装在双向绞龙的输送轴上，所述二级收集套套在两个二级过滤网外部，所述二级收集套外壁与淤泥收集罩固定连接，内壁与二级过滤网固定连接，所述二级收集套壁上设有与吸淤口相连通的通孔，所述二级过滤网的网眼长宽或直径小于拦污格栅板的网眼长宽或直径。

4.根据权利要求3所述的一种水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人，其特征在于所述二级过滤网内侧或外侧的绞龙输送轴上固定设有剪碎挡板，所述剪碎挡板与二级过滤网侧面相接触。