CN210081726U - 一种可调自由度的并联机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可调自由度的并联机器人，本实用新型涉及并联机器人技术领域，包括底板，所述底板的顶部安装有固定座，且固定座的一侧通过转动轴转动连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的一侧安装有第二电动伸缩杆，所述底板的顶部安装有控制器，所述底板的底部通过主轴转动连接有底座，且底座的内部开设有安装孔，所述安装孔的内壁上安装有弹簧，且弹簧的一端安装有夹板，所述安装孔的内部安装有第三电动伸缩杆，本实用新型设置了底座和第三电动伸缩杆，解决了节并联机器人的自由度只能进行手动调节的问题，设置了手动调节杆，解决了只能对一个平台进行自由度的调节的问题。

Description

一种可调自由度的并联机器人

技术领域

本实用新型属于并联机器人技术领域，具体涉及一种可调自由度的并联机器人。

背景技术

并联机器人是一种动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。

但是目前市场上的可调自由度的并联机器人不能满足使用要求，调节并联机器人的自由度只能进行手动调节，并且只能对一个平台进行自由度的调节，基于以上出现的问题，提出一种可调自由度的并联机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可调自由度的并联机器人，以解决上述背景技术中提出的调节并联机器人的自由度为手动调节不利于操控，只能对一个平台进行调节自由度的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可调自由度的并联机器人，包括底板，所述底板的顶部安装有固定座，且固定座的一侧通过转动轴转动连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的一侧安装有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的一侧安装有第四电动伸缩杆，所述底板的顶部安装有控制器，所述第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和第四电动伸缩杆均与控制器电性连接，所述底板的底部通过主轴转动连接有底座，且底座的内部开设有安装孔，所述安装孔的内壁上安装有弹簧，且弹簧的一端安装有夹板，所述安装孔的内部安装有第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆与控制器电性连接。

优选的，所述第一电动伸缩杆的一侧通过螺栓固定连接有限位环，且限位环的一侧安装有手动调节杆，所述手动调节杆的一侧安装有套环，且套环的一侧安装有卡座，所述第四电动伸缩杆的一侧两侧均通过螺栓固定连接有轴座，且轴座的一侧通过转轴转动连接有支撑杆。

优选的，所述第一电动伸缩杆的顶部通过螺栓固定连接有顶板，且顶板为三角形结构。

优选的，所述底板上靠近固定座的一侧位置处安装有电机，且底板的内部开设有限位孔，所述电机与控制器电性连接。

优选的，所述支撑杆的转动角度范围为0°-180°，且支撑杆的外表面设置有防锈涂层。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型设置了底座和第三电动伸缩杆，通过第三电动伸缩杆安装在底座内部的安装孔内，当第三电动伸缩杆工作伸长进入限位孔，从而调节了底板的转动自由度，有利于自动调节并联机器人的自由度，节省调节时间，同时保证了使用者的安全，解决了节并联机器人的自由度只能进行手动调节的问题。

(2)本实用新型设置了手动调节杆，在并联机器人需要更多的工作状态时，利用手动调节杆对驱动并联机器人的电动伸缩杆的自由度进行调节，有利于并联机器人拥有更多的工作状态，使用者调节的自由度更多，解决了只能对一个平台进行自由度的调节的问题。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型手动调节杆的结构示意图；

图3为本实用新型底座的俯视图；

图4为本实用新型A区域的放大图；

图5为本实用新型底板的俯视图；

图6为本实用新型的电路框图；

图中：1-第一电动伸缩杆；2-控制器；3-限位环；4-顶板；5-转轴；6-手动调节杆；61-套环；62-支撑杆；63-轴座；64-卡座；7-第二电动伸缩杆；8-电机；9-底板；10-底座；11-主轴；12-第三电动伸缩杆；13-夹板；14-弹簧；15-安装孔；16-第四电动伸缩杆；17-固定座；18-限位孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图6所示，本实用新型提供如下技术方案：一种可调自由度的并联机器人，包括底板9，底板9的顶部安装有固定座17，且固定座17的一侧通过转动轴转动连接有第一电动伸缩杆1，第一电动伸缩杆1的一侧安装有第二电动伸缩杆7，第二电动伸缩杆7的一侧安装有第四电动伸缩杆16，底板9的顶部安装有控制器2，第一电动伸缩杆1、第二电动伸缩杆7和第四电动伸缩杆16均与控制器2电性连接，底板9的底部通过主轴11转动连接有底座10，且底座10的内部开设有安装孔15，安装孔15的内壁上安装有弹簧14，且弹簧14的一端安装有夹板13，安装孔15的内部安装有第三电动伸缩杆12，有利于自动调节并联机器人的自由度，节省调节时间，同时保证了使用者的安全，第三电动伸缩杆12与控制器2电性连接。

为了便于使用者的使用，优选的，第一电动伸缩杆1的一侧通过螺栓固定连接有限位环3，且限位环3的一侧安装有手动调节杆6，手动调节杆6的一侧安装有套环61，且套环61的一侧安装有卡座64，第四电动伸缩杆16的一侧两侧均通过螺栓固定连接有轴座63，且轴座63的一侧通过转轴5转动连接有支撑杆62，利用手动调节杆6对驱动并联机器人的电动伸缩杆的自由度进行调节，有利于并联机器人拥有更多的工作状态。

为了便于机器人的工作，优选的，第一电动伸缩杆1的顶部通过螺栓固定连接有顶板4，顶板4上可以通过螺栓安装不同的工作机器，从而由并联机器人带动机器运动，便于使用者使用，且顶板4为三角形结构。

为了便于电动伸缩杆的运动，优选的，底板9上靠近固定座17的一侧位置处安装有电机8，且底板9的内部开设有限位孔18，电机8与控制器2电性连接。

为了便于支撑杆62的运动，优选的，支撑杆62的转动角度范围为0°-180°，且支撑杆62的外表面设置有防锈涂层。

本实用新型的工作原理及使用流程：使用时，将第三电动伸缩杆12放入夹板13之间，然后用第三电动伸缩杆12将夹板13撑开，此时第三电动伸缩杆12安装在安装孔15内部，使用者将并联机器人接通电源，控制器2通电后，根据使用者的使用要求，在顶板4安装机器，对并联机器人进行自由度的调节时，控制器2控制第三电动伸缩杆12工作，第三电动伸缩杆12伸长探入限位孔18，第三电动伸缩杆12限制了底板9的转动自由度，使用者用手将支撑杆62放置在卡座64的内部，利用支撑杆62将第一电动伸缩杆1和第四电动伸缩杆16、第一电动伸缩杆1和第二电动伸缩杆7、第二电动伸缩杆7和第四电动伸缩杆16进行固定，此时并联机器人具有顶板4上升和底板9旋转两个自由度。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种可调自由度的并联机器人，包括底板(9)，所述底板(9)的顶部安装有固定座(17)，且固定座(17)的一侧通过转动轴转动连接有第一电动伸缩杆(1)，所述第一电动伸缩杆(1)的一侧安装有第二电动伸缩杆(7)，所述第二电动伸缩杆(7)的一侧安装有第四电动伸缩杆(16)，所述底板(9)的顶部安装有控制器(2)，所述第一电动伸缩杆(1)、第二电动伸缩杆(7)和第四电动伸缩杆(16)均与控制器(2)电性连接，其特征在于：所述底板(9)的底部通过主轴(11)转动连接有底座(10)，且底座(10)的内部开设有安装孔(15)，所述安装孔(15)的内壁上安装有弹簧(14)，且弹簧(14)的一端安装有夹板(13)，所述安装孔(15)的内部安装有第三电动伸缩杆(12)，所述第三电动伸缩杆(12)与控制器(2)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种可调自由度的并联机器人，其特征在于：所述第一电动伸缩杆(1)的一侧通过螺栓固定连接有限位环(3)，且限位环(3)的一侧安装有手动调节杆(6)，所述手动调节杆(6)的一侧安装有套环(61)，且套环(61)的一侧安装有卡座(64)，所述第四电动伸缩杆(16)的一侧两侧均通过螺栓固定连接有轴座(63)，且轴座(63)的一侧通过转轴(5)转动连接有支撑杆(62)。

3.根据权利要求1所述的一种可调自由度的并联机器人，其特征在于：所述第一电动伸缩杆(1)的顶部通过螺栓固定连接有顶板(4)，且顶板(4)为三角形结构。

4.根据权利要求1所述的一种可调自由度的并联机器人，其特征在于：所述底板(9)上靠近固定座(17)的一侧位置处安装有电机(8)，且底板(9)的内部开设有限位孔(18)，所述电机(8)与控制器(2)电性连接。

5.根据权利要求2所述的一种可调自由度的并联机器人，其特征在于：所述支撑杆(62)的转动角度范围为0°-180°，且支撑杆(62)的外表面设置有防锈涂层。

Images