CN210140209U - 舱门组件、机器人及自动驾驶组件 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供一种舱门组件、机器人及自动驾驶组件。一种舱门组件，其可组装至一舱体，所述舱门组件包括舱门、位于所述舱体一侧的轨道、沿所述轨道运动的滑动件、可转动地连接至所述滑动件的转动件、连接至所述转动件的连杆以及可转动地连接至所述滑动件与所述连杆的舱门，所述滑动件带动所述舱门向远离所述舱体的方向运动，所述转动件转动带动所述舱门转动，所述舱门平移并推出一定距离后再开始翻转，使得所述舱门翻转过程不与舱体干涉，能够开启到最大角度，方便取放物品。

Description

舱门组件、机器人及自动驾驶组件

技术领域

本说明书涉及一种舱门组件、机器人及自动驾驶组件。

背景技术

配送机器人能够代替人力完成物品的配送，可提高大型餐厅、超声、医院等场所的服务效率。配送机器人到达指定地点后，需要打开舱门以取走物品。相关的机器人的舱门在开启时，旋转角度受限，导致取放物品不方便。

实用新型内容

本说明书提出一种方便取放物品的舱门组件、机器人及自动驾驶组件。

本说明书实施例的一个方面提供一种舱门组件，其可组装至一舱体，所述舱门组件包括舱门、位于所述舱体一侧的轨道、沿所述轨道运动的滑动件、可转动地连接至所述滑动件的转动件、连接至所述转动件的连杆以及可转动地连接至所述滑动件与所述连杆的舱门，所述滑动件带动所述舱门向远离所述舱体的方向运动，所述转动件转动带动所述舱门转动。

进一步地，所述滑动件沿所述轨道直线运动。

进一步地，所述滑动件带动所述舱门直线运动。

进一步地，所述舱门组件包括位于所述舱体一侧的丝杠，所述丝杠包括连接至所述滑动件的驱动件，所述丝杠驱动所述驱动件直线移动，所述驱动件带动所述滑动件直线移动。

进一步地，所述舱门组件包括固定至所述舱体的安装座，所述丝杠连接至所述安装座。

进一步地，所述安装座固定至所述舱体或与所述舱体一体成型。

进一步地，所述舱门组件包括连接至所述舱体的动力装置、连接至所述动力装置的第二旋转件、连接至所述丝杠的第一旋转件以及连接所述第一旋转件与所述第二旋转件的同步带，所述动力装置驱动所述第二旋转件旋转，所述第二旋转件旋转带动所述第一旋转件转动，所述第一旋转件带动所述丝杠转动。

进一步地，所述舱门组件包括限位传感器以及可用于触发所述限位传感器的触发件，以控制所述动力装置停止工作。

进一步地，所述舱门组件包括连接所述滑动件与所述驱动件的连接件，所述触发件固定至所述连接件或与所述连接件一体成型。

进一步地，所述轨道固定至所述舱体或与所述舱体一体成型。

进一步地，所述舱门组件包括位于所述舱体一侧的齿条，所述齿条包括第二齿部，所述转动件包括与所述第二齿部配合的第一齿部。

进一步地，所述转动件包括第一限位部与第二限位部，所述第一齿部位于所述第一限位部与所述第二限位部之间，所述第一限位部以及所述第二限位部可用于和所述齿条抵持以阻止所述转动件的转动。

进一步地，所述舱门组件包括位于所述舱体一侧的限位件，所述限位件件包括呈直线状的第一槽道以及自所述第一槽道倾斜延伸的第二槽道，所述转动件包括可沿所述第一槽道以及所述第二槽道移动的轴部，所述轴部沿所述第二槽道移动以带动所述转动件转动。

进一步地，所述舱门组件包括分别位于所述舱体的相对两侧的一对所述轨道、一对所述滑动件以及一对所述转动件以及一对所述连杆，所述舱门组装至所述一对连杆与所述一对滑动件。

本说明书实施例的另一个方面提供一种机器人，包括舱体以及上述舱门组件，所述舱门组件组装至所述舱体，所述舱体包括可用于装设物品的收容空间。

进一步地，所述舱体包括围成所述收容空间的侧壁以及自所述侧壁延伸的延伸部，所述延伸部包括供所述滑动件穿过的贯穿孔。

进一步地，所述延伸部包括可用于收容所述舱门的凹陷。

本说明书实施例的再一个方面提供一种自动驾驶组件，包括舱体以及上述舱门组件，所述舱门组件组装至所述舱体，所述舱体包括可用于装设物品的收容空间。

由以上技术方案可见，本说明书实施例的舱门组件通过滑动件带动所述舱门运动以及所述转动件带动所述舱门转动，所述舱门平移并推出一定距离后再开始翻转，使得所述舱门翻转过程不与舱体干涉，能够开启到最大角度，方便取放物品。

附图说明

图1示出了本说明书第一示例性实施例的机器人的立体示意图，其中，所述舱门组件处于完全打开状态。

图2与图1相似，其中，所述舱门组件仅被水平推出。

图3是图2中画圈部分的放大图。

图4示出了本说明书第一示例性实施例的机器人的侧面示意图，其中，所述舱门组件处于闭合状态。

图5与图4相似，其中，所述舱门组件仅被水平推出。

图6与图4相似，其中，所述舱门组件处于完全打开状态。

图7示出了本说明书第二示例性实施例的机器人的立体示意图，其中，所述舱门组件仅被水平推出。

图8为图7所示的立体示意图的侧面视图，其中，取消了限位件与舱门。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书的一些方面相一致的装置的例子。

在本说明书使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

下面结合附图，对本说明书的舱门组件及机器人进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

参见图1、图4与图6所示，在第一实施例中，本说明书机器人包括舱体1以及连接至所述舱体1的舱门组件。本说明书机器人还可为自动驾驶组件，比如自动驾驶外卖小车或餐厅自动驾驶送餐车等。

所述舱体1包括围成收容空间10的侧壁11以及自所述侧壁11延伸的延伸部12。所述收容空间10内存放物品，所述收容空间10设有可供取放所述物品的开口(未标示)。所述延伸部12围设至所述开口的周围并包括凹陷120。所述延伸部12包括贯穿孔121。所述舱门组件包括在开启与闭合位置转换的舱门9。所述舱门9闭合时覆盖所述开口、所述贯穿孔121以及至少部分所述延伸部12，有效的将所述收容空间10内的物品与外部环境隔离开，机器人根据指令送货至相关地点，所述舱门9开启后，客户可取走所述物品。所述舱门9闭合时收容至所述凹陷120并与所述延伸部12的边缘齐平，整体外观较好且可防止被撬开。

参见图1与图2所示，所述舱门组件包括连接至所述舱体1的轨道2、齿条3、一对安装座4、一对限位传感器5、限位至所述轨道2并可沿所述轨道2直线运动的滑动件20、连接至所述滑动件20并可相对所述滑动件20转动的转动件21、连接所述转动件21与所述舱门9的连杆7、带动所述滑动件20运动的驱动件81、连接所述驱动件81与所述滑动件20的连接件70、固定至所述安装座4的丝杠8、连接至所述连接件70的触发件72、连接至所述丝杠8的第一旋转件82、连接至所述第一旋转件82的同步带83、连接至所述同步带83的第二旋转件84、连接至所述第二旋转件84的动力装置85。所述舱体1的贯穿孔121供所述连杆7以及所述滑动件20穿过。所述丝杠8包括所述驱动件81，在图示实施例中，所述驱动件81为所述丝杠8上的螺母。

所述丝杠8的相对两端分别连接至一对所述安装座4，以固定所述丝杠8。一对所述限位传感器5位于所述舱体1的相对两端。所述触发件72可通过螺钉、焊接等方式直接或间接固定至所述连接件70，也可与所述连接件70一体成型。所述齿条3、所述限位传感器5与所述安装座4可通过螺钉、焊接等方式直接或间接固定至所述舱体1，也可与所述舱体1一体成型或固定至所述轨道2或与所述轨道2一体成型。

在图示实施例中，所述动力装置85为电机，所述第一旋转件82与所述第二旋转件84为同步带轮。所述动力装置85驱动所述第二旋转件84旋转，同时，所述第二旋转件84通过所述同步带83带动所述第一旋转件82旋转，所述第一旋转件82带动丝杠8旋转，所述丝杠8带动所述驱动件81直线运动，由于所述滑动件20通过连接件70连接至所述驱动件81，所述驱动件81带动所述滑动件20直线运动。

所述动力装置85可为任意类型的电机，本申请并不对所述电机的类型进行限制，比如，所述电机可为步进电机，具有较低的成本。

在图示实施例中，通过丝杠8驱动所述滑动件20直线运动，本申请并不局限于此。还可通过比如直线电机直接驱动所述滑动件20直线运动或通过其他推拉的方式带动所述滑动件20直线运动。

由于所述舱门9以及所述转动件21轴连接至所述滑动件20，所述滑动件20直线运动带动所述舱门9以及所述转动件21直线移动。

参见图3所示，所述转动件21包括第一齿部210，所述齿条3包括与所述第一齿部210配合的第二齿部30，所述第一齿部210与所述第二齿部30配合，驱动所述转动件21旋转。所述滑动件20带动所述转动件21直线运动，直至所述第一齿部210与所述第二齿部30配合，所述转动件21做旋转运动。所述连杆7与所述转动件21轴连接，所述舱门9与所述滑动件20以及所述连杆7轴连接，所述转动件21转动21的过程中，带动所述连杆7朝向所述舱门9的方向移动，所以，所述连杆7带动所述舱门9相对所述连杆7转动。

所述转动件21还包括第一限位部211与第二限位部212。所述第一齿部210位于所述第一限位部211与所述第二限位部212之间。在所述第一齿部210运动至与所述第二齿部30配合之前，所述第一限位部211与所述齿条3的平面贴合，限制所述转动件21的旋转。在所述第一齿部210脱离所述第二齿部30后，所述第二限位部212与所述齿条3的平面贴合，限制所述转动件21的旋转，使得所述舱门9随滑动件20一同平移推出并保持角度不变。

参见图4至图6所示，当机器人到达预定位置并产生舱门9开启指令后，所述动力装置85开始按照设定速度旋转，并通过第二旋转件84、同步带83以及第一旋转件82带动丝杠8转动，进一步带动所述驱动件81以及所述滑动件20直线运动，所述滑动件20带动所述舱门9沿直线运动。当所述转动件21运动至所述齿条3的第二齿部30的位置时，所述转动件21的第一齿部210与所述齿条3的第二齿部30配合，所述转动件21做旋转动作，所述连杆7带动所述舱门9朝水平方向转动打开。所述舱门9完全打开时，所述触发件72触发其中一个所述限位传感器5，所述限位传感器5发射信号，所述动力装置85停止工作，完成舱门9的开启动作。

当所述舱门9接收到关闭指令后，所述动力装置85开始按照设定速度旋转，并通过第二旋转件84、同步带83以及第一旋转件82带动丝杠8转动，进一步带动所述驱动件81以及所述滑动件20直线运动，当所述转动件21运动至使其第一齿部210与所述齿条3的第二齿部30配合时，所述转动件21做旋转动作，所述连杆7带动所述舱门9朝竖直状态转动，所述转动件21的第一齿部210脱离所述齿条3的第二齿部30之后，所述滑动件20带动所述舱门9朝向所述舱体1直线运动，直至所述舱门9与所述舱体1贴合，所述舱门9关闭时，所述触发件72触发另一个所述限位传感器5，所述限位传感器5发射信号，所述动力装置85停止工作，完成舱门9的关闭动作。

在所述舱门9的开启过程中，所述舱门9先沿直线运动后进行转动即可停止在打开状态，也可先沿直线运动后进行转动，再沿直线运动一定的距离后停止在打开状态；同样地，在所述舱门9的关闭过程中，所述舱门9先转动然后沿直线运动后停止在关闭状态，也可先沿直线运动一定距离再转动后，然后沿直线运动后距离后停止在关闭状态。

为了所述舱门9开启与闭合的稳定性，在所述舱体1的另一侧也设有轨道2、滑动件20、丝杠8、连杆7、齿条3、一对安装座4、一对限位传感器5、触发件72、同步带83以及第一旋转件82，在此不再赘述上述部件的连接关系以及工作原理。

参照图7和图8所述，在第二实施例中，所述舱门组件包括固定至所述舱体1的限位件6，所述限位件6包括连通的第一槽道60与第二槽道61。所述第一槽道60呈直线状，所述第二槽道61呈倾斜状。所述转动件21包括沿所述第一槽道60以及第二槽道61滑动的轴部214。所述滑动件20移动的同时带动所述轴部214沿所述第一槽道60，所述滑动件20带动所述舱门9沿直线运动，所述轴部214沿所述第二槽道61移动时带动所述转动件21转动，所述连杆7带动所述舱门9转动。

所述舱门组件可一侧设置如第一实施例中的所述转动件21与所述齿条3配合驱动所述转动件21转动，另一侧可设置如第二实施例中的限位件驱动所述转动件21转动。

在图示实施例中，所述滑动件20以及所述舱门9做直线运动，本申请并不局限于此，所述滑动件20向远离所述舱体1的方向运动以带动所述舱门9向远离所述舱体1的方向运动即可，本申请并不对所述滑动件20运动的轨迹进行限制。

本说明书舱门组件通过滑动件20带动所述舱门9运动以及所述转动件21带动所述舱门9转动，所述舱门9平移并推出一定距离后再开始翻转，使得所述舱门9翻转过程不与舱体1干涉，能够开启到最大角度，方便取放物品；且所述舱门9开启后不占用舱体1的空间，满足所述机器人小型化的发展趋势；通过所述转动件21的转动角度限制所述舱门9的转动角度，使得所述舱门9的开启角度根据实际需求可调节，增加了通用性；所述舱门组件接收指令可使所述舱门9自动开启，使用更方便。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本说明书的其它实施方案。本说明书旨在涵盖本说明书的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本说明书的一般性原理并包括本说明书未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本说明书的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。

Claims (18)

1.一种舱门组件，其可组装至一舱体，其特征在于，所述舱门组件包括舱门、位于所述舱体一侧的轨道、沿所述轨道运动的滑动件、可转动地连接至所述滑动件的转动件、连接至所述转动件的连杆以及可转动地连接至所述滑动件与所述连杆的舱门，所述滑动件带动所述舱门向远离所述舱体的方向运动，所述转动件转动带动所述舱门转动。

2.根据权利要求1所述的舱门组件，其特征在于，所述滑动件沿所述轨道直线运动。

3.根据权利要求1所述的舱门组件，其特征在于，所述滑动件带动所述舱门直线运动。

4.根据权利要求1所述的舱门组件，其特征在于，所述舱门组件包括位于所述舱体一侧的丝杠，所述丝杠包括连接至所述滑动件的驱动件，所述丝杠驱动所述驱动件直线移动，所述驱动件带动所述滑动件直线移动。

5.根据权利要求4所述的舱门组件，其特征在于，所述舱门组件包括固定至所述舱体的安装座，所述丝杠连接至所述安装座。

6.根据权利要求5所述的舱门组件，其特征在于，所述安装座固定至所述舱体或与所述舱体一体成型。

7.根据权利要求4所述的舱门组件，其特征在于，所述舱门组件包括连接至所述舱体的动力装置、连接至所述动力装置的第二旋转件、连接至所述丝杠的第一旋转件以及连接所述第一旋转件与所述第二旋转件的同步带，所述动力装置驱动所述第二旋转件旋转，所述第二旋转件旋转带动所述第一旋转件转动，所述第一旋转件带动所述丝杠转动。

8.根据权利要求7所述的舱门组件，其特征在于，所述舱门组件包括限位传感器以及可用于触发所述限位传感器的触发件，以控制所述动力装置停止工作。

9.根据权利要求8所述的舱门组件，其特征在于，所述舱门组件包括连接所述滑动件与所述驱动件的连接件，所述触发件固定至所述连接件或与所述连接件一体成型。

10.根据权利要求1所述的舱门组件，其特征在于，所述轨道固定至所述舱体或与所述舱体一体成型。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的舱门组件，其特征在于，所述舱门组件包括位于所述舱体一侧的齿条，所述齿条包括第二齿部，所述转动件包括与所述第二齿部配合的第一齿部。

12.根据权利要求11所述的舱门组件，其特征在于，所述转动件包括第一限位部与第二限位部，所述第一齿部位于所述第一限位部与所述第二限位部之间，所述第一限位部以及所述第二限位部可用于和所述齿条抵持以阻止所述转动件的转动。

13.根据权利要求1至10中任一项所述的舱门组件，其特征在于，所述舱门组件包括位于所述舱体一侧的限位件，所述限位件包括呈直线状的第一槽道以及自所述第一槽道倾斜延伸的第二槽道，所述转动件包括可沿所述第一槽道以及所述第二槽道移动的轴部，所述轴部沿所述第二槽道移动以带动所述转动件转动。

14.根据权利要求1至10中任一项所述的舱门组件，其特征在于，所述舱门组件包括分别位于所述舱体的相对两侧的一对所述轨道、一对所述滑动件以及一对所述转动件以及一对所述连杆，所述舱门组装至所述一对连杆与所述一对滑动件。

15.一种机器人，其特征在于，包括舱体以及如权利要求1至14中任一项所述的舱门组件，所述舱门组件组装至所述舱体，所述舱体包括可用于装设物品的收容空间。

16.根据权利要求15所述的机器人，其特征在于，所述舱体包括围成所述收容空间的侧壁以及自所述侧壁延伸的延伸部，所述延伸部包括供所述滑动件穿过的贯穿孔。

17.根据权利要求16所述的机器人，其特征在于，所述延伸部包括可用于收容所述舱门的凹陷。

18.一种自动驾驶组件，其特征在于，包括舱体以及如权利要求1至14中任一项所述的舱门组件，所述舱门组件组装至所述舱体，所述舱体包括可用于装设物品的收容空间。

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