CN210164037U - 一种管道排障清淤微型履带机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道排障清淤微型履带机器人，包括螺旋清淤装置、於料推铲、第一摄像头和第二摄像头，螺旋清淤装置左侧安装有左侧履带行走机构，螺旋清淤装置右侧安装有右侧履带行走机构，螺旋清淤装置包括螺旋清淤转轴和圆柱形支撑钢筒，螺旋清淤转轴上设有蜗状螺旋片，螺旋清淤转轴前端安装有导向清障器，圆柱形支撑钢筒后部设有清淤驱动机构，圆柱形支撑钢筒后方设有左履带行走驱动机构和右履带行走驱动机构，於料推铲前侧两端分别与左履带行走驱动机构和右履带行走驱动机构铰接。本实用新型能在狭小空间或有毒危险场所替代人工进行清淤排堵、疏通管道、勘察排险作业，减少和改善工作人员的劳动强度，防止爆炸、中毒等伤亡事故发生。

Description

一种管道排障清淤微型履带机器人

技术领域

本实用新型属于管道排障清淤技术领域，具体是涉及一种管道排障清淤微型履带机器人。

背景技术

随着社会的飞速发展与城市人口的剧增，城市下水管道等公共设施的发展始终落后于人们的需求，尤其是老旧城市下水管道的原始设计根本无法满足后期人口的增长需求。并且随着时间的推移，城市下水道沉淀物的堆积，极易造成下水道的淤堵，一旦淤堵形成，便是污水横流，臭气熏天，给美丽的城市抹黑，给人们的生活添乱。此时，下水道的清淤工作便成了城市环卫工人的头等大事和苦难之日，他们不仅需要面对恶臭的熏陶，同时，还要在面临甲烷爆炸、二氧化碳中毒、极度缺氧的环境下，身穿防护服只身进入狭小的下水管道内进行清淤和排堵工作；不仅工作人员的身心健康受到伤害，而且，工作人员的人身安全也难以保证。所以，设计生产一种能在城市下水管道的狭小空间里替代人工进行清淤作业的可视远控机器人显然很有意义。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种管道排障清淤微型履带机器人，其能在有爆炸、中毒危险的城市下水管道等狭小空间内或有毒危险场所里替代人工，进行清淤排堵、疏通管道、勘察排险作业，减少和改善工作人员的劳动强度，防止爆炸、中毒等伤亡事故发生。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：包括螺旋清淤装置和於料推铲，所述螺旋清淤装置的左侧安装有左侧履带行走机构，所述螺旋清淤装置的右侧安装有右侧履带行走机构，所述螺旋清淤装置包括螺旋清淤转轴和两端开口的圆柱形支撑钢筒，所述圆柱形支撑钢筒呈水平设置，所述螺旋清淤转轴穿设于圆柱形支撑钢筒的中轴线上，所述螺旋清淤转轴与圆柱形支撑钢筒转动连接，所述螺旋清淤转轴的两端均穿出圆柱形支撑钢筒，所述螺旋清淤转轴上设置有蜗状螺旋片，所述螺旋清淤转轴的前端安装有导向清障器，所述导向清障器与螺旋清淤转轴同轴设置，所述导向清障器位于圆柱形支撑钢筒外，所述圆柱形支撑钢筒的后部设置有用于带动螺旋清淤转轴转动的清淤驱动机构，所述圆柱形支撑钢筒的后方左侧设置有用于带动所述左侧履带行走机构行走的左履带行走驱动机构，所述圆柱形支撑钢筒的后方右侧设置有用于带动所述右侧履带行走机构行走的右履带行走驱动机构，所述於料推铲的前侧两端分别与所述左履带行走驱动机构和所述右履带行走驱动机构铰接，所述左履带行走驱动机构与所述右履带行走驱动机构顶部之间设置有第一摄像头，所述圆柱形支撑钢筒的前端顶部设置有第二摄像头。

上述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述圆柱形支撑钢筒的两端均开有三个椭圆形进出料口和均设置有三个轴承支座支撑块，三个所述椭圆形进出料口和三个轴承支座支撑块均匀间隔布设，所述圆柱形支撑钢筒的两端外侧均设置有三点轴承支座，所述三点轴承支座的三个外突部分别与靠近其位置的三个轴承支座支撑块固定连接，所述螺旋清淤转轴的端部穿过三点轴承支座的中心且通过位于三点轴承支座内的轴承与三点轴承支座转动连接，所述三点轴承支座的内侧设置有用于密封所述轴承的轴承密封端盖。

上述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述圆柱形支撑钢筒的顶部固定有清淤马达安装支架，所述圆柱形支撑钢筒的左右两侧均固定有行走机构安装支架，所述第二摄像头安装在清淤马达安装支架的前端顶部。

上述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述清淤驱动机构包括清淤驱动马达、清淤驱动链条和驱动链轮，所述清淤驱动马达的输出轴上固定安装有主动链轮，所述驱动链轮固定安装在螺旋清淤转轴的后端，所述主动链轮和驱动链轮通过清淤驱动链条连接形成链传动，所述驱动链轮位于圆柱形支撑钢筒外，所述清淤驱动马达安装在清淤马达安装支架的后端顶部。

上述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述左侧履带行走机构和右侧履带行走机构的结构相同且均包括行走机构钢板和套设在行走机构钢板外的环状履带，所述行走机构钢板的外侧设置有驱动轮、拖链轮、引导轮、拖链轮支架和两个支重轮，所述驱动轮位于行走机构钢板的后端，所述引导轮位于行走机构钢板的前端，所述拖链轮支架固定在行走机构钢板的上部中心处，所述拖链轮转动安装在拖链轮支架上，两个所述支重轮通过螺栓分别转动安装在行走机构钢板的下部两侧。

上述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述左履带行走驱动机构和右履带行走驱动机构的结构相同且均包括行走驱动马达、蜗轮减速机和减速机安装支座，所述行走驱动马达、蜗轮减速机和减速机安装支座均位于行走机构钢板的内侧，所述行走机构钢板的内侧还设置有引导轮安装支座，所述行走驱动马达安装在蜗轮减速机的顶部，所述行走驱动马达的输出轴与蜗轮减速机的输入轴连接，所述蜗轮减速机的输出轴穿过行走机构钢板且驱动轮固定安装在蜗轮减速机的输出轴端部，所述减速机安装支座固定在对应驱动轮位置处的行走机构钢板后侧，所述蜗轮减速机安装在减速机安装支座上；所述引导轮安装支座固定在对应引导轮位置处的行走机构钢板后侧，所述引导轮转动安装在引导轮安装支座上，所述行走机构钢板固定在靠近其位置处的行走机构安装支架上，所述第一摄像头安装在所述左履带行走驱动机构的行走驱动马达与所述右履带行走驱动机构的行走驱动马达的顶部之间。

上述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述环状履带包括输送链条和多个外侧为圆弧形结构的弧形履带链板，多个所述弧形履带链板均匀固定在输送链条的外侧。

上述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述於料推铲与每个减速机安装支座之间均设置有推铲支架和两块推铲支架连接板，所述於料推铲的横截面形状为U字形，两块所述推铲支架连接板的后端分别与於料推铲的U字形底部内侧固定连接，所述推铲支架连接板的前端设置有连接板凹凸台，所述连接板凹凸台通过螺栓与减速机安装支座固定连接，所述推铲支架的顶部和於料推铲的前端底部均设置有铰接耳，所述於料推铲经穿过铰接耳的推铲铰接轴销与推铲支架铰接。

上述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述清淤驱动马达和行走驱动马达均为液压马达或电动马达。

上述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述导向清障器为锥形钻头，第一摄像头和第二摄像头均为高清摄像头。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：

1、本实用新型的履带采用在普通工业弯板链条上设置圆弧形履带链板的结构形式，降低了履带的制造难度，同时可以实现履带的微型化，既能满足使用要求，也能降低制造成本，同时将履带的外侧边缘设计成圆弧形结构，有利于机器人适应不同直径大小的管道，而且履带结构相比轮式结构行走更稳定、有力。

2、本实用新型的螺旋清淤装置采用蜗状螺旋片的结构，当蜗状螺旋片在驱动马达的带动下高速旋转时，既可以松动淤泥，同时又可以将淤泥从出料口排出、移动。

3、本实用新型的导向清障器与螺旋清淤旋转轴以及蜗状螺旋片同步高速旋转，既可以实现机器人在管道内的行走导向，又可以将管道内的树枝、杂物击碎，或者将其甩离到一边，为机器人清空道路。

4、本实用新型的淤泥推铲设计成带铰耳的活动方式，可以方便的实现机器人在前进状态时推铲被管道内的淤泥杂物抬起，不起推料作用；但是，在后退状态时，推铲在自身重力以及淤泥杂物的作用下，推铲转回到垂直的状态，于是淤泥、杂物在履带的推力作用下，被淤泥推铲一步一步的推铲到管道的外面，实现清淤排障作业。

5、本实用新型的整体设计合理，结构紧凑，在高清摄像头的辅助下，可以灵活地完成城市下水道内的清淤作业，替代人工，杜绝环卫工人在进入下水道作业时中毒事故的发生。

6、本实用新型的机器人如果和现有的城市吸污车配合使用，可以安全高效的完成城市下水道淤堵的清理工作，极大的提高城市环卫管理水平。

7、本实用新型螺旋清淤装置设计独特，整机设计紧凑，体积小动力足，替代人工实现对城市下水管道的清淤、排障以及危险、有害场所的勘察、排险等作业，能有效的防止城市下水道在进行人工清淤作业时的中毒、爆炸等危及人身安全事故发生。

综上所述，通过本实用新型可以使现有的城市管道清淤作业由人工实现转向机器人替代完成，不仅高效易完成，而且安全可靠，完全可以杜绝人工作业方式下的中毒等灾害事故的发生。

下面通过附图和实施例，对本实用新型做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本实用新型的立体图。

图2为本实用新型的正视图。

图3为本实用新型螺旋清淤装置的结构示意图。

图4为本实用新型螺旋清淤装置去除清淤驱动机构和导向清障器后的结构示意图。

图5为本实用新型圆柱形支撑钢筒的结构示意图。

图6为本实用新型螺旋清淤转轴、蜗状螺旋片、导向清障器和驱动链轮的安装关系示意图。

图7为本实用新型右侧履带行走机构和右履带行走驱动机构的安装关系示意图。

图8为图7旋转一定角度后的结构示意图。

图9为本实用新型於料推铲、推铲支架、推铲支架连接板、蜗轮减速机、减速机安装支座和驱动轮的安装关系示意图。

图10为本实用新型於料推铲、推铲支架、推铲支架连接板和连接板凹凸台的安装关系示意图。

附图标记说明:

1—於料推铲； 2—行走驱动马达； 3-1—第一摄像头；

3-2—第二摄像头； 4—蜗轮减速机； 5—清淤驱动链条；

6—清淤驱动马达； 7—拖链轮支架； 8-1—输送链条；

8-2—弧形履带链板； 9—螺旋清淤装置； 10—导向清障器；

11—引导轮； 12—连接板凹凸台； 13—拖链轮；

14—支重轮； 15—驱动轮； 16—推铲支架；

17—清淤马达安装支架； 18—圆柱形支撑钢筒； 19—三点轴承支座；

20—螺旋清淤转轴； 21—行走机构安装支架； 22—轴承密封端盖；

23—蜗状螺旋片； 24—轴承支座支撑块； 25—椭圆形进出料口；

26—推铲支架连接板； 27—螺栓； 28—减速机安装支座；

29—引导轮安装支座； 30—铰接耳； 31—推铲铰接轴销；

32—控制线接口； 33—驱动链轮； 34—行走机构钢板。

具体实施方式

如图1至图3所示，本实用新型包括螺旋清淤装置9和於料推铲1，所述螺旋清淤装置9的左侧安装有左侧履带行走机构，所述螺旋清淤装置9的右侧安装有右侧履带行走机构，所述螺旋清淤装置9包括螺旋清淤转轴20和两端开口的圆柱形支撑钢筒18，所述圆柱形支撑钢筒18呈水平设置，所述螺旋清淤转轴20穿设于圆柱形支撑钢筒18的中轴线上，所述螺旋清淤转轴20与圆柱形支撑钢筒18转动连接，所述螺旋清淤转轴20的两端均穿出圆柱形支撑钢筒18，所述螺旋清淤转轴20上设置有蜗状螺旋片23，所述螺旋清淤转轴20的前端安装有导向清障器10，所述导向清障器10与螺旋清淤转轴20同轴设置，所述导向清障器10位于圆柱形支撑钢筒18外，所述圆柱形支撑钢筒18的后部设置有用于带动螺旋清淤转轴20转动的清淤驱动机构，所述圆柱形支撑钢筒18的后方左侧设置有用于带动所述左侧履带行走机构行走的左履带行走驱动机构，所述圆柱形支撑钢筒18的后方右侧设置有用于带动所述右侧履带行走机构行走的右履带行走驱动机构，所述於料推铲1的前侧两端分别与所述左履带行走驱动机构和所述右履带行走驱动机构铰接，所述左履带行走驱动机构与所述右履带行走驱动机构顶部之间设置有第一摄像头3-1，所述圆柱形支撑钢筒18的前端顶部设置有第二摄像头3-2。

螺旋清淤装置9的前进方向设置有导向清障器10，螺旋清淤装置9的后退方向设置有活动连接的於料推铲1，这样管道排障清淤微型履带机器人在前进时可通过导向清障器10对管道内的淤料和杂物实现清除，在后退时通过於料推铲1对於料或杂物推移，实现清障排淤的功能。

在进行清淤作业时，清淤驱动机构带动螺旋清淤转轴20、蜗状螺旋片23和导向清障器10，同步旋转，管道内的淤泥就会在导向清障器10和蜗状螺旋片23的旋转搅动下连同污水松动，并在蜗状螺旋片23的螺旋推力作用下被移动。

如图4和图5所示，所述圆柱形支撑钢筒18的两端均开有三个椭圆形进出料口25和均设置有三个轴承支座支撑块24，三个所述椭圆形进出料口25和三个轴承支座支撑块24均匀间隔布设，所述圆柱形支撑钢筒18的两端外侧均设置有三点轴承支座19，所述三点轴承支座19的三个外突部分别与靠近其位置的三个轴承支座支撑块24固定连接，所述螺旋清淤转轴20的端部穿过三点轴承支座19的中心且通过位于三点轴承支座19内的轴承与三点轴承支座19转动连接，所述三点轴承支座19的内侧设置有用于密封所述轴承的轴承密封端盖22。

圆柱形支撑钢筒18两端的椭圆形进出料口25的缺口和三点轴承支座19的缺口在圆柱形支撑钢筒18的两端形成三个淤泥或杂物的进出通道口，在蜗状螺旋片23的高速旋转推动下，淤泥或杂物被搅拌和向后推移。

如图4和图5所示，所述圆柱形支撑钢筒18的顶部固定有清淤马达安装支架17，所述圆柱形支撑钢筒18的左右两侧均固定有行走机构安装支架21，所述第二摄像头3-2安装在清淤马达安装支架17的前端顶部。

如图3和图6所示，所述清淤驱动机构包括清淤驱动马达6、清淤驱动链条5和驱动链轮33，所述清淤驱动马达6的输出轴上固定安装有主动链轮，所述驱动链轮33固定安装在螺旋清淤转轴20的后端，所述主动链轮和驱动链轮33通过清淤驱动链条5连接形成链传动，所述驱动链轮33位于圆柱形支撑钢筒18外，所述清淤驱动马达6安装在清淤马达安装支架17的后端顶部。

清淤驱动马达6输出转动力，带动清淤驱动马达6的输出轴上安装的主动链轮转动，主动链轮的转动通过清淤驱动链条5带动驱动链轮33转动，则驱动链轮33带动螺旋清淤转轴20和蜗状螺旋片23旋转，实现导向和清淤。

如图7和图8所示，所述左侧履带行走机构和右侧履带行走机构的结构相同且均包括行走机构钢板34和套设在行走机构钢板34外的环状履带，所述行走机构钢板34的外侧设置有驱动轮15、拖链轮13、引导轮11、拖链轮支架7和两个支重轮14，所述驱动轮15位于行走机构钢板34的后端，所述引导轮11位于行走机构钢板34的前端，所述拖链轮支架7固定在行走机构钢板34的上部中心处，所述拖链轮13转动安装在拖链轮支架7上，两个所述支重轮14通过螺栓27分别转动安装在行走机构钢板34的下部两侧。

如图7和图8所示，所述左履带行走驱动机构和右履带行走驱动机构的结构相同且均包括行走驱动马达2、蜗轮减速机4和减速机安装支座28，所述行走驱动马达2、蜗轮减速机4和减速机安装支座28均位于行走机构钢板34的内侧，所述行走机构钢板34的内侧还设置有引导轮安装支座29，所述行走驱动马达2安装在蜗轮减速机4的顶部，所述行走驱动马达2的输出轴与蜗轮减速机4的输入轴连接，所述蜗轮减速机4的输出轴穿过行走机构钢板34且驱动轮15固定安装在蜗轮减速机4的输出轴端部，所述减速机安装支座28固定在对应驱动轮15位置处的行走机构钢板34后侧，所述蜗轮减速机4安装在减速机安装支座28上；所述引导轮安装支座29固定在对应引导轮11位置处的行走机构钢板34后侧，所述引导轮11转动安装在引导轮安装支座29上，所述行走机构钢板34固定在靠近其位置处的行走机构安装支架21上，所述第一摄像头3-1安装在所述左履带行走驱动机构的行走驱动马达2与所述右履带行走驱动机构的行走驱动马达2的顶部之间。

行走驱动马达2输出转动力矩，通过蜗轮减速机4减速后带动驱动轮15转动，由驱动轮15带动环状履带转动，则实现机器人行走。

如图7和图8所示，所述环状履带包括输送链条8-1和多个外侧为圆弧形结构的弧形履带链板8-2，多个所述弧形履带链板8-2均匀固定在输送链条8-1的外侧。

弧形履带链板8-2的外侧设计成圆弧形，可以更好的适应圆形下水道的行走要求。输送链条8-1可以采用通用工业弯板链条，弧形履带链板8-2可以通过铆接或螺栓方式与输送链条8-1连接，不仅可以节约成本，而且可以使履带的体积微型化，既满足了机械强度的要求，使得机器人行走动力充足，更加稳定，又可适应管道内空间狭小的环境要求。

如图9和图10所示，所述於料推铲1与每个减速机安装支座28之间均设置有推铲支架16和两块推铲支架连接板26，所述於料推铲1的横截面形状为U字形，两块所述推铲支架连接板26的后端分别与於料推铲1的U字形底部内侧固定连接，所述推铲支架连接板26的前端设置有连接板凹凸台12，所述连接板凹凸台12通过螺栓与减速机安装支座28固定连接，所述推铲支架16的顶部和於料推铲1的前端底部均设置有铰接耳30，所述於料推铲1经穿过铰接耳30的推铲铰接轴销31与推铲支架16铰接。

推铲可以处于水平或竖直的任意状态，在清淤作业时，如果机器人向前进方向行走，此时於料推铲1会被淤泥或杂物抬起，如果机器人向后退方向行走，此时的於料推铲1会因为自身重量和淤泥的双从作用下，使得於料推铲1处于与地面垂直状态，于是在履带行走机构的作用下产生推力，推动淤泥或杂物从管道内被移送到管道外，实现清淤排障的目的。

本实施例中，所述清淤驱动马达6和行走驱动马达2均为液压马达或电动马达。如果有足够的空间，还可以采用蓄电池组作为动力和无线图像传输方式，实现操作更为灵活、不受距离限制的无线可视远控机器人替代人工完成城市下水道、危险环境下的清淤、排险、勘察等作业，更好的让机器人为人类服务。

本实施例中，所述导向清障器10为锥形钻头，外侧固定有多个叶片，清淤作业时，驱动链轮33在清淤驱动马达6的驱动下旋转，带动同轴的螺旋清淤转轴20和导向清障器10一同旋转，使得下水道内沉积的淤泥在高速旋转的蜗状螺旋片23的搅动下流动，实现於料的松动，导向清障器10的锥形叶片在高速旋转时可以击碎管道内的树枝等杂物，清移障碍物，使清淤机器人顺利前行。导向清障器10还可以为钻具连接，以适应不同环境下的清障排堵作业。

本实施例中，第一摄像头3-1和第二摄像头3-2均为高清摄像头。

本实施例中，在行走驱动马达2的外壁上设置有控制线接口32，在控制线接口32处通过细长缆线连接用于远程控制清淤驱动马达6、行走驱动马达2、第一摄像头3-1和第二摄像头3-2等工作的远程控制器，以方便灵活的实现对微型履带机器人远控可视操作。

本实用新型的工作原理为：所述清淤驱动马达6驱动清淤驱动链条5带动驱动链轮33转动，迫使清淤转轴20和蜗状螺旋片23以及导向清障器10一起高速旋转，首先将於料和泥沙搅拌、松动，实现导向和清淤的第一个环节，同时，於料推铲1在重力作用下处于竖直状态，於料推铲1被活动铰接在推铲支架16上，如图1所示。在机器人朝前进方向行走时，於料推铲1或是处于竖直状态(状态2)，或是在於料的作用下被抬起，产生一定的转动(状态1)，可以顺利的避开於料或杂物；但是，当机器人朝后退方向行走时，於料推铲1在自身重力以及於料的作用下，於料推铲1只能处于竖直状态(状态2)，此时，於料或杂物就会在履带的推力作用下被推移，实现清障排淤的功能。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何限制，凡是根据本实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变换，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围内。

Claims (10)

1.一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：包括螺旋清淤装置(9)和於料推铲(1)，所述螺旋清淤装置(9)的左侧安装有左侧履带行走机构，所述螺旋清淤装置(9)的右侧安装有右侧履带行走机构，所述螺旋清淤装置(9)包括螺旋清淤转轴(20)和两端开口的圆柱形支撑钢筒(18)，所述圆柱形支撑钢筒(18)呈水平设置，所述螺旋清淤转轴(20)穿设于圆柱形支撑钢筒(18)的中轴线上，所述螺旋清淤转轴(20)与圆柱形支撑钢筒(18)转动连接，所述螺旋清淤转轴(20)的两端均穿出圆柱形支撑钢筒(18)，所述螺旋清淤转轴(20)上设置有蜗状螺旋片(23)，所述螺旋清淤转轴(20)的前端安装有导向清障器(10)，所述导向清障器(10)与螺旋清淤转轴(20)同轴设置，所述导向清障器(10)位于圆柱形支撑钢筒(18)外，所述圆柱形支撑钢筒(18)的后部设置有用于带动螺旋清淤转轴(20)转动的清淤驱动机构，所述圆柱形支撑钢筒(18)的后方左侧设置有用于带动所述左侧履带行走机构行走的左履带行走驱动机构，所述圆柱形支撑钢筒(18)的后方右侧设置有用于带动所述右侧履带行走机构行走的右履带行走驱动机构，所述於料推铲(1)的前侧两端分别与所述左履带行走驱动机构和所述右履带行走驱动机构铰接，所述左履带行走驱动机构与所述右履带行走驱动机构顶部之间设置有第一摄像头(3-1)，所述圆柱形支撑钢筒(18)的前端顶部设置有第二摄像头(3-2)。

2.按照权利要求1所述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述圆柱形支撑钢筒(18)的两端均开有三个椭圆形进出料口(25)和均设置有三个轴承支座支撑块(24)，三个所述椭圆形进出料口(25)和三个轴承支座支撑块(24)均匀间隔布设，所述圆柱形支撑钢筒(18)的两端外侧均设置有三点轴承支座(19)，所述三点轴承支座(19)的三个外突部分别与靠近其位置的三个轴承支座支撑块(24)固定连接，所述螺旋清淤转轴(20)的端部穿过三点轴承支座(19)的中心且通过位于三点轴承支座(19)内的轴承与三点轴承支座(19)转动连接，所述三点轴承支座(19)的内侧设置有用于密封所述轴承的轴承密封端盖(22)。

3.按照权利要求1或2所述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述圆柱形支撑钢筒(18)的顶部固定有清淤马达安装支架(17)，所述圆柱形支撑钢筒(18)的左右两侧均固定有行走机构安装支架(21)，所述第二摄像头(3-2)安装在清淤马达安装支架(17)的前端顶部。

4.按照权利要求3所述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述清淤驱动机构包括清淤驱动马达(6)、清淤驱动链条(5)和驱动链轮(33)，所述清淤驱动马达(6)的输出轴上固定安装有主动链轮，所述驱动链轮(33)固定安装在螺旋清淤转轴(20)的后端，所述主动链轮和驱动链轮(33)通过清淤驱动链条(5)连接形成链传动，所述驱动链轮(33)位于圆柱形支撑钢筒(18)外，所述清淤驱动马达(6)安装在清淤马达安装支架(17)的后端顶部。

5.按照权利要求4所述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述左侧履带行走机构和右侧履带行走机构的结构相同且均包括行走机构钢板(34)和套设在行走机构钢板(34)外的环状履带，所述行走机构钢板(34)的外侧设置有驱动轮(15)、拖链轮(13)、引导轮(11)、拖链轮支架(7)和两个支重轮(14)，所述驱动轮(15)位于行走机构钢板(34)的后端，所述引导轮(11)位于行走机构钢板(34)的前端，所述拖链轮支架(7)固定在行走机构钢板(34)的上部中心处，所述拖链轮(13)转动安装在拖链轮支架(7)上，两个所述支重轮(14)通过螺栓(27)分别转动安装在行走机构钢板(34)的下部两侧。

6.按照权利要求5所述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述左履带行走驱动机构和右履带行走驱动机构的结构相同且均包括行走驱动马达(2)、蜗轮减速机(4)和减速机安装支座(28)，所述行走驱动马达(2)、蜗轮减速机(4)和减速机安装支座(28)均位于行走机构钢板(34)的内侧，所述行走机构钢板(34)的内侧还设置有引导轮安装支座(29)，所述行走驱动马达(2)安装在蜗轮减速机(4)的顶部，所述行走驱动马达(2)的输出轴与蜗轮减速机(4)的输入轴连接，所述蜗轮减速机(4)的输出轴穿过行走机构钢板(34)且驱动轮(15)固定安装在蜗轮减速机(4)的输出轴端部，所述减速机安装支座(28)固定在对应驱动轮(15)位置处的行走机构钢板(34)后侧，所述蜗轮减速机(4)安装在减速机安装支座(28)上；所述引导轮安装支座(29)固定在对应引导轮(11)位置处的行走机构钢板(34)后侧，所述引导轮(11)转动安装在引导轮安装支座(29)上，所述行走机构钢板(34)固定在靠近其位置处的行走机构安装支架(21)上，所述第一摄像头(3-1)安装在所述左履带行走驱动机构的行走驱动马达(2)与所述右履带行走驱动机构的行走驱动马达(2)的顶部之间。

7.按照权利要求5所述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述环状履带包括输送链条(8-1)和多个外侧为圆弧形结构的弧形履带链板(8-2)，多个所述弧形履带链板(8-2)均匀固定在输送链条(8-1)的外侧。

8.按照权利要求6所述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述於料推铲(1)与每个减速机安装支座(28)之间均设置有推铲支架(16)和两块推铲支架连接板(26)，所述於料推铲(1)的横截面形状为U字形，两块所述推铲支架连接板(26)的后端分别与於料推铲(1)的U字形底部内侧固定连接，所述推铲支架连接板(26)的前端设置有连接板凹凸台(12)，所述连接板凹凸台(12)通过螺栓与减速机安装支座(28)固定连接，所述推铲支架(16)的顶部和於料推铲(1)的前端底部均设置有铰接耳(30)，所述於料推铲(1)经穿过铰接耳(30)的推铲铰接轴销(31)与推铲支架(16)铰接。

9.按照权利要求6所述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述清淤驱动马达(6)和行走驱动马达(2)均为液压马达或电动马达。

10.按照权利要求1或2所述的一种管道排障清淤微型履带机器人，其特征在于：所述导向清障器(10)为锥形钻头，第一摄像头(3-1)和第二摄像头(3-2)均为高清摄像头。

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