CN210175988U - 一种搬运机器人用的吸盘装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种搬运机器人用的吸盘装置，包括安装板，安装板包括环形窗口，环形窗口将安装板分隔为内板和外板，内板上设有转轴，环绕转轴侧壁放射状设置至少两个平行于安装板的连接臂，连接臂末端固定连接有吸盘，并且所有连接臂均位于安装板的同一侧，并且连接臂长度越过环形窗口。本申请所提供的搬运机器人用的吸盘装置，方便调节各个吸盘的位置，可以扩大搬运机器人的工作环境、搬运物体的范围。

Description

一种搬运机器人用的吸盘装置

技术领域

本实用新型涉及一种搬运机器人的吸盘，尤其涉及一种可调节吸盘位置的搬运机器人的吸盘装置。

背景技术

搬运机器人(搬运机械臂、搬运机械手)是应用机器人运动轨迹来替代人工搬运的自动化产品，机器人对搬运物体的夹持主要是通过抓手、吸盘等工具来实现。其中，吸盘通过抽气产生的真空负压将物体吸牢，当搬运至是位置后消除负压即可将吸盘脱离物体表面，完成搬运。

目前搬运机器人往往使用很多个吸盘，这些吸盘位置相对固定，仅能根据机械臂的运动来调节吸盘装置的位置，吸盘位置本身无法进一步调节。

实用新型内容

真的现有技术存在的问题，本申请提供了一种搬运机器人用的吸盘装置。

本申请所述的搬运机器人用的吸盘装置，包括安装板，安装板包括环形窗口，环形窗口将安装板分隔为内板和外板，内板上设有转轴，环绕转轴侧壁放射状设置至少两个平行于安装板的连接臂，连接臂末端固定连接有吸盘，并且所有连接臂均位于安装板的同一侧，并且连接臂长度越过环形窗口。

在一种优选实施例中，所述内板在背对连接臂的一面设有用于连接到机械臂的固定部件。

在一种优选实施例中，所述外板与内板之间通过连接筋相连。

在一种优选实施例中，所述外板在背对连接臂的一面设有用于连接到机械臂的固定部件。

在一种优选实施例中，在内板背向连接臂的一侧，设置有垂直于内板的用于连接到机械臂的第一连接柱，外板背向连接臂的一侧，设有垂直于外板的一个或多个第二连接柱，第二连接柱末端设有连接到第一连接柱的连接杆。

在一种优选实施例中，所述连接臂设有穿孔，螺钉穿过所述穿孔和环形窗口后，连接固定螺母。

在更优选实施例中，所述转轴包括固定柱，沿固定柱由上至下套接有至少两个旋转轴承，旋转轴承内环固定在固定柱表面，连接臂连接到所述旋转轴承的外环。

更优选地，所述转轴外套设一套筒，套筒设有供连接臂伸出的窗口，连接臂从窗口内伸出。

更优选地，所述窗口为沿套筒壁设置的平行于安装板的弧形窗口，每一个旋转轴承独立地对齐一个窗口，连接臂从所述窗口内伸出。

在一种优选实施例中，所述连接臂内壁设有中空管道，中空管道一端连通吸盘的抽气口，另一端连通抽气设备。

更优选地，所述中空管道为可伸缩管。

更优选地，所述转轴内设有抽气管道，所述中空管道连通抽气管道，抽气管道在转轴末端设有连接抽气设备的接口。

更优选地，抽气管道内壁设有密封轴承，密封轴承内环与密封轴承外环之间旋转密封连接，密封轴承内环与抽气管道内壁密封连接，所述密封轴内环设有向抽气管道开口的环形窗口，密封轴承穿孔穿过密封轴承外环，将环形床与中空管道连通。

其中，密封轴承内环与密封轴承外环的旋转密封可以是通过磨砂结构进行密封。或者密封轴承内环与密封轴承外环的旋转密封可以是通过橡胶O形圈进行密封，例如，O形圈可以是聚四氟乙烯环、橡胶环中的一种或更多种。

本申请所提供的搬运机器人用的吸盘装置，方便调节各个吸盘的位置，可以扩大搬运机器人的工作环境、搬运物体的范围。

附图说明

图1是本申请搬运机器人用的吸盘装置背面结构示意图；

图2是本申请搬运机器人用的吸盘装置吸附面结构示意图；

图3是本申请搬运机器人用的吸盘装置内板和外板连接关系示意图；

图4是本申请搬运机器人用的吸盘装置连接臂固定位置示意图；

图5是本申请搬运机器人用的吸盘装置中多个连接臂安装结构示意图；

图6是本申请搬运机器人用的吸盘装置中气体通道结构示意图。

具体实施方式

实施例1

参照图1-2，本申请搬运机器人用的吸盘装置，包括安装板，安装板内板2和外板1，内板2和外板1之间的间隙形成环形窗口3，内板2上设有转轴4，环绕转轴4侧壁放射状设置至少两个平行于安装板的连接臂5，连接臂5末端固定连接有吸盘6，并且所有连接臂5均位于安装板的同一侧，并且连接臂5长度越过环形窗口3。

安装板的背面安装有固定部8，用于安装在机械臂或搬运机器人末端。固定部相对于内板是不能转动的，通过机器人关节的转动而被驱动，从而带动整个安装板运动。

参照图6，转轴4内设有抽气管道22，连接臂5内设有中空管道52，中空管道52与抽气管道22连通，抽气管道41在转轴4的末端通过接口连接抽气设备。连接臂5末端设有连接块53，吸盘6的安装部固定于连接块53上，并且连接块53内的通道将吸盘6的抽气口与中空管道52连通。

参照图4，连接臂5设有贯穿上下的穿孔，螺钉6穿过穿孔后、穿过环形窗口3，在背面通过螺母62拧紧，这样，螺钉6被两端的螺帽61和螺母62将连接臂5紧紧夹住，连接臂5被固定。如果需要调整连接臂的位置，则放松螺母62，推动连接臂5，连接臂5绕转轴4转动到所需位置，参照上述内容，拧紧螺母62进行固定。

实施例2

参照图1-2，本申请搬运机器人用的吸盘装置，包括安装板，安装板内板2和外板1，内板2和外板1之间的间隙形成环形窗口3，内板2上设有转轴4，环绕转轴4侧壁放射状设置至少两个平行于安装板的连接臂5，连接臂5末端固定连接有吸盘6，并且所有连接臂5均位于安装板的同一侧，并且连接臂5长度越过环形窗口3。

参照图3，在背面，内板2设有垂直的第一连接柱81，外板设有垂直的第二连接柱82，图3中以两个第二连接柱为例，两个第二连接柱82末端连接横板，第一连接柱81穿过横板后连接到机器人末端。

转轴4内设有抽气管道22，连接臂5内设有中空管道52，中空管道52与抽气管道22连通，抽气管道41在转轴4的末端通过接口连接抽气设备，或者抽气管道41延伸至第一连接柱81(第一连接柱81与可以是两个通过密封旋转连接的独立部件)。连接臂5末端设有连接块53，吸盘6的安装部固定于连接块53上，并且连接块53内的通道将吸盘6的抽气口与中空管道52连通。

参照图4，连接臂5设有贯穿上下的穿孔，螺钉6穿过穿孔后、穿过环形窗口3，在背面通过螺母62拧紧，这样，螺钉6被两端的螺帽61和螺母62将连接臂5紧紧夹住，连接臂5被固定。如果需要调整连接臂的位置，则放松螺母62，转动转轴4，将连接臂5带到所需位置。

实施例3

参照图1-2，本申请搬运机器人用的吸盘装置，包括安装板，安装板内板2和外板1，内板2和外板1之间的间隙形成环形窗口3，内板2上设有转轴4，环绕转轴4侧壁放射状设置至少两个平行于安装板的连接臂5，连接臂5末端固定连接有吸盘6，并且所有连接臂5均位于安装板的同一侧，并且连接臂5长度越过环形窗口3。

参照图5，本实施例以三个连接臂5为例，转轴4包括固定柱42和套设在固定柱42外面的旋转轴承51，旋转轴承51的内环固定在固定柱42上，旋转轴承51的外环连接所述连接臂5。

三个连接臂5分别连接一个旋转轴承51，三个旋转轴承51沿固定柱上下排布，这样，每一个连接臂51可以单独调整位置。

参照图5，为了保护转轴，在转轴外套设一套筒7，套筒7设有供连接臂伸出的窗口，连接臂5从窗口内伸出。所述窗口为沿套筒壁设置的平行于安装板的弧形窗口，每一个旋转轴承51独立地对齐一个窗口，连接臂5从所述窗口内伸出。因为有多个吸盘6，每个连接臂5不需要旋转360度，因此设置弧形窗口、而非环形窗口即可完成所需位置的调整。

参照图6，抽气管道41设有连接口，用于连通中空管道52，中空管道52的长度应当设置有一定的余量，或者本身为可伸缩管道，这样，当连接臂5旋转时，中空管道52与接口之间不至于因为拉伸而产生断裂。

实施例4

不同于实施例3的是，抽气管道41内壁安装第二旋转轴承，第二旋转轴承的内环外边缘与抽气管道41内壁密封连接，但是第二旋转轴承的内环设有开口朝向抽气管道41的环形窗口，第二旋转轴承的外环与第二旋转轴承的内环之间旋转密封，如第二旋转轴承的外环与第二旋转轴承的内环之间设置O形圈或设置成磨砂机构。第二旋转轴承的穿孔一端连接中空管道52，另一端穿过第二旋转轴承的外环后通入环形窗口。O形圈可以是断开的或提供气孔，以便于将环形窗口与第二旋转轴承的穿孔连通。O形圈优选为跟随第二旋转轴承的外环一起转动。

这样，中空管道52的长度可以固定，连接臂5随着旋转轴承51转动时，相当于中空管道52与抽气管道41的接口也在环形转动。

以上对本实用新型的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本实用新型并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本实用新型进行的等同修改和替代也都在本实用新型的范畴之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本实用新型的范围内。

Claims (10)

1.一种搬运机器人用的吸盘装置，其特征在于，包括安装板，安装板包括环形窗口，环形窗口将安装板分隔为内板和外板，内板上设有转轴，环绕转轴侧壁放射状设置至少两个平行于安装板的连接臂，连接臂末端固定连接有吸盘，并且所有连接臂均位于安装板的同一侧，并且连接臂长度越过环形窗口。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人用的吸盘装置，其特征在于，在内板背向连接臂的一侧，设置有垂直于内板的用于连接到机械臂的第一连接柱，外板背向连接臂的一侧，设有垂直于外板的一个或多个第二连接柱，第二连接柱末端设有连接到第一连接柱的连接杆。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人用的吸盘装置，其特征在于，所述连接臂设有穿孔，螺钉穿过所述穿孔和环形窗口后，连接固定螺母。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人用的吸盘装置，其特征在于，所述转轴包括固定柱，沿固定柱由上至下套接有至少两个旋转轴承，旋转轴承内环固定在转轴表面，连接臂连接到所述旋转轴承的外环。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人用的吸盘装置，其特征在于，所述转轴外套设一套筒，套筒设有供连接臂伸出的窗口，连接臂从窗口内伸出。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人用的吸盘装置，其特征在于，所述窗口为沿套筒壁设置的平行于安装板的弧形窗口，每一个旋转轴承独立地对齐一个窗口，连接臂从所述窗口内伸出。

7.根据权利要求1所述的搬运机器人用的吸盘装置，其特征在于，所述连接臂内壁设有中空管道，中空管道一端连通吸盘的抽气口，另一端连通抽气设备。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人用的吸盘装置，其特征在于，所述中空管道为可伸缩管。

9.根据权利要求7所述的搬运机器人用的吸盘装置，其特征在于，所述转轴内设有抽气管道，所述中空管道连通抽气管道，抽气管道在转轴末端设有连接抽气设备的接口。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人用的吸盘装置，其特征在于，抽气管道内壁设有密封轴承，密封轴承内环与密封轴承外环之间旋转密封连接，密封轴承内环与抽气管道内壁密封连接，所述密封轴内环设有向抽气管道开口的环形窗口，密封轴承穿孔穿过密封轴承外环，将环形床与中空管道连通。

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