CN210141307U - 双输出结构的谐波传动减速器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种双输出结构的谐波传动减速器，包括：壳体，所述壳体中设置有谐波传动机构，所述谐波传动机构包括刚轮、谐波发生器和柔轮，所述柔轮上设置有第一输出轴；所述双输出结构的谐波传动减速器中还设置有第二输出轴，所述第二输出轴伸入至所述壳体中，所述第二输出轴的一端外露在所述谐波传动减速器的外部，所述第二输出轴的另一端穿设于所述谐波传动机构中，并与所述第一输出轴固定连接。本实用新型的双输出结构的谐波传动减速器的第二输出轴可安编码器和力矩传感器，用于测量第一输出轴的输出精度，并且节约了安装空间。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械传动技术领域，尤其涉及一种双输出结构的谐波传动减速器。
背景技术
谐波传动减速器是依靠柔性零件产生可控弹性机械波来传递动力和运动的一种机械传动减速器。
现有的谐波传动减速器通常只有一个输出轴，提供减速和传动输出扭矩，如果需要安装编码器和传感器，来测量输出精度，由于输出轴在谐波传动减速器中的空间比较小，编码器和传感器不方便安装在谐波传动减速器输出端的输出轴上，无法满足安装编码器和传感器以测量输出精度的需求。
实用新型内容
针对现有技术中存在的上述技术问题，本实用新型的实施例提供了一种双输出结构的谐波传动减速器。
为解决上述技术问题，本实用新型的实施例采用的技术方案是：
一种双输出结构的谐波传动减速器，包括：壳体，所述壳体中设置有谐波传动机构，所述谐波传动机构包括刚轮、谐波发生器和柔轮，所述柔轮上设置有第一输出轴；
其特征在于，所述双输出结构的谐波传动减速器中还设置有第二输出轴，所述第二输出轴伸入至所述壳体中，所述第二输出轴的一端外露在所述谐波传动减速器的外部，所述第二输出轴的另一端穿设于所述谐波传动机构中，并与所述第一输出轴固定连接。
优选地，所述双输出结构的谐波传动减速器中还设置有输入轴，所述输入轴为空心的，所述第二输出轴穿设在所述输入轴中。
优选地，所述第二输出轴上设置有安装部，所述安装部设置在所述第二输出轴外露在所述输入轴之外的部分。
优选地，所述安装部用于安装编码器和力矩传感器。
优选地，所述谐波发生器包括凸轮，其设置在所述输入轴上，所述凸轮通过与所述柔轮转动配合使输入转动变为减速输出转动。
优选地，所述谐波发生器、所述柔轮以及所述刚轮之间形成谐波传动连接结构，以通过所述第一输出轴提供减速和传动输出扭矩。
优选地，所述输入轴上设置有两个输入轴承，两个所述输入轴承平行设置并与所述壳体相抵接。
优选地，所述第一输出轴上设置有两个输出轴承，两个所述输出轴承平行设置并与所述壳体相抵接。
与现有技术相比，本实用新型的双输出结构的谐波传动减速器设置有第二输出轴，第二输出轴穿设于谐波传动机构中，与第一输出轴固定连接，并且与第一输出轴等速运转，如此一来，将编码器和力矩传感器安装在第二输出轴上，就可以测量第一输出轴的输出精度，并且，第二输出轴穿设在空心的输入轴中，在保证安装编码器和力矩传感器的同时，节约了安装空间。
附图说明
图1为本实用新型的双输出结构的谐波传动减速器的结构示意图。
图2为本实用新型的双输出结构的谐波传动减速器的侧视图。
附图标记：
1-壳体；2-谐波传动机构；3-刚轮；4-谐波发生器；5-柔轮；6-第一输出轴；7-第二输出轴；8-输入轴；9-安装部；10-凸轮；11-输入轴承；12-输出轴承。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好的理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作详细说明。
如图1和图2所示，本实用新型公开了一种双输出结构的谐波传动减速器，包括：壳体1，壳体1中设置有谐波传动机构2，谐波传动机构2包括刚轮3、谐波发生器4和柔轮5，柔轮5上设置有第一输出轴6，第一输出轴6位于谐波传动机构2右侧的输出端，提供减速和传动输出扭矩。双输出结构的谐波传动减速器中还设置有第二输出轴7，第二输出轴7伸入至壳体1中，第二输出轴7的一端外露在谐波传动减速器的外部，第二输出轴7的另一端穿设于谐波传动机构2中，并与第一输出轴7固定连接，并且，第二输出轴7与第一输出轴6等速运转，将编码器和力矩传感器安装在第二输出轴7上，就可以测量第一输出轴6的输出精度。双输出结构的谐波传动减速器中还设置有输入轴8，输入轴8位于谐波传动机构2左侧的输入端，输入轴8为空心的，第二输出轴7穿设在输入轴8中。第二输出轴7上设置有安装部9，安装部9设置在第二输出轴7外露在输入轴7之外的部分。安装部9用于安装编码器和力矩传感器。由于输入轴8是空心的，不需要额外的安装空间来安装第二输出轴7，节约了安装空间，将安装部9设置在第二输出轴7外露在输入轴7之外的部分，便于安装编码器和力矩传感器以测量第一输出轴6的输出精度，同时便于观察。
进一步地，谐波发生器4包括凸轮10，其设置在输入轴8上，凸轮10通过与柔轮5转动配合使输入转动变为减速输出转动。谐波发生器4、柔轮5以及刚轮3之间形成谐波传动连接结构，以通过第一输出轴6提供减速和传动输出扭矩。输入轴8上设置有两个输入轴承11，其中一个输入轴承11套设在靠近谐波传动机构2的位置，两个输入轴承11平行设置并与壳体1相抵接，由于输入轴8是空心的，并且输入轴8中穿设有第二输出轴7，两个输入轴承11的设置增强了输入轴8的稳定性，并且保证了第二输出轴7的正常运行。第一输出轴6上设置有两个输出轴承12，其中一个输出轴承12套设在靠近谐波传动机构2的位置，两个输出轴承12平行设置并与壳体1相抵接，增强了第一输出轴6的稳定性，并满足力矩输出的要求。谐波发生器4的输出端、刚轮3、柔轮5之间形成谐波传动，使得输出的动力或运动，经由凸轮10、谐波发生器4传递至柔轮5，并通过连接至柔轮5的第一输出轴6传递给负载。
本实用新型上述实施例所提供的双输出结构的谐波传动减速器的有益效果在于：双输出结构的谐波传动减速器在设置了用于提供减速和传动输出扭矩的第一输出轴6的基础上，还设置了第二输出轴7，第二输出轴7穿设于谐波传动机构2中，与第一输出轴6固定连接，并且与第一输出轴6等速运转，编码器和力矩传感器可安装在第二输出轴7上，用于测量第一输出轴7的输出精度，解决了现有的谐波传动减速器由于输出端的空间比较小而难以安装编码器和传感器以测量输出精度的问题。并且，第二输出轴7穿设在空心的输入轴8中，在保证安装编码器和力矩传感器的同时，节约了安装空间。
以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。
Claims (8)
1.一种双输出结构的谐波传动减速器，包括：壳体，所述壳体中设置有谐波传动机构，所述谐波传动机构包括刚轮、谐波发生器和柔轮，所述柔轮上设置有第一输出轴；
其特征在于，所述双输出结构的谐波传动减速器中还设置有第二输出轴，所述第二输出轴伸入至所述壳体中，所述第二输出轴的一端外露在所述谐波传动减速器的外部，所述第二输出轴的另一端穿设于所述谐波传动机构中，并与所述第一输出轴固定连接。
2.根据权利要求1所述的双输出结构的谐波传动减速器，其特征在于，所述双输出结构的谐波传动减速器中还设置有输入轴，所述输入轴为空心的，所述第二输出轴穿设在所述输入轴中。
3.根据权利要求2所述的双输出结构的谐波传动减速器，其特征在于，所述第二输出轴上设置有安装部，所述安装部设置在所述第二输出轴外露在所述输入轴之外的部分。
4.根据权利要求3所述的双输出结构的谐波传动减速器，其特征在于，所述安装部用于安装编码器和力矩传感器。
5.根据权利要求2所述的双输出结构的谐波传动减速器，其特征在于，所述谐波发生器包括凸轮，其设置在所述输入轴上，所述凸轮通过与所述柔轮转动配合使输入转动变为减速输出转动。
6.根据权利要求1所述的双输出结构的谐波传动减速器，其特征在于，所述谐波发生器、所述柔轮以及所述刚轮之间形成谐波传动连接结构，以通过所述第一输出轴提供减速和传动输出扭矩。
7.根据权利要求2所述的双输出结构的谐波传动减速器，其特征在于，所述输入轴上设置有两个输入轴承，两个所述输入轴承平行设置并与所述壳体相抵接。
8.根据权利要求1所述的双输出结构的谐波传动减速器，其特征在于，所述第一输出轴上设置有两个输出轴承，两个所述输出轴承平行设置并与所述壳体相抵接。
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