CN210047557U - 一种气动越障机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种气动越障机器人。本实用新型主要包括上层板、下层板、竖直气缸A、竖直气缸B、竖直气缸C、竖直气缸D、竖直气缸E、竖直气缸F、水平转向气缸G、水平前进双行程气缸H、单肘接头A、单肘接头B、脚座A、脚座B、脚座C、脚座D、脚座E、脚座F、脚座G、脚座H。其特征在于：竖直气缸实现气动越障机器人上层板和下层板的交替着地动作；水平前进双行程气缸实现气动越障机器人的前进和后退越障动作；水平转向气缸实现气动越障机器人的左右转向动作。本实用新型的优点在于：成本低、控制简单方便、体积小、动作快，且能够代替人实现越障，完成危险系数较高的工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种采用气动控制技术的越障机器人。
背景技术
越障机器人是一种重要的机器人。主要由车体、行驶机构和越障机构三部分组成，越障机构的相对运动可以使越障机器人在不规整地形上进行高难度活动，能够完成特定任务并来去自如。若采用机械控制方式，将明显增加越障机器人的功重比；若采用气动控制技术，则气动控制技术的性能将直接影响整个越障机器人的性能。传统气动控制越障机器人存在制造维护成本高，控制复杂，体积大且动作迟缓等问题。为提高气动越障机器人的整体性能，亟需设计一种实用新型气动越障机器人。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种成本低、控制简单、体积小且动作迅速的气动越障机器人。
为实现上述目的，采用了以下技术方案：本实用新型主要包括螺栓A(1)、脚座A(2)、竖直气缸A(3)、下层板(4)、上层板(5)、螺栓G(7)、水平转向气缸G(8)、脚座G(9)、螺栓D(11)、竖直气缸D(12)、脚座D(13)、螺栓B(14)、竖直气缸B(15)、脚座B(16)、竖直气缸E(17)、脚座E(18)、螺栓E(19)、水平前进双行程气缸H(20)、脚座H(21)、螺栓H(22)、单肘接头A(24)、单肘接头B(25)、螺栓C(27)、脚座C(28)、竖直气缸C(29)、螺栓F(30)、脚座F(31)、竖直气缸F(32)；
所述的竖直气缸A(3)、竖直气缸B(15)、竖直气缸C(29)、竖直气缸D (12)、竖直气缸E(17)、竖直气缸F(32)实现气动机器人三条腿交替着地动作；
所述的水平前进双行程气缸H(20)实现气动越障机器人的前进、后退和越障动作；
所述的水平转向气缸G(8)实现气动越障机器人的左右转向动作。
本实用新型具有以下有益效果：成本低、控制简单方便、体积小、动作快，且能够代替人实现越障，完成危险系数较高的工作。
附图说明
图1是本实用新型的结构简图。
图2为本实用新型的另一方位结构简图。
附图标号：1：螺栓A、2：脚座A、3：竖直气缸A、4：下层板、5：上层板、6：U型螺丝A、7：螺栓G、8：水平转向气缸G、9：脚座G、10：U型螺丝B、11：螺栓D、12：竖直气缸D、13：脚座D、14：螺栓B、15：竖直气缸 B、16：脚座B、17：竖直气缸E、18：脚座E、19：螺栓E、20：水平前进双行程气缸H、21：脚座H、22：螺栓H、23：U型螺丝C、24：单肘接头A、25：单肘接头B、26：U型螺丝D、27：螺栓C、28：脚座C、29：竖直气缸C、30：螺栓F、31：脚座F、32：竖直气缸F。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明：
如图1和图2所示，本实用新型中，水平前进双行程气缸H(20)、竖直气缸A(3)、竖直气缸B(15)、竖直气缸C(29)和上层板(5)分别通过脚座H (21)、脚座A(2)、脚座B(16)、脚座C(28)和螺栓H(22)、螺栓A(1)、螺栓B(14)、螺栓C(27)连接固定在一起；水平转向气缸G(8)、竖直气缸 D(12)、竖直气缸E(17)、竖直气缸F(32)、和下层板(4)分别通过脚座G (9)、脚座D(13)、脚座E(18)、脚座F(31)和螺栓G(7)、螺栓D(11)、螺栓E(19)、螺栓F(30)连接固定在一起；U型螺丝A(6)、U型螺丝B(10)、 U型螺丝C(23)、U型螺丝D(26)和下层板(4)连接固定在一起，确保下层板(4)和上层板(5)的最短距离不至于过小，保护水平转向气缸G(8)和水平前进双行程气缸H(20)；水平前进双行程气缸H(20)、水平转向气缸G(8) 通过螺纹连接分别和单肘接头A(24)、单肘接头B(25)固定在一起。水平前进双行程气缸活塞杆连接的单肘接头A(24)与下层板(4)铰接，水平转向气缸活塞杆连接的单肘接头B(25)通过一个圆柱体与上层板(5)相对滑动，上层板(5)和下层板(4)通过一个平面副和两个单肘接头可以相对滑动。当水平转向气缸G(8)不动作时，上层板(5)和下层板(4)能在前进方向移动两段不同的距离，并有一定的导向作用；当水平前进双行程气缸H(20)不动作时，上层板(5)和下层板(4)能在相对转动一定角度。
气动越障机器人的初始状态为水平前进双行程气缸H(20)、水平转向气缸 G(8)均处于退回状态，竖直气缸A(3)、竖直气缸B(15)、竖直气缸C(29)、竖直气缸D(12)、竖直气缸E(17)、竖直气缸F(32)的活塞杆均处于伸出状态且着地。
气动越障机器人的前进越障运动顺序采用以下步骤：
(1)首先通过控制电磁换向阀使竖直气缸A(3)、竖直气缸B(15)、竖直气缸C(29)、竖直气缸D(12)、竖直气缸E(17)、竖直气缸F(32)同时伸出并着地。
(2)控制电磁换向阀使竖直气缸D(12)、竖直气缸E(17)、竖直气缸F (32)同时缩回，再控制电磁换向阀使水平前进双行程气缸H(20)伸出长行程，推动下支架下层板(4)相对上层板(5)向前运动。当前进气缸伸出到头且检测到竖直气缸下有障碍时，前进气缸缩回，再伸出短行程。若未检测到，则直接执行下一步。
(3)控制电磁换向阀使竖直气缸D(12)、竖直气缸E(17)、竖直气缸F (32)同时伸出，竖直气缸A(3)、竖直气缸B(15)、竖直气缸C(29)同时缩回。
(4)控制电磁换向阀使水平前进双行程气缸H(20)退回，再控制电磁换向阀使竖直气缸A(3)、竖直气缸B(15)、竖直气缸C(29)同时伸出，完成气动越障机器人的一次前进越障动作。
重复以上步骤即可实现气动越障机器人的前进越障运动。
同理，通过改变动作次序亦可实现气动越障机器人的后退越障运动。
气动越障机器人的向左转向运动顺序采用以下步骤：
(1)首先通过控制电磁换向阀使竖直气缸A(3)、竖直气缸B(15)、竖直气缸C(29)、竖直气缸D(12)、竖直气缸E(17)、竖直气缸F(32)同时伸出并着地。
(2)控制电磁换向阀使竖直气缸D(12)、竖直气缸E(17)、竖直气缸F (32)同时缩回，再控制电磁换向阀使水平转向气缸G(8)伸出，推动下支架下层板(4)相对上层板(5)转动。
(3)控制电磁换向阀使竖直气缸D(12)、竖直气缸E(17)、竖直气缸F (32)同时伸出，竖直气缸A(3)、竖直气缸B(15)、竖直气缸C(29)同时缩回。
(4)控制电磁换向阀使水平转向气缸G(8)退回，再控制电磁换向阀使竖直气缸A(3)、竖直气缸B(15)、竖直气缸C(29)同时伸出，完成气动越障机器人的一次转向动作。
重复以上步骤即可实现气动越障机器人的向左转动。
同理，通过改变动作次序亦可实现气动越障机器人的向右转动。
Claims (2)
1.一种气动越障机器人，主要包括螺栓A(1)、脚座A(2)、竖直气缸A(3)、下层板(4)、上层板(5)、螺栓G(7)、水平转向气缸G(8)、脚座G(9)、螺栓D(11)、竖直气缸D(12)、脚座D(13)、螺栓B(14)、竖直气缸B(15)、脚座B(16)、竖直气缸E(17)、脚座E(18)、螺栓E(19)、水平前进双行程气缸H(20)、脚座H(21)、螺栓H(22)、单肘接头A(24)、单肘接头B(25)、螺栓C(27)、脚座C(28)、竖直气缸C(29)、螺栓F(30)、脚座F(31)、竖直气缸F(32)；水平前进双行程气缸H(20)、竖直气缸A(3)、竖直气缸B(15)、竖直气缸C(29)和上层板(5)分别通过脚座H(21)、脚座A(2)、脚座B(16)、脚座C(28)和螺栓H(22)、螺栓A(1)、螺栓B(14)、螺栓C(27)连接固定在一起；水平转向气缸G(8)、竖直气缸D(12)、竖直气缸E(17)、竖直气缸F(32)、和下层板(4)分别通过脚座G(9)、脚座D(13)、脚座E(18)、脚座F(31)和螺栓G(7)、螺栓D(11)、螺栓E(19)、螺栓F(30)连接固定在一起；水平前进双行程气缸H(20)、水平转向气缸G(8)通过螺纹连接分别和单肘接头A(24)、单肘接头B(25)固定在一起。
2.根据权利要求1所述的一种气动越障机器人，其特征在于：水平前进双行程气缸H(20)通过单肘接头A(24)与下层板(4)连接，水平转向气缸G(8)通过单肘接头B(25)与上层板(5)连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201822208858.3U CN210047557U (zh) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | 一种气动越障机器人 |
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| CN201822208858.3U CN210047557U (zh) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | 一种气动越障机器人 |
Publications (1)
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| CN210047557U true CN210047557U (zh) | 2020-02-11 |
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| CN (1) | CN210047557U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111645775A (zh) * | 2020-06-08 | 2020-09-11 | 燕山大学 | 一种新型气动搬运机器人 |
| CN114162232A (zh) * | 2022-01-17 | 2022-03-11 | 尊道（上海）自动化设备有限公司 | 多足行走机器人 |
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2018
- 2018-12-27 CN CN201822208858.3U patent/CN210047557U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN111645775A (zh) * | 2020-06-08 | 2020-09-11 | 燕山大学 | 一种新型气动搬运机器人 |
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