CN210205369U - 一种全自动颗粒形中药配方设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动颗粒形中药配方设备，包括储料仓和调剂机，储料仓包括外框架和药瓶中转台，外框架上设有机械手移动机构，外框架的侧面还设有药柜，机械手移动机构上设置有用于抓取药瓶的取药机械手，药瓶中转台位于外框架的一端，药瓶中转台上设有对药瓶进行称重的称重装置，储料仓上还设置有用于取药机械手放药的机械手放药通道，机械手放药通道的出口端设置有调剂机，调剂机包括中药配方平台机构、药瓶称重机构和机架。机械手移动机构用于对抓取药瓶的取药机械手进行控制，将药瓶通过机械手放入调剂机中，本调剂设备中还设有用于控制机械手移动机构、机械手和调剂机的控制装置，该方案具有自动换药以及自动配药等有益效果。

Description

一种全自动颗粒形中药配方设备

技术领域

本实用新型涉及中药生产技术领域，尤其是涉及一种全自动颗粒形中药配方设备。

背景技术

中药调剂是指根据医师处方将饮片或制剂调配成方剂供应用的操作过程。目前常用的中药机大多只能实现半自动化，仍需要大量的人力来工作，而且有些能实现自动化的中药机的整个机械结构复杂，操作非常困难，且不能实现对中药的精确控制，无法实现真正意义上的全自动化，同时，目前的中药颗粒大多通过药瓶保存在药柜中，当调剂机中药瓶缺药时，加药人员需人工从药柜中取出药瓶，并放入配方调剂机中补充，这种加药方式费时费力，大大增加了配药人员的工作强度，且效率低下。

例如，一种在中国专利文献上公开的“一种桌面式中药颗粒调配机”，其公告号CN208325785U，包括机箱、送盒装置、下药驱动装置、覆膜封口装置和控制整个系统动作的单片计算机控制装置，送盒装置包括药盒承载盘和能驱动药盒承载盘转动的电机，在药盒承载盘上均布开设有一圈药盒放置孔，所述药盒承载盘安装在机箱内，在机箱顶面上开设有取放盒孔位和调剂孔位，所述下药驱动装置安装在调剂孔位上；所述覆膜封口装置包括基座、覆膜压头、压头驱动组件和送膜组件，基座上设有覆膜工位，送盒装着能将药盒送至覆膜工位上，覆膜压头安装在所述压头驱动组件上且位于覆膜工位正上方，压头驱动组件安装在基座上且能驱动覆膜压头上下移动。该方案的不足之处在于：加药人员在进行加药时，需人工放置药瓶，随后将缺量药瓶取出，这种加药方式费时费力，大大增加了配药人员的工作强度，且效率低下。

实用新型内容

本实用新型是为了克服现有技术的调剂机中缺药药瓶需人工确认后进行换药的问题，提供一种能够自动换药，并自动进行配药的一种颗粒性中药配方调剂设备。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种全自动颗粒形中药配方设备，包括储料仓和调剂机，所述的储料仓包括外框架和药瓶中转台，所述的外框架上设有机械手移动机构，所述外框架的侧面还设有药柜，所述的机械手移动机构上设置有用于抓取药瓶的取药机械手，所述的药瓶中转台位于外框架的一端，药瓶中转台上设有对药瓶进行称重的称重装置，所述的储料仓上还设置有用于取药机械手放药的机械手放药通道，所述机械手放药通道的出口端设置有调剂机，所述的调剂机包括中药配方平台机构、药瓶称重机构和机架。

储料仓用于存储待调剂中药，机械手移动机构用于对抓取药瓶的取药机械手进行控制，药瓶中转台上的称重装置能够对抓取药瓶进行称重，确认药瓶内的中药量，机械手放药通道用于将药瓶通过机械手放入调剂机中，同时取出缺量药瓶，本调剂设备中还设有用于控制机械手移动机构、机械手和调剂机的控制装置，实现自动化调剂工作，因此，该方案具有自动换药以及自动配药等有益效果。

作为优选，所述的机械手移动机构包括固定在外框架上的水平方向设置的Y轴导轨组和与Y轴导轨组平行的Y轴齿条，所述Y轴导轨组上滑动连接有Y轴移动平台，所述Y轴移动平台上设置有Y轴电机，所述Y轴电机上连接有与Y轴齿条啮合的Y轴驱动齿轮；所述Y轴移动平台上设置有竖直方向的Z轴导轨和与Z轴导轨平行的Z轴齿条，所述Z轴导轨上滑动连接有Z轴移动平台，所述Z轴移动平台上设置有Z轴电机，所述Z轴电机上连接有与Z轴齿条啮合的Z轴驱动齿轮；所述Z轴移动平台上设置有X轴导轨和X轴驱动装置，所述X轴导轨上滑动连接有X轴移动平台，所述X轴移动平台与X轴驱动装置传动相连，所述取药机械手安装在X轴移动平台上，所述X轴驱动装置包括固定在Z轴移动平台上的X轴电机、转动连接在Z轴移动平台上的丝杆，所述丝杆与X轴导轨平行，所述X轴电机与丝杆之间通过齿轮组传动连接；所述X轴移动平台上设置有与丝杆相匹配的螺纹孔，所述丝杆传动连接在螺纹孔中。通过X、Y、Z三个方向上的移动使得取药机械手能够移动至活动范围内的任意一个位置对所需药品进行抓取，X轴驱动装置的工作原理如下：X轴电机通过齿轮组带动丝杆转动，由于丝杆与X轴移动平台螺纹配合，从而将丝杆的旋转运动转化为X轴移动平台的直线运动，从而实现X轴移动平台在X轴方向上的移动，因此能够代替人工进行抓药，省时省力，大大降低了配药人员的劳动强度，提高了抓药的效率。

作为优选，所述取药机械手包括与X轴移动平台相连的安装底座，所述安装底座上设置有旋转电机，所述旋转电机上连接有旋转架，所述旋转架上设置有至少一个用于夹取药瓶的夹爪座，所述的夹爪座通过第一滑轨滑动连接在旋转架上，所述夹爪座与旋转架之间设置有平移驱动装置；所述夹爪座上设置有第二滑轨和开合驱动装置，所述第二滑轨上滑动连接有两个相对应的夹爪，两个夹爪分别与开合驱动装置相连；所述夹爪前端转动连接有夹头，所述夹头一侧连接有翻转齿轮，所述旋转架上固定有翻转齿条，所述翻转齿条与翻转齿轮啮合。平移驱动装置的作用是驱动夹爪座移动，开合驱动装置的作用是驱动两个夹爪相互靠近或者远离，实现对药瓶的夹紧或者松开，夹爪对药瓶进行翻转的原理如下：夹爪夹紧药瓶，夹爪座在平移驱动装置的驱动下沿第一滑轨移动，夹爪随夹爪座同步移动，夹爪在移动过程中，翻转齿轮在翻转齿条上移动从而使翻转齿轮转动，翻转齿轮转动时带动夹头同步转动，从而使药瓶翻转，便于药瓶进行放置。

作为优选，所述的平移驱动装置包括固定在夹爪座上的平移驱动电机、固定在旋转架上的平移齿条，所述平移驱动电机的输出轴前端设置有平移齿轮，所述平移齿轮与平移齿条啮合，所述的开合驱动装置包括夹爪开合电机、夹爪开合丝杆，所述夹爪开合电机固定夹爪座上，所述夹爪开合丝杆转动连接在夹爪座上，所述夹爪开合丝杆一端与夹爪开合电机的输出轴传动连接，所述夹爪开合丝杆上设置有两段旋向相反的传动螺纹，两段传动螺纹上分别传动连接有丝杆螺母，丝杆螺母与夹爪之间通过连接板一一对应连接。当平移驱动电机转动时，带动平移齿轮转动，由于平移齿轮与平移齿条啮合，从而使夹爪座沿着第一滑轨轴向移动，当夹爪开合电机转动时，通过传动带带动夹爪开合丝杆转动，进而带动两个丝杆螺母相互靠近或者相互远离，由于所述丝杆螺母与夹爪之间通过连接板一一对应连接，丝杆螺母的移动带动了相对应的夹爪同步移动，从而实现了对药瓶的夹紧和松开。

作为优选，所述药瓶中转台包括固定在外框架上的台架，所述台架上靠近药瓶取放通道一侧设置有药瓶板，所述药瓶板上设置有若干个可使药瓶穿过的孔位，每个孔位下方均设置有称重传感器，所述称重传感器通过底座与台架相连，所述台架上设置有处理模块和显示屏，所述显示屏和称重传感器分别与处理模块电连接。药瓶通过取药机械手放置于药瓶板的孔位中，药瓶的下端与称重传感器接触，这样便能通过称重传感器测出药瓶的重量。

作为优选，所述的中药配方平台机构包括固定框架、与固定框架转动连接的上层回转体组件、与固定框架转动连接的下层回转体组件，所述的上层回转体组件包括上层转盘和置于上层转盘上的药瓶，所述的药瓶设有对接口，所述的固定框架的上表面固定连接有对药瓶实现配药动作的配药机构，所述的配药机构包括固定连接于固定框架上表面圆心部位的推盘机构和固定连接于固定框架上表面外边缘处的配药电机组件，所述的推盘机构包括推盘电机和固定连接于推盘电机的电机轴上的推盘，所述的配药电机组件包括滑动连接的配药电机和导轨，所述的导轨固定连接于固定框架上表面，所述的推盘机构和配药电机分别铰接连接于同一根连杆的两头，所述的配药电机的电机转轴上固定连接有与对接口相配合的配药公转头，所述的下层回转体组件包括下层转盘、可拆卸连接于下层转盘外边缘处的药盒，所述的药瓶的出药口与药盒的进药口对齐。中药配方平台机构包括固定框架、与固定框架转动连接的上层回转体组件、与固定框架转动连接的下层回转体组件，固定框架为中药配方平台机构的整体固定框架部分，用于搭载平台的运动部分，上层回转体组件包括上层转盘和置于上层转盘上的药瓶，上层转盘上沿圆周方向均匀设置有8个用于放置药瓶的药瓶放置座，药瓶设有对接口，固定框架的上表面固定连接有对药瓶实现配药动作的配药机构，配药机构包括固定连接于固定框架上表面圆心部位的推盘机构和固定连接于固定框架上表面外边缘处的配药电机组件，推盘机构包括推盘电机和固定连接于推盘电机的电机轴上的推盘，配药电机组件包括滑动连接的配药电机和导轨，导轨固定连接于固定框架上表面，推盘机构和配药电机分别铰接连接于同一根连杆的两头，配药电机的电机转轴上固定连接有与对接口相配合的配药公转头，下层回转体组件包括下层转盘、可拆卸连接于下层转盘外边缘处的药盒，药瓶的出药口与药盒的进药口对齐，上层回转体组件用于承载药瓶和对药瓶实现配药动作的配药机构，下层回转体组件用于承接配比好的中药颗粒，进行配药的过程如下：1.首先驱动上层回转体组件绕固定框架转动所需要角度，将上层转盘上的药瓶放置座带到机械夹取药瓶准备手放入的位置；2.其次由外设机械手抓取药瓶放入上层转盘上的药瓶放置座中，每次放入一个，放入完毕后，继续驱动上层回转体组件绕固定框架旋转，将下一个空置的药瓶放置座对准机械手位置，放下第二个药瓶，以此循环下去，直到所有的药瓶放置座全部放入所指定的药瓶为止；3.其次控制配药电机转动一定角度，由于连杆与推盘的偏心铰接，连杆会在推盘转动的带动下，前后移动，连杆前后移动的同时，连杆另一端铰接着配药电机，推动配药电机沿着导轨前后滑动，配药电机的电机轴上固定连接着配药公转头，配药公转头与药瓶上的对接口互相配合，药瓶位于固定圆盘的外圆周，并且位于导轨的导向直线上，当配药电机沿着导轨往外滑动时，配药公转头也跟着配药电机往外滑动，并与药瓶上的对接口完成配合，配合后配药公转头在配药电机的带动下开始转动，控制药瓶出药口的开启与关闭，精确配给出所需药物颗粒的体积，并使其掉落到下层回转体组件中的药盒中去，完成一剂药种一味药物的配比，但在实际生产过程中，往往设置多个配药电机组件，并且都通过连杆与推盘机构连接，由此一来，即可同时控制多个推盘机构，同时完成多个药瓶同时漏出药物，一次性完成多个药盒落入不同药瓶种的颗粒药物，具备很高的工作效率；4.其次控制下层回转体组件绕固定框架转动一定角度，将下一个待配比的药盒带到所指定的药瓶的正下方，重复配药机构给药的动作完成下一个药盒的配药；5.重复上述步骤直到一个药盒配齐工作台上的所有药瓶内的中药颗粒；6.其次配药机构中的推盘电机反向转动所需角度，带动配药电机后移，进而将配药公转头抽回；7.重复步骤1，将另外多个药瓶转到配药机构中对准的位置，重复步骤3开下一组药瓶的漏药，同时可进行机械手将已配比药瓶夹走，更换下一组待配比的药物，直到处方要求的药剂数量的药盒全部配齐处方要求的药物种类；以上步骤只需事先设定好控制程序，就能在无需人工干预和操作的情况下，自动实现各药材的配比，适用于自动化高效率的实际生产中，配药过程由程序控制不易出错，可靠性和安全性高，人工成本低，配药效率高速度快。

作为优选，所述的固定框架组件包括底座固定板、固定连接于于底座固定板上表面的底座、固定连接于底座外壁的第二回转轴、固定连接于第二回转轴上轴端的上层固定板，所述的上层固定板固定连接有上层驱动电机，所述的上层驱动电机的电机轴上固定连接有与第二大齿轮相啮合的第二小齿轮，所述的底座固定板的外边缘处固定连接有工位驱动电机，所述的工位驱动电机的输出轴上固定连接有与第一大齿轮相啮合的第一小齿轮。固定框架组件包括底座固定板、固定连接于于底座固定板上表面的底座、固定连接于底座外壁的第二回转轴、固定连接于第二回转轴上轴端的上层固定板，底座固定板为平台最基础固定架；底座固定安装在底座固定板上，回转轴二固定安装在底座上，上层固定座固定安装在第二回转轴上，上层固定板固定安装在上层固定座上，上述组装构成平台的整体固定部分的框架，用于搭载平台的运动部分，其中配药机构的所有结构都固定连接在上层固定板上，上层固定板固定连接有上层驱动电机，上层驱动电机的电机轴上固定连接有与第二大齿轮相啮合的第二小齿轮，通过控制上层驱动电机转动，来带动整个上层回转体组件绕第二回转轴转动，可方便机械臂对药瓶的放置，底座固定板的外边缘处固定连接有工位驱动电机，工位驱动电机的输出轴上固定连接有与第一大齿轮相啮合的第一小齿轮，工位驱动电机由工位驱动电机支架固定连接在底座固定板上，通过控制工位驱动电机转动，来带动整个下层回转体组件绕第一回转轴转动，将下一个待配比的药盒带到所指定的药瓶的正下方。

作为优选，所述的上层回转体组件还包括设于第二回转轴上的回转轴承、固定连接于回转轴承上的上层回转圈、固定连接于上层回转圈上表面的第二大齿轮，所述的上层回转圈的外边缘处在竖直方向上固定连接有筒状的上层台阶件，所述的上层转盘固定连接于上层台阶件的上开口端。所述的下层回转体组件还包括固定连接于底座外壁的第一回转轴、固定连接于第一回转轴外壁的第一大齿轮，所述的下层转盘通过下层台阶固定连接于第一大齿轮的上表面，所述的下层转盘在外边缘处均匀设有若干药盒卡槽，所述的药盒的外壁设有与药盒卡槽相配合的限位卡轨，所述的药盒包括药盒料斗和药盒翻板，药盒翻板通过扭簧和转轴转动连接于药盒料斗的出料口处。上层转盘固定连接于上层台阶件的上开口端，回转轴承组装在第二回转轴上并可绕第二回转轴转动，上层回转圈固定安装在回转轴承上，第二大齿轮固定安装在上层回转圈上，上层台阶件固定在上层回转圈上，上层转盘固定在上层台阶件上，上述组装构成平台的上层回转体组件，组件整体可绕固定框架转动，下层转盘通过下层台阶固定连接于第一大齿轮的上表面，第一回转轴安装在底座上，第一大齿轮内附轴承，安装在第一回转轴上并可绕第一回转轴圆周转动，下层台阶固定安装在第一大齿轮上，下层转盘固定安装在下层台阶上，药盒卡在下层转盘的对应卡位上，圆周均匀排列共32个，上述组装构成平台的下层回转体组件，组件整体可绕固定框架转动；下层转盘在外边缘处均匀设有若干药盒卡槽，用于卡接药盒；药盒的外壁设有与药盒卡槽相配合的限位卡轨，限位卡轨与药盒卡槽相配合，用于固定药盒；药盒包括药盒料斗和药盒翻板，药盒翻板通过扭簧和转轴转动连接于药盒料斗的出料口处，这样的结构能够保证药盒翻板只有在受到外力作用下才能打开，释放药盒内的颗粒药物，方便出药。

作为优选，所述的药瓶称重机构包括固定在机架上的称重支架，所述的称重支架的一侧设置有称重电机，所述的称重电机的输出轴处连接有丝杆，所述的丝杆上螺纹连接有螺母，所述的称重支架的一侧设置有称重导轨，所述的称重导轨上滑动连接有称重滑块，所述的称重滑块上连接有升降支架，所述的升降支架的底端与螺母连接，所述的升降支架的顶端连接有称重传感器，所述的称重传感器上设置有与药瓶的底部相配合的托盘。实际操作时，待称重的药瓶移动到托盘正上方，并和托盘保持一定间距，其次，称重电机转动驱动丝杠转动，丝杠转动带动螺母以及托盘沿着称重导轨向上移动，直到将药瓶托起一定高度，称重传感器即可得出药瓶的重量，然后称重电机反转，带动托盘沿着称重导轨向下移动，托盘脱离药瓶。

作为优选，所述的调剂机还包括有出药机构，所述的出药机构包括机架和固定安装于机架上的舵机，所述舵机的转轴固定连接有舵机齿轮，所述机架的侧面在竖直方向上设有导轨，所述的机架上还设有与舵机齿轮相啮合的齿条和用于顶起药盒翻版的顶针，所述的顶针与齿条固定连接，所述齿条与导轨滑动连接。运作时，首先控制舵机转动一定角度，舵机齿轮带动起啮合的齿条沿着导轨方向往上滑动，进而带动顶针向上移动；顶针接触出料盒的出料盒翻板，并接着往上移动带动出料盒翻板翻转打开，释放药物颗粒漏出；药物颗粒完成出药后，再控制舵机逆向转动一定角度，带动起啮合的齿条往下滑动，进而带动顶升组件向下移动，顶针脱离出料盒翻板，出料盒翻板在自身弹簧作用下复位关闭，这样的结构可以进行全自动化的中药出药，适用于自动化高效率的实际生产中，成本低效率高，不易出错。

作为优选，所述的调剂机上还包括有除尘结构，所述的除尘机构与机架固定连接，所述的除尘结构包括进出气装置、负离子发生装置、滤芯，进吸气装置与负离子发生装置相连，进吸气装置与滤芯相连，进吸气装置与负离子发生装置相连处还设置有电磁管阀，电磁管阀与负离子发生装置之间设置有气流过滤器。在吹气状态下时，打开电磁管阀将产生的负离子送入除尘区域内；在吸气状态下时，关闭电磁阀使吸入的带尘埃气体通过滤芯排放到外部区域，气流过滤器可以有效的防止带尘气体进入负离子发生装置中。

作为优选，所述的负离子发生装置包括静电枪上板、静电枪下板、固定头、进气管接头、负离子发生导线和放电钨针，静电枪上板和静电枪下板配合，静电枪上板一端与固定头一端连接，静电枪下板一端与固定头一端连接，进气管接头设置在静电枪下板一端和静电枪上板一端之间，进气管接头从固定头一端贯穿至固定头另一端，负离子发生导线设置在固定头上，负离子发生导线与进气管接头配合，放电钨针与负离子发生导线配合，所述的进出气装置包括若干PU软管、分流箱和旋涡泵，PU软管设置在分流箱上，分流箱与旋涡泵相连，旋涡泵与负离子发生装置相连，旋涡泵与滤芯相连。静电枪上板下方装有静电枪下板，采用螺钉紧固，中间装有进气所管接头，侧边导孔内接入负离子发生器导线，负离子发生导线中间插入2根放电钨针进行放电，放电出的正负离子经过气流带出与空气和吸附在设备表面的微尘正负离子中和，从而吸走微尘，PU软管和分流箱的设计可以同时对不同区域进行除尘作业，旋涡泵可以在低成本的实现气流的双向流动。

因此，本实用新型具有如下有益效果：

（1）能够自动配药、补药；

（2）工作效率高；

（3）实用性强。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图。

图2为本实用新型中储药仓的结构示意图。

图3为图2中A部放大图。

图4为药瓶在称重时的原理示意图。

图5为本实用新型除去药瓶中转台和药瓶架后的结构示意图。

图6为机械手移动机构的结构示意图。

图7为图6中B部放大图。

图8为图6中C部放大图。

图9为图6中D部放大图。

图10为图6中E部放大图。

图11为Z轴方向和X轴方向移动机构的结构示意图。

图12为取药机械手的结构示意图。

图13为取药机械手的夹取原理示意图。

图14为图13中G部放大图。

图15为取药机械手翻转原理示意图。

图16是本实用新型中调剂机的结构示意图。

图17是本实用新型去掉中药配方平台机构和药瓶称重机构后的结构示意图。

图18是本实用新型中中药配方平台机构的主视剖面图。

图19是本实用新型中中药配方平台机构的侧视剖面图。

图20是本实用新型中中药配方平台机构的结构示意图。

图21是下层回转体组件的结构示意图。

图22是上层回转体组件示意图。

图23是配药机构的结构示意图。

图24是药盒的结构示意图。

图25是配药电机组件的结构示意图。

图26是本实用新型中药瓶称重机构的结构示意图。

图27是本实用新型中托盘对药瓶称重时的结构示意图。

图28是本实用新型中托盘远离药瓶时的结构示意图。

图29为本实用新型中出药机构的第一工作状态图。

图30为本实用新型中出药机构的第二工作状态图。

图31为出药机构的结构示意图。

图32是本实用新型中除尘机构的结构示意图。

图33是本实用新型中负离子发生装置的结构示意图。

图中：1-机械手移动机构 2-取药机械手 3-外框架 4-药瓶中转台 5-中药配方平台机构 6-药瓶称重机构 7-机架 8-出药机构 9-除尘机构；

101-下Y轴导轨安装梁 102-上Y轴导轨安装梁 103-下Y轴移动平台 104-上Y轴移动平台 105- Z轴导轨安装梁 106-下Y轴导轨 107-上Y轴导轨 108- Y轴齿条 109-第一同步齿条 110-第二同步齿条 111- Y轴电机 112- Z轴齿条 113- Z轴移动平台 114- Y轴滑块 115- Y轴驱动齿轮 116-第一同步齿轮 117-第二同步齿轮 118-齿轮轴 119- Z轴导轨120- Z轴电机 121- Z轴驱动齿轮 122- Z轴滑块 123- X轴电机 124-第一传动齿轮 125-第二传动齿轮 126-丝杆 127- X轴移动平台 128- X轴滑块 129- X轴导轨；

201-安装底座 202-旋转电机 203-旋转架 204-夹爪 205-夹爪开合电机 206-连接板 207-第一滑轨 208-第一滑块 209-夹爪座 210-第二滑轨 211-第二滑块 212-第一同步轮 213-传动带 214-第二同步轮 215-夹爪开合丝杆 216-丝杆螺母平台 217-平移齿条 218-平移齿轮 219-平移驱动电机 220-夹头 221-翻转齿轮 222-翻转齿条；

401-台架 402-闸门 403-显示屏 404-重力传感器 405-称重底座；

501-底座固定板 502-工位驱动电机 503-工位驱动电机支架 504-第一小齿轮505-第一大齿轮 506-第一回转轴 507-下层台阶 508-上层回转圈509-回转轴承 510-上层固定板 511-配药机构 512-药瓶 513-药盒 514-上层驱动电机 515 -第二小齿轮 516-第二大齿轮 517-第二回转轴 518-下层转盘 519-底座 520-上层固定座 521-上层台阶件522-上层转盘 511.01-配药电机 511.02-推杆侧轴 511.03-配药电机支架 511.04-导轨支架 511.05-导轨 511.06-配药公转头 511.07-滑块 511.08-连杆 511.09-推盘机构511.10-药瓶放置座 513.01-药盒料斗 513.02-转轴 513.03-扭簧 513.04-药盒翻板；

601-称重支架 602-称重导轨 603-托盘 604-称重传感器 605-丝杆 606-螺母607-升降支架 608-称重电机 609-称重滑块；

801-出药机架 802-舵机 803-舵机齿轮 804-导轨 805-顶针 806-齿条 807-滑块支架 808-滑块；

901-旋涡泵 902-PU软管 903-分流箱 904-负离子发生装置 905-滤芯 906-电磁管阀 907-气流过滤器 908-静电枪上板 909-静电枪下板 910-固定头 911-进气管接头912-负离子发生导线 913-放电钨针。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。

实施例：如附图1至图33所示的一种全自动颗粒形中药配方设备，包括储料仓和调剂机，储料仓包括外框架3和药瓶中转台4，外框架3为长方体框架结构，外框架3通过铝型材或者钢管组装而成，外框架3的两侧分别设置有药柜，药柜上放置有药瓶512，外框架3一端设置有药瓶中转台4，药瓶中转台4包括台架401，台架401固定在外框架3上，台架401中间设置有可打开或者关闭的闸门402，台架401靠近外框架3一侧设置有称重底座405，称重底座405的正下方设置有重力传感器404，重力传感器404通过称重底座405与台架401相连，台架401上设置有显示屏403和处理模块，重力传感器404和显示屏39均与处理模块电连接，外框架3的下方固定有两根相互平行的并沿着水平方向设置的下Y轴导轨安装梁101，下Y轴导轨安装梁101上方对应设置有两根上Y轴导轨安装梁102，上Y轴导轨安装梁102固定在外框架3的上方，下Y轴导轨安装梁101和上Y轴导轨安装梁102均为矩形杆状结构，外框架上设置有取药机械手移动机构，取药机械手移动机构包括Y轴导轨组。

Y轴导轨组包括两根分别固定在下Y轴导轨安装梁101上的下Y轴导轨106和两根分别固定在上Y轴导轨安装梁102上的上Y轴导轨107，下Y轴导轨106沿着下Y轴导轨安装梁101的轴向设置，上Y轴导轨107沿着上Y轴导轨安装梁102的轴向设置，其中一根上Y轴导轨安装梁102上固定有Y轴齿条108，所述Y轴齿条108与上Y轴导轨107平行。

Y轴导轨组上连接有Y轴移动平台，Y轴移动平台包括下Y轴移动平台103和上Y轴移动平台104，下Y轴移动平台103为矩形板状结构，下Y轴移动平台103两端设置有Y轴滑块114， Y轴滑块114滑动连接在下Y轴导轨103上，上Y轴移动平台104设置在下Y轴移动平台103 的正上方，上Y轴移动平台104为矩形板状结构，上Y轴移动平台104的两端分别设置有Y轴滑块114，, Y轴滑块114滑动连接在上Y轴导轨107上，下Y轴移动平台103与上Y轴移动平台104之间连接有Z轴导轨安装梁105，Z轴导轨安装梁105共设置有两根，Z轴导轨安装梁105沿着竖直方向设置，Z轴导轨安装梁105分别连接在下Y轴移动平台103与上Y轴移动平台104的两侧，Z轴导轨安装梁105为矩形杆状结构，上Y轴移动平台104一端固定有Y轴电机111，Y轴电机111为伺服电机，Y轴电机111的输出轴上连接有Y轴驱动齿轮115， Y轴驱动齿轮115与Y轴齿条108啮合，其中一个上Y轴导轨安装梁102上固定有与上Y轴导轨107平行的第一同步齿条109，该上Y轴导轨安装梁102正下方的下Y轴导轨安装梁103上对应设置有与第一同步齿条109平行的第二同步齿条110，靠近第一同步齿条109的Z轴导轨安装梁105中设置有轴孔，轴孔沿着Z轴导轨安装梁105的长度方向设置，轴孔中可转动连接有齿轮轴118，齿轮轴118两端分别设置有第一同步齿轮116和第二同步齿轮117，第一同步齿轮116与第一同步齿条109啮合，第二同步齿轮117与第二同步齿条110啮合，当上Y轴移动平台104移动时，会带动第一同步齿轮116转动，第一同步齿轮116转动时通过齿轮轴118带动第二同步齿轮117同步转动，这样使得下Y轴移动平台103能够与上Y轴移动平台104同步移动，提高了Y轴移动平台在移动时的稳定性。

Z轴导轨安装梁105上均设置有Z轴导轨119，Z轴导轨119沿着Z轴导轨安装梁105的轴向设置，其中一个Z轴导轨安装梁105上设置有Z轴齿条112，Z轴导轨119上滑动连接有Z轴移动平台113，Z轴移动平台113为矩形板状结构，Z轴移动平台113两端分别设置有Z轴滑块122，Z轴滑块122滑动连接在Z轴导轨119上，Z轴移动平台113上靠近Z轴齿条112的一端固定有Z轴电机120，Z轴电机120为伺服电机，Z轴电机120的输出轴上设置有Z轴驱动齿轮121，Z轴驱动齿轮121与Z轴导轨119啮合。

Z轴移动平台113上设置有X轴导轨129和X轴驱动装置，X轴导轨129分别与Y轴导轨组和Z轴导轨119垂直，X轴导轨129设置有两根，X轴导轨129上连接有X轴移动平台127，X轴移动平台127上固定有X轴滑块128，X轴滑块128滑动连接在X轴导轨129上，X轴移动装置包括固定在Z轴移动平台113上的X轴电机123、转动连接在Z轴移动平台113上的丝杆126，所述X轴电机123为伺服电机，丝杆126与X轴导轨129平行，X轴电机123的输出轴上设置有第一传动齿轮124，丝杆126靠近第一传动齿轮124的一端设置有第二传动齿轮125，第一传动齿轮124和第二传动齿轮125啮合，X轴移动平台127上设置有与丝杆126相匹配的螺纹孔，丝杆126传动连接在螺纹孔中。

所述X轴移动平台127上设置有取药机械手2，取药机械手包括与X轴移动平台127相连的安装底座201，安装底座201通过螺栓连接方式与X轴移动平台127相连，安装底座201上固定有旋转电机202，旋转电机202为伺服电机，旋转电机202上连接有旋转架203，旋转架203上设置有至少一个用于夹取药瓶512的夹取装置，本实施例中，夹取装置共设置有四个，夹取装置设置在旋转架203的四周，夹取装置包括夹爪座209，夹爪座209滑动连接在旋转架203上，夹爪座209与旋转架203之间设置有第一滑轨207和第一滑块208，第一滑轨207固定在旋转架203上，第一滑块208固定在夹爪座209底部，第一滑块208与第一滑轨207滑动配合，夹爪座209与旋转架203之间设置有平移驱动装置，平移驱动装置包括固定在夹爪座209上的平移驱动电机219、固定在旋转架203上的平移齿条217，平移齿条217与第一滑轨207平行，平移驱动电机219的输出轴前端设置有平移齿轮218，平移齿轮218与平移齿条217啮合，当平移驱动电机219转动时，带动平移齿轮218转动，由于平移齿轮218与平移齿条217啮合，从而使夹爪座209沿着第一滑轨207轴向移动。

夹爪座209上设置有第二滑轨210，第二滑轨210上滑动连接有两个相对应的夹爪204，夹爪204为L形，夹爪204的一端固定有第二滑块211，第二滑块211与第二滑轨210滑动配合，夹爪座209上还设置有开合驱动装置，开合驱动装置包括夹爪开合电机205和夹爪开合丝杆215，夹爪开合电机205固定在夹爪座209上，夹爪开合丝杆215转动连接在夹爪座209上，夹爪开合丝杆215与第二滑轨211平行，夹爪开合电机205的输出轴上设置有第一同步轮212，夹爪开合丝杆215的一端设置有第二同步轮214，第一同步轮212与第二同步轮214之间通过传动带213相连，夹爪开合丝杆215上设置有两段旋向相反的传动螺纹，两段传动螺纹上分别传动连接有丝杆螺母216丝杆螺母216与夹爪204之间通过连接板206一一对应连接，连接板206为矩形板状结构，连接板206两端分别通过螺栓连接方式与夹爪204和丝杠螺母206相连，当夹爪开合电机205转动时，通过传动带213带动夹爪开合丝杆215转动，进而带动两个丝杆螺母相互靠近或者相互远离，由于所述丝杆螺母与夹爪之间通过连接板一一对应连接，丝杆螺母的移动带动了相对应的夹爪同步移动，从而实现了对药瓶的夹紧和松开。

夹爪的前端转动连接有夹头220，夹头220为圆柱体结构，夹头220上设置有与药瓶512两侧的夹取部相对应的十字形凹槽，夹头220一侧设置有翻转齿轮221，旋转架203上固定有翻转齿条222，翻转齿条222与第一滑轨207平行，翻转齿条222对应设置在翻转齿轮下方，翻转齿条722与翻转齿轮221啮合，夹爪对药瓶进行翻转的原理如下：夹爪夹紧药瓶，夹头上的十字形凹槽与药瓶上的十字形凸台相扣合；夹爪座在平移驱动装置的驱动下沿第一滑轨移动，夹爪随夹爪座同步移动，夹爪在移动过程中，翻转齿轮在翻转齿条上移动从而使翻转齿轮转动，翻转齿轮转动时带动夹头同步转动，从而使药瓶翻转，便于药瓶进行放置。

调剂机包括机架7、中药配方平台机构5和药瓶称量机构6，机架7为整机的承载部分，机架7为铝型材搭建组成的框架结构，药瓶称重机构6能够对药瓶512进行称重，从而精确测量配出药物的重量，中药配方平台机构5用于颗粒药物的精确配比；

中药配方平台机构5包括固定框架、与固定框架转动连接的上层回转体组件、与固定框架转动连接的下层回转体组件，固定框架为中药配方平台机构5的整体固定框架部分，用于搭载平台的运动部分，上层回转体组件包括上层转盘522和置于上层转盘522上的药瓶512，上层转盘522上沿圆周方向均匀设置有8个用于放置药瓶的药瓶放置座114，药瓶512设有对接口，固定框架的上表面固定连接有对药瓶512实现配药动作的配药机构511，配药机构511包括固定连接于固定框架上表面圆心部位的推盘机构511.09和固定连接于固定框架上表面外边缘处的配药电机组件，推盘机构511.09包括推盘电机和固定连接于推盘电机的电机轴上的推盘，配药电机组件包括滑动连接的配药电机511.01和导轨511.04，导轨511.04固定连接于固定框架上表面，推盘机构511.09和配药电机511.01分别铰接连接于同一根连杆511.08的两头，配药电机511.01的电机转轴上固定连接有与对接口相配合的配药公转头511.06，下层回转体组件包括下层转盘518、可拆卸连接于下层转盘518外边缘处的药盒513，药瓶512的出药口与药盒513的进药口对齐，上层回转体组件用于承载药瓶和对药瓶实现配药动作的配药机构511，下层回转体组件用于承接配比好的中药颗粒，

固定框架组件包括底座固定板501、固定连接于于底座固定板501上表面的底座519、固定连接于底座519外壁的第二回转轴517、固定连接于第二回转轴517上轴端的上层固定板510，底座固定板501为平台最基础固定架；底座固定安装在底座固定板501上，回转轴二固定安装在底座上，上层固定座520固定安装在第二回转轴517上，上层固定板510固定安装在上层固定座520上，上述组装构成平台的整体固定部分的框架，用于搭载平台的运动部分，其中配药机构511的所有结构都固定连接在上层固定板510上，上层固定板510固定连接有上层驱动电机514，上层驱动电机514的电机轴上固定连接有与第二大齿轮516相啮合的第二小齿轮515，通过控制上层驱动电机514转动，来带动整个上层回转体组件绕第二回转轴517转动，可方便机械臂对药瓶的放置，底座固定板501的外边缘处固定连接有工位驱动电机502，工位驱动电机502的输出轴上固定连接有与第一大齿轮505相啮合的第一小齿轮504，工位驱动电机502由工位驱动电机支架503固定连接在底座固定板501上，通过控制工位驱动电机502转动，来带动整个下层回转体组件绕第一回转轴506转动，将下一个待配比的药盒带到所指定的药瓶的正下方。

上层回转体组件还包括设于第二回转轴517上的回转轴承509、固定连接于回转轴承509上的上层回转圈508、固定连接于上层回转圈508上表面的第二大齿轮516，上层回转圈508的外边缘处在竖直方向上固定连接有筒状的上层台阶件521，上层转盘522固定连接于上层台阶件521的上开口端，回转轴承509组装在第二回转轴517上并可绕第二回转轴517转动，上层回转圈508固定安装在回转轴承509上，第二大齿轮516固定安装在上层回转圈508上，上层台阶件521固定在上层回转圈508上，上层转盘522固定在上层台阶件521上，上述组装构成平台的上层回转体组件，组件整体可绕固定框架转动。

下层回转体组件还包括固定连接于底座外壁的第一回转轴506、固定连接于第一回转轴506外壁的第一大齿轮505，下层转盘518通过下层台阶507固定连接于第一大齿轮505的上表面，第一回转轴506安装在底座上，第一大齿轮505内附轴承，安装在第一回转轴506上并可绕第一回转轴506圆周转动，下层台阶507固定安装在第一大齿轮505上，下层转盘518固定安装在下层台阶507上，药盒卡在下层转盘518的对应卡位上，圆周均匀排列共32个，上述组装构成平台的下层回转体组件，组件整体可绕固定框架转动；下层转盘518在外边缘均匀设有若干药盒卡槽，用于卡接药盒；药盒的外壁设有与药盒卡槽相配合的限位卡轨，限位卡轨与药盒卡槽相配合，用于固定药盒；药盒包括药盒料斗513.01和药盒翻板513.04，药盒翻板513.04通过扭簧513.03和转轴513.02转动连接于药盒料斗513.01的出料口处，这样的结构能够保证药盒翻板513.04只有在受到外力作用下才能打开，释放药盒内的颗粒药物，方便出药。

药瓶称重机构6包括固定在机架7上的称重支架601，称重支架601的一侧设置有称重电机608，称重电机608的输出轴处连接有丝杆605，称重电机608的输出轴通过与丝杆605连接，丝杆605上螺纹连接有螺母606，称重支架601的一侧设置有称重导轨602，称重导轨602上滑动连接有称重滑块，称重滑块能够沿着称重导轨602上下滑动，称重滑块上连接有升降支架607，升降支架607的底端与螺母606连接，升降支架607的顶端连接有称重传感器604，称重传感器604上设置有与药瓶的底部相配合的托盘603，托盘603能够承接待称重的药瓶，具体操作时，待称重的药瓶移动到托盘603正上方，并和托盘603保持一定间距，其次，称重电机608转动驱动丝杠转动，丝杠转动带动螺母606以及托盘603沿着称重导轨602向上移动，直到将药瓶512托起一定高度，称重传感器604即可得出药瓶的重量，然后称重电机608反转，带动托盘603沿着称重导轨602向下移动，托盘603脱离药瓶512。

出药机构包括出药机架801和固定安装于机架上的舵机802，舵机802的转轴固定连接有舵机齿轮803，出药机架801的侧面在竖直方向上设有导轨804，导轨804和舵机齿轮803均位于机架的同一侧，出药机架801上还设有齿条806和固定连接于齿条806上表面的顶针805，齿条806与滑块808固定连接，滑块808上设有与导轨804配合的滑块支架807。

除尘机构包括进吸气装置、负离子发生装置904、滤芯905，进吸气装置与负离子发生装置904相连，进吸气装置与滤芯905相连，进吸气装置与负离子发生装置904相连处还设置有电磁管阀906。负离子发生装置包括静电枪上板908、静电枪下板909、固定头910、进气管接头911、负离子发生导线912和放电钨针913，静电枪上板908和静电枪下板909配合，静电枪上板908一端与固定头一端连接，静电枪下板909一端与固定头一端连接，进气管接头设置在静电枪下板909一端和静电枪上板908一端之间，进气管接头从固定头一端贯穿至固定头910另一端，负离子发生导线912设置在固定头910上，负离子发生导线与进气管接头911配合，放电钨针913与负离子发生导线912配合，进出气装置包括若干PU软管902、分流箱903和旋涡泵901，PU软管902设置在分流箱903上，分流箱与旋涡泵901相连，旋涡泵901与负离子发生装置904相连，旋涡泵901与滤芯905相连,PU软管902和分流箱的设计可以同时对不同区域进行除尘作业,电磁管阀906和负离子发生装置904之间还设置有气流过滤器907。

需要进行除尘时，先将进吸气装置放置到需要除尘的配药台的相应位置上，再开启进吸气装置和负离子发生装置。在吹气状态下时，打开电磁管阀将产生的负离子送入除尘区域内；在吸气状态下时，关闭电磁阀使吸入的带尘埃气体通过滤芯排放到外部区域。静电枪上板下方装有静电枪下板，采用螺钉紧固，中间装有进气所管接头，侧边导孔内接入负离子发生器导线，负离子发生导线中间插入2根放电钨针进行放电。放电出的正负离子经过气流带出与空气和吸附在设备表面的微尘正负离子中和，从而吸走微尘。

由上述各机构组成的中药配方调剂设备，能够实现中药瓶的自动配药补药的效果，同时具有稳定性强、操作方便、适用性强等优点。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全自动颗粒形中药配方设备，包括储料仓和调剂机，其特征是，所述的储料仓包括外框架和药瓶中转台，所述的外框架上设有机械手移动机构，所述外框架的侧面还设有药柜，所述的机械手移动机构上设置有用于抓取药瓶的取药机械手，所述的药瓶中转台位于外框架的一端，药瓶中转台上设有对药瓶进行称重的称重装置，所述的储料仓上还设置有用于取药机械手放药的机械手放药通道，所述机械手放药通道的出口端设置有调剂机，所述的调剂机包括中药配方平台机构、药瓶称重机构和机架。

2.根据权利要求1所述的一种全自动颗粒形中药配方设备，其特征是，所述的机械手移动机构包括固定在外框架上的水平方向设置的Y轴导轨组和与Y轴导轨组平行的Y轴齿条，所述Y轴导轨组上滑动连接有Y轴移动平台，所述Y轴移动平台上设置有Y轴电机，所述Y轴电机上连接有与Y轴齿条啮合的Y轴驱动齿轮；所述Y轴移动平台上设置有竖直方向的Z轴导轨和与Z轴导轨平行的Z轴齿条，所述Z轴导轨上滑动连接有Z轴移动平台，所述Z轴移动平台上设置有Z轴电机，所述Z轴电机上连接有与Z轴齿条啮合的Z轴驱动齿轮；所述Z轴移动平台上设置有X轴导轨和X轴驱动装置，所述X轴导轨上滑动连接有X轴移动平台，所述X轴移动平台与X轴驱动装置传动相连，所述取药机械手安装在X轴移动平台上，所述X轴驱动装置包括固定在Z轴移动平台上的X轴电机、转动连接在Z轴移动平台上的丝杆，所述丝杆与X轴导轨平行，所述X轴电机与丝杆之间通过齿轮组传动连接；所述X轴移动平台上设置有与丝杆相匹配的螺纹孔，所述丝杆传动连接在螺纹孔中。

3.根据权利要求2所述的一种全自动颗粒形中药配方设备，其特征是，所述取药机械手包括与X轴移动平台相连的安装底座，所述安装底座上设置有旋转电机，所述旋转电机上连接有旋转架，所述旋转架上设置有至少一个用于夹取药瓶的夹爪座，所述的夹爪座通过第一滑轨滑动连接在旋转架上，所述夹爪座与旋转架之间设置有平移驱动装置；所述夹爪座上设置有第二滑轨和开合驱动装置，所述第二滑轨上滑动连接有两个相对应的夹爪，两个夹爪分别与开合驱动装置相连；所述夹爪前端转动连接有夹头，所述夹头一侧连接有翻转齿轮，所述旋转架上固定有翻转齿条，所述翻转齿条与翻转齿轮啮合。

4.根据权利要求3所述的一种全自动颗粒形中药配方设备，其特征是，所述的平移驱动装置包括固定在夹爪座上的平移驱动电机、固定在旋转架上的平移齿条，所述平移驱动电机的输出轴前端设置有平移齿轮，所述平移齿轮与平移齿条啮合，所述的开合驱动装置包括夹爪开合电机、夹爪开合丝杆，所述夹爪开合电机固定夹爪座上，所述夹爪开合丝杆转动连接在夹爪座上，所述夹爪开合丝杆一端与夹爪开合电机的输出轴传动连接，所述夹爪开合丝杆上设置有两段旋向相反的传动螺纹，两段传动螺纹上分别传动连接有丝杆螺母，丝杆螺母与夹爪之间通过连接板一一对应连接。

5.根据权利要求1所述的一种全自动颗粒形中药配方设备，其特征是，所述药瓶中转台包括固定在外框架上的台架，所述台架上靠近药瓶取放通道一侧设置有药瓶板，所述药瓶板上设置有若干个可使药瓶穿过的孔位，每个孔位下方均设置有称重传感器，所述称重传感器通过底座与台架相连，所述台架上设置有处理模块和显示屏，所述显示屏和称重传感器分别与处理模块电连接。

6.根据权利要求1所述的一种全自动颗粒形中药配方设备，其特征是，所述的中药配方平台机构包括固定框架、与固定框架转动连接的上层回转体组件、与固定框架转动连接的下层回转体组件，所述的上层回转体组件包括上层转盘和置于上层转盘上的药瓶，所述的药瓶设有对接口，所述的固定框架的上表面固定连接有对药瓶实现配药动作的配药机构，所述的配药机构包括固定连接于固定框架上表面圆心部位的推盘机构和固定连接于固定框架上表面外边缘处的配药电机组件，所述的推盘机构包括推盘电机和固定连接于推盘电机的电机轴上的推盘，所述的配药电机组件包括滑动连接的配药电机和导轨，所述的导轨固定连接于固定框架上表面，所述的推盘机构和配药电机分别铰接连接于同一根连杆的两头，所述的配药电机的电机转轴上固定连接有与对接口相配合的配药公转头，所述的下层回转体组件包括下层转盘、可拆卸连接于下层转盘外边缘处的药盒，所述的药瓶的出药口与药盒的进药口对齐。

7.根据权利要求6所述的一种全自动颗粒形中药配方设备，其特征是，所述的固定框架组件包括底座固定板、固定连接于于底座固定板上表面的底座、固定连接于底座外壁的第二回转轴、固定连接于第二回转轴上轴端的上层固定板，所述的上层固定板固定连接有上层驱动电机，所述的上层驱动电机的电机轴上固定连接有与第二大齿轮相啮合的第二小齿轮，所述的底座固定板的外边缘处固定连接有工位驱动电机，所述的工位驱动电机的输出轴上固定连接有与第一大齿轮相啮合的第一小齿轮。

8.根据权利要求6所述的一种全自动颗粒形中药配方设备，其特征是，所述的上层回转体组件还包括设于第二回转轴上的回转轴承、固定连接于回转轴承上的上层回转圈、固定连接于上层回转圈上表面的第二大齿轮，所述的上层回转圈的外边缘处在竖直方向上固定连接有筒状的上层台阶件，所述的上层转盘固定连接于上层台阶件的上开口端，所述的下层回转体组件还包括固定连接于底座外壁的第一回转轴、固定连接于第一回转轴外壁的第一大齿轮，所述的下层转盘通过下层台阶固定连接于第一大齿轮的上表面，所述的下层转盘在外边缘处均匀设有若干药盒卡槽，所述的药盒的外壁设有与药盒卡槽相配合的限位卡轨，所述的药盒包括药盒料斗和药盒翻板，药盒翻板通过扭簧和转轴转动连接于药盒料斗的出料口处。

9.根据权利要求1所述的一种全自动颗粒形中药配方设备，其特征是，所述的药瓶称重机构包括固定在机架上的称重支架，所述的称重支架的一侧设置有称重电机，所述的称重电机的输出轴处连接有丝杆，所述的丝杆上螺纹连接有螺母，所述的称重支架的一侧设置有称重导轨，所述的称重导轨上滑动连接有称重滑块，所述的称重滑块上连接有升降支架，所述的升降支架的底端与螺母连接，所述的升降支架的顶端连接有称重传感器，所述的称重传感器上设置有与药瓶的底部相配合的托盘。

10.根据权利要求1~9任意一项所述的一种全自动颗粒形中药配方设备，其特征是，所述的调剂机还包括有出药机构，所述的出药机构包括机架和固定安装于机架上的舵机，所述舵机的转轴固定连接有舵机齿轮，所述机架的侧面在竖直方向上设有导轨，所述的机架上还设有与舵机齿轮相啮合的齿条和用于顶起药盒翻版的顶针，所述的顶针与齿条固定连接，所述齿条与导轨滑动连接。

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