CN210173560U - 一种单向驱动自复位式机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种单向驱动自复位式机械臂，包括安装台面、转臂，一转臂主轴下端通过轴承固定安装在安装台面上，转臂主轴上端与转臂固定连接，转臂主轴上固定设有一转臂从动齿轮，一转臂驱动轴通过轴承安装在安装台面上，转臂驱动轴下端与转臂电机输出端连接，转臂驱动轴上端固定设置一转臂主动半齿轮，转臂主动半齿轮与转臂从动齿轮相啮合；转臂主轴套装设有一转臂复位扭簧，转臂复位扭簧第一扭臂与安装台面连接，转臂复位扭簧第二扭臂与转臂连接，该单向驱动自复位式机械臂无需伺服电机和控制器，成本低。

Description

一种单向驱动自复位式机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械设计领域，尤其涉及一种单向驱动自复位式机械臂。

背景技术

工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位置和姿态的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。

机械臂是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。现有的机械臂一般可以实现上下抓取，但是为实现转动作业往往需要安装伺服电机和设置控制器，控制器的安装位置无法合理排布，且伺服电机的成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术的问题，提供一种单向驱动自复位式机械臂，该单向驱动自复位式机械臂无需伺服电机和控制器，成本低。

本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案是：

一种单向驱动自复位式机械臂，包括安装台面、转臂，一转臂主轴下端通过轴承固定安装在安装台面上，转臂主轴上端与转臂固定连接，转臂主轴上固定设有一转臂从动齿轮，一转臂驱动轴通过轴承安装在安装台面上，转臂驱动轴下端与转臂电机输出端连接，转臂驱动轴上端固定设置一转臂主动半齿轮，转臂主动半齿轮与转臂从动齿轮相啮合；转臂主轴套装设有一转臂复位扭簧，转臂复位扭簧第一扭臂与安装台面连接，转臂复位扭簧第二扭臂与转臂连接。上述技术方案中，转臂主动半齿轮是半齿结构，转臂复位扭簧起到转臂复位缓冲的效果；转臂主动半齿轮只需要单向转动，转臂电机不需要为伺服电机，节约成本。

作为优选，转臂下表面设有摩擦块，安装台面设有与摩擦块随转臂运行轨迹相对应的弧形摩擦面。上述技术方案中，摩擦块与弧形摩擦面起到摩擦作用，提高单向驱动自复位式机械臂作业时的稳定性，进一步起到转臂复位缓冲作用。

作为优选，转臂主轴伸出安装台面的部分套装有一阻尼圈，阻尼圈与安装台面固定，阻尼圈内侧面与转臂主轴相互摩擦。上述技术方案中，转臂主轴转动时，阻尼圈起到摩擦作用，进一步加强转臂复位缓冲作用。

作为优选，还包括通过一摆臂主轴与转臂转动连接的一摆臂，摆臂主轴两端通过轴承安装在转臂凹型连接头的两侧连接部内，摆臂主轴通过键与摆臂的凸型连接头固定；摆臂主轴伸出转臂凹型连接头一侧的连接部的一端设有一摆臂从动齿轮，转臂上在摆臂主轴下方通过轴承设有一摆臂驱动轴，摆臂驱动轴一端固定设有一摆臂主动半齿轮，摆臂驱动轴另一端与摆臂电机输出端连接，摆臂从动齿轮与摆臂主动半齿轮相啮合；摆臂主轴上对应的摆臂凸型连接头一侧套装一摆臂复位扭簧，摆臂复位扭簧第一扭臂与摆臂凸型连接头一侧连接，摆臂复位扭簧第二扭臂与转臂凹型连接头对应摆臂复位扭簧的一侧连接。

作为优选，摆臂主轴上对应摆臂凸型连接头另一侧与转臂凹型连接头之间设有一阻尼垫。

附图说明

图1是本实用新型单向驱动自复位式机械臂的结构示意图。

图2是本实用新型安装台面与转臂的结构示意图。

图3是本实用新型转臂从动齿轮与转臂主动半齿轮相啮合的结构示意图。

图4是本实用新型转臂与摆臂的结构示意图。

图中：1、安装台面，2、转臂，3、转臂主轴，4、转臂从动齿轮，5、转臂驱动轴，6、转臂电机，7、转臂主动半齿轮，8、转臂复位扭簧，9、摩擦块，10、阻尼圈，11、摆臂主轴，12、摆臂，121、第一摆臂，122、第二摆臂，13、摆臂从动齿轮，14、摆臂驱动轴，15、摆臂主动半齿轮，16、摆臂电机，17、摆臂复位扭簧，18、阻尼垫。

具体实施方式

以下结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的说明，文中所述的位置关系与附图本身的位置关系方向一致，只为叙述方便，并不对本发明的结构起限定作用。

本实用新型是一种单向驱动自复位式机械臂，如图1所示，包括安装台面1、转臂2、摆臂12，摆臂12活动端设有第一摆臂121，第一摆臂121活动端设有第二摆臂122，第二摆臂122活动端还可以设有执行机构，如机械夹爪。

如图2所示，包括安装台面1、转臂2，一转臂主轴3下端通过轴承固定安装在安装台面1上，转臂主轴3上端与转臂2固定连接，转臂主轴3上固定设有一转臂从动齿轮4，一转臂驱动轴5通过轴承安装在安装台面1上，转臂驱动轴5下端与转臂电机6输出端连接，转臂驱动轴5上端固定设置一转臂主动半齿轮7，转臂主动半齿轮7与转臂从动齿轮4相啮合；转臂主轴3套装设有一转臂复位扭簧8，转臂复位扭簧8第一扭臂与安装台面1连接，转臂复位扭簧8第二扭臂与转臂2连接。转臂2下表面设有摩擦块9，安装台面1设有与摩擦块9随转臂运行轨迹相对应的弧形摩擦面。转臂主轴3伸出安装台面1的部分套装有一阻尼圈10，阻尼圈10与安装台面1固定，阻尼圈10内侧面与转臂主轴3相互摩擦。如图3所示，转臂主动半齿轮7转盘外周围表面设有一段齿轮。转臂电机6带动转臂驱动轴5转动，进而带动转臂主动半齿轮7转动，转臂主动半齿轮7带动转臂从动齿轮4转动，最后带动转臂主轴3转动，整个转臂2可以转动。当转臂主动半齿轮7转动与转臂从动齿轮4无啮合齿轮时，转臂主动半齿轮7无法带动转臂从动齿轮4转动，转臂复位扭簧8使转臂复位，起到缓冲作用。

如图4所示，单向驱动自复位式机械臂还包括通过一摆臂主轴11与转臂2转动连接的一摆臂12，摆臂主轴11两端通过轴承固定安装在转臂2凹型连接头的两侧连接部内，摆臂主轴11通过键与摆臂12的凸型连接头固定；摆臂主轴11伸出转臂2凹型连接头一侧的连接部的一端设有一摆臂从动齿轮13，转臂2上在摆臂主轴11下方通过轴承设有一摆臂驱动轴14，摆臂驱动轴14一端固定设有一摆臂主动半齿轮15，摆臂驱动轴14另一端与摆臂电机输16出端连接，摆臂从动齿轮13与摆臂主动半齿轮15相啮合；摆臂主轴11上对应的摆臂12凸型连接头一侧套装一摆臂复位扭簧17，摆臂复位扭簧17第一扭臂与摆臂12凸型连接头一侧连接，摆臂复位扭簧17第二扭臂与转臂12凹型连接头对应摆臂复位扭簧17一侧连接。摆臂主轴11上对应摆臂12凸型连接头另一侧与转臂2凹型连接头之间设有一阻尼垫18。

本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (5)

1.一种单向驱动自复位式机械臂，其特征在于：包括安装台面、转臂，一转臂主轴下端通过轴承固定安装在安装台面上，转臂主轴上端与转臂固定连接，转臂主轴上固定设有一转臂从动齿轮，一转臂驱动轴通过轴承安装在安装台面上，转臂驱动轴下端与转臂电机输出端连接，转臂驱动轴上端固定设置一转臂主动半齿轮，转臂主动半齿轮与转臂从动齿轮相啮合；转臂主轴套装设有一转臂复位扭簧，转臂复位扭簧第一扭臂与安装台面连接，转臂复位扭簧第二扭臂与转臂连接。

2.根据权利要求1所述的单向驱动自复位式机械臂，其特征在于：转臂下表面设有摩擦块，安装台面设有与摩擦块随转臂运行轨迹相对应的弧形摩擦面。

3.根据权利要求1所述的单向驱动自复位式机械臂，其特征在于：转臂主轴伸出安装台面的部分套装有一阻尼圈，阻尼圈与安装台面固定，阻尼圈内侧面与转臂主轴相互摩擦。

4.根据权利要求1所述的单向驱动自复位式机械臂，其特征在于：还包括通过一摆臂主轴与转臂转动连接的一摆臂，摆臂主轴两端通过轴承安装在转臂凹型连接头的两侧连接部内，摆臂主轴通过键与摆臂的凸型连接头固定；摆臂主轴伸出转臂凹型连接头一侧的连接部的一端设有一摆臂从动齿轮，转臂上在摆臂主轴下方通过轴承设有一摆臂驱动轴，摆臂驱动轴一端固定设有一摆臂主动半齿轮，摆臂驱动轴另一端与摆臂电机输出端连接，摆臂从动齿轮与摆臂主动半齿轮相啮合；摆臂主轴上对应的摆臂凸型连接头一侧套装一摆臂复位扭簧，摆臂复位扭簧第一扭臂与摆臂凸型连接头一侧连接，摆臂复位扭簧第二扭臂与转臂凹型连接头对应摆臂复位扭簧一侧的连接。

5.根据权利要求4所述的单向驱动自复位式机械臂，其特征在于：摆臂主轴上对应摆臂凸型连接头另一侧与转臂凹型连接头之间设有一阻尼垫。

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