CN210013973U - 减震缓冲装置以及具有其的移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种减震缓冲装置以及具有其的移动机器人。该减震缓冲装置包括：下固定件和上固定件，两者沿竖直方向间隔开设置；弹性件，其设置在下固定件和上固定件之间，且具有沿竖直方向可压缩的间隙；压块，连接至上固定件和下固定件中的一个，且与另一个间隔开设置，压块具有倾斜的推顶面；以及垫片，其以枢轴为轴可枢转地连接至上固定件和下固定件中的另一个，垫片的第一端面对推顶面，推顶面在上固定件靠近下固定件时能够推动第一端，以使垫片的第二端插入到弹性件的间隙内。安装有该减震缓冲装置的设备在承受较大的加速度时，即使上固定件承受的载荷增大，上固定件和下固定件间的距离也不会显著减小，从而避免设备倾斜、甚至倾倒。

Description

减震缓冲装置以及具有其的移动机器人

技术领域

本实用新型涉及移动机器人领域，具体地说，涉及一种减震缓冲装置、以及具有该减震缓冲装置的移动机器人。

背景技术

随着现代电子商务和物流业的迅猛发展，货物周转频率高，品类繁多，数量庞大，导致各类货物入库、保管、分拣、出库等工作量繁重，目前例如自动导引运输车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)等的移动机器人已经被广泛应用于电商和物流业。此外，移动机器人在智能工厂内也逐步代替人工在车间内搬运物料。

目前用户对货架的仓储能力和移动效率要求都很高，移动机器人通常要背负高度达2.8米或更高的货架，以2m/s或更快的速度运行。若移动机器人在搬运货架时经过起伏不平的地面、或者起步加速度较大、或者紧急刹车，都可能会导致货架倾斜严重，从而带来危险。

因此，有必要提供一种用于移动机器人的减震缓冲装置、以及具有该减震缓冲装置的移动机器人，以至少部分地解决上述问题。

实用新型内容

为至少部分地解决现有技术存在的问题，根据本实用新型的一个方面，提供了一种减震缓冲装置，包括：下固定件和上固定件，两者沿竖直方向间隔开设置；弹性件，其设置在所述下固定件和所述上固定件之间，且具有沿竖直方向可压缩的间隙；压块，所述压块连接至所述上固定件和所述下固定件中的一个，且与所述上固定件和所述下固定件中的另一个间隔开设置，所述压块具有倾斜的推顶面；以及垫片，其以枢轴为轴可枢转地连接至所述上固定件和所述下固定件中的所述另一个，所述垫片具有第一端和第二端，所述第一端面对所述推顶面，所述推顶面在所述上固定件靠近所述下固定件时能够推动所述第一端，以使所述第二端插入到所述弹性件的所述间隙内。安装有该减震缓冲装置的设备(例如移动机器人)在承受较大的加速度时，即使上固定件承受的载荷进一步增大，上固定件和下固定件间的距离也不会显著减小，从而避免设备倾斜严重、甚至倾倒。

示例性地，所述第一端设置有滚轮，所述滚轮的轴线平行于所述推顶面，且所述滚轮的外周面面对所述推顶面。上固定件向下运动过程中滚轮相对于推顶面滚动，使得压块的上下移动更加平稳、顺滑，各部件间的运动传递更准确也更迅速。此外，还能减小滚轮与推顶面间的摩擦力，减少噪音，延长各个部件的使用寿命。

示例性地，在所述垫片的转动平面内，所述枢轴在所述滚轮的轴线上的投影与所述滚轮不重叠。起到了将固定件竖直方向的移动转换为垫片水平转动的作用。

示例性地，所述枢轴连接至所述下固定件，所述枢轴还用于固定轮子。达到减少零部件的数量、简化结构、降低加工成本的目的。

示例性地，所述减震缓冲装置还包括复位弹性件，所述复位弹性件连接至所述垫片，以在所述上固定件和所述下固定件之间的距离增大时使所述垫片的所述第二端退出所述间隙。从而不干涉弹性件的正常工作。

示例性地，所述弹性件包括第一弹性件和第二弹性件，所述垫片包括对应于所述第一弹性件的第一垫片和对应于所述第二弹性件的第二垫片，所述复位弹性件的两端分别连接至所述第一垫片和所述第二垫片。这样，一对垫片的复位运动仅通过一个复位弹性件就能够完成，从而减少了零件的数量，简化了结构，降低了成本。

示例性地，所述复位弹性件的两端分别连接至所述第一垫片的第一端和所述第二垫片的第一端。

示例性地，所述弹性件包括第一弹性件和第二弹性件，所述垫片包括对应于所述第一弹性件的第一垫片和对应于所述第二弹性件的第二垫片，所述推顶面包括相对设置的第一推顶面和第二推顶面，所述第一垫片面对所述第一推顶面，所述第二垫片面对所述第二推顶面。这样，可以减少每个减震缓冲装置内的零件数量，简化结构，降低成本。并且，为设置更多的压块和垫片提供了可能。

示例性地，所述压块呈沿着竖直平面对称的楔形，所述第一推顶面和所述第二推顶面分别设置在所述竖直平面的两侧，所述楔形的大尺寸端连接至所述上固定件和所述下固定件中的所述一个。这样有利于零件的加工，减少零件的制造成本。

示例性地，所述减震缓冲装置还包括限位件，其连接至所述上固定件和所述下固定件中的所述另一个，所述限位件上设置有限位槽，所述垫片的所述第二端的至少一部分容纳在所述限位槽内，以沿竖直方向限制所述第二端的位置。这样，在限位件的限位槽的引导下，垫片的第二端能够准确地插入到弹性件的间隙内。这样不仅提高了产品的使用性能，还提高了产品的耐用性，有效延长了产品的使用寿命。

示例性地，所述弹性件与所述下固定件和所述上固定件中的至少一个间隔开设置。这样，当上固定件仅承受较小的载荷时，仅主弹性件被压缩。当主弹性件被压缩至预定长度后，弹性件才开始被压缩，此时弹性件和主弹性件同时起作用，由此实现变刚度的缓冲减震。即，通过两种弹性件实现自适应减震缓冲。

根据本实用新型的另一个方面，还提供一种移动机器人，其包括：本体；如上所述的任一种减震缓冲装置。所述减震缓冲装置的所述上固定件连接至所述本体的底部；以及轮子，所述轮子连接至所述减震缓冲装置的所述下固定件的底部。

安装有该减震缓冲装置的设备(例如移动机器人)在承受较大的加速度时，例如起步、速度较快的情况下紧急刹车或者经过颠簸路段时，通过压块带动的垫片的第二端插入到弹性件内，防止了弹性件压缩量较大，即使上固定件承受的载荷进一步增大，上固定件和下固定件间的距离也不会显著减小，从而避免设备倾斜严重、甚至倾倒。

附图说明

通过结合附图对本实用新型实施例进行更详细的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为根据本实用新型一个实施例的减震缓冲装置的立体图；

图2从另一个角度示出了图1所示的减震缓冲装置；

图3为图1所示的减震缓冲装置的主视图；

图4为图1所示的减震缓冲装置的后视图；以及

图5为图1所示的减震缓冲装置的局部放大图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、减震缓冲装置；110、下固定件；120、上固定件；130、弹性件；131、第一弹性件；132、第二弹性件；140、压块；141、推顶面；141a、第一推顶面；141b、第二推顶面；150、垫片；150a、第一端；150b、第二端；151、第一垫片；152、第二垫片；160、滚轮；170、枢轴；180、复位弹性件；190、主弹性件；200、轮子；210、限位件；211、限位槽；310、竖直移动组件；311、第一导向件；312、第二导向件；410、420、吸震导向圈；510、间隙。

具体实施方式

为了使得本实用新型的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本实用新型的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是本实用新型的全部实施例，应理解，本实用新型不受这里描述的示例实施例的限制。基于本实用新型中描述的本实用新型实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本实用新型的保护范围之内。

根据本实用新型的一个方面，提供一种减震缓冲装置。该减震缓冲装置可以用于移动机器人，例如AGV车。这种减震缓冲装置通常安装在移动机器人的底部，通常设置在移动机器人的底盘和轮子之间。本实用新型提供的减震缓冲装置能够在移动机器人的启动加速度较大或者紧急刹车时，防止货架后仰或前倾的角度过大，避免发生货架倾倒的危险。应理解，该减震缓冲装置还可以用于其他需要减震的设备上。

图1-5示出了根据本实用新型一个实施例的减震缓冲装置100，下面将结合附图对减震缓冲装置100进行详细描述。减震缓冲装置100包括下固定件110和上固定件120、弹性件130、压块140和垫片150。

下固定件110和上固定件120沿竖直方向间隔开设置。上固定件120在下固定件110的上方与下固定件110相对设置。下固定件110和上固定件120可以呈板状，即分别为下固定板和上固定板。

弹性件130设置在下固定件110和上固定件120之间，且在竖直方向上具有可压缩的间隙510，如图5所示。弹性件130可以选择刚度较大且占用空间较小的蝶形弹簧。当然，如果刚度能够满足需求，弹性件130可以采用其他形式的弹簧，例如刚度较大的矩形弹簧或环形弹簧。无论弹性件130选择何种形式的弹簧，只要是通过沿着竖直方向压缩其上的间隙来储存势能的即可。

压块140连接至上固定件120和下固定件110中的一个，且与上固定件120和下固定件110中的另一个间隔开设置。示例性地，在图1-5所示的实施例中，压块140设置在上固定件120上，并与下固定件110间隔开设置。压块140与下固定件110之间的距离大于或等于上固定件120被允许下降的高度，使得所述压块140不对上固定件120的正常工作产生影响。压块140上设置有倾斜的推顶面141。倾斜的推顶面141在压块140朝向下固定件110移动时能够推动垫片150运动。推顶面141能够将上固定件120沿竖直方向上的运动转换为垫片150在水平面上的运动。可选地，推顶面141可以直接与垫片150接触来推动垫片150运动。可选地，推顶面141可以通过中间部件推动垫片150运动，如后文将要描述的。示例性地，压块140可以呈楔形，楔形的大尺寸端连接至上固定件120，以使楔形的斜面形成推顶面141。

垫片150可枢转地连接在与压块140所在的固定件相对的另一个固定件上，即垫片150与压块140分别连接在不同的固定件上，以使上固定件120和下固定件110之间的距离改变能够传递给垫片150与压块140，使得压块140能够推动垫片150枢转。垫片150以枢轴170为轴可枢转。例如，垫片150以枢轴170为轴可枢转地连接至下固定件110。垫片150可以平行于其连接的固定件，例如在图示实施例中，垫片150平行于其连接的下固定件110。垫片150具有第一端150a和第二端150b，如图1-2所示。其中第一端150a与压块140的推顶面141相对设置。当上固定件120靠近下固定件110运动时，由于推顶面141为倾斜面(其可以为倾斜平面，也可以为倾斜曲面)，故压块140的推顶面141可以沿着图1中箭头A所示的方向推动垫片150的第一端150a。由此，迫使垫片150的第一端150a以枢轴170为轴旋转。垫片150旋转，带动第二端150b运动，直到第二端150b插入到弹性件130的间隙510内。其中，箭头A所示的方向为减震缓冲装置的横向方向，箭头B所示方向为减震缓冲装置的纵向方向。

所述垫片150可以具有多个第二端150b，多个第二端150b沿着竖直方向排列。同时弹性件130也可有与多个第二端150b相对应的多个间隙510。当上固定件120和下固定件110之间的距离减小时，多个第二端150b可以分别插入到各自对应的间隙510内。

无论设置一个还是多个第二端150b，只要上固定件120进一步承受载荷，向下运动，垫片150的第二端150b通过插入到弹性件130的间隙内就能够防止弹性件130进一步被压缩。从而实现上固定件120和下固定件110间的距离不再减小，防止货架倾倒。

由此可见，安装有该减震缓冲装置100的设备(例如移动机器人)在承受较大的加速度时，例如起步、速度较快的情况下紧急刹车或者经过颠簸路段时，通过压块140带动的垫片150的第二端150b插入到弹性件130内，防止了弹性件130压缩量较大，即使上固定件120承受的载荷进一步增大，上固定件120和下固定件110间的距离也不会显著减小，从而避免设备倾斜严重、甚至倾倒。

附图虽然仅示出了压块140设置在上固定件120上的实施例，但是本领域的技术人员结合说明书的描述能够了解压块140设置在下固定件110、垫片150设置在上固定件120的具体实现方式，因此下文将以图示实施例为例说明本实用新型的原理。

在图1所示的实施例中，推顶面141沿着逆时针方向推动垫片150的第一端150a，以使其第二端150b插入到弹性件130的间隙510内。为了实现该目的，推顶面141对垫片150的第一端150a施加的作用力需具有以枢轴170为中心的切向分力。

在一个可选的实施例中，如图1所示，可以在箭头A所示的方向上，推顶面141沿着向上的方向朝向箭头A所示的方向倾斜。推顶面141为倾斜的斜面。在此情况下，推顶面141对第一端150a的施力区域可以与枢轴170错开，使推顶面141对第一端150a的施力方向不朝向枢轴170。在图1所示的实施例中，垫片150的第一端150a设置有滚轮160。滚轮160可转动地连接在垫片150的第一端150a上。滚轮160的轴线沿着箭头B所示的方向延伸。滚轮160的轴线平行于压块140的推顶面141。滚轮160的轴线平行于垫片150转动的平面。这样，滚轮160的外周面面对压块140的推顶面141。在垫片150的转动平面内，枢轴170在滚轮160的轴线上的投影与滚轮160不重叠。在图示实施例中，在垫片150的转动平面内，从箭头B所示的方向上观看，枢轴170与推顶面141和滚轮160的受力区域错开。在图1所示的实施例中，在箭头B所示的方向上，滚轮160和垫片150的第二端150b分别位于枢轴170的两侧。如此，可以简化减震缓冲装置100的结构，并且使压块140和垫片150均位于弹性件130的外围，且占用空间较小。

当压块140随上固定件120向下运动过程中，滚轮160相对于推顶面141滚动，同时推顶面141推动第一端150a设置的滚轮160水平移动。滚轮160带动垫片150水平旋转，从而带动第二端150b插入到弹性件130的间隙510内。因上固定件120向下运动过程中滚轮160相对于推顶面141滚动，使得压块140的上下移动更加平稳、顺滑，各部件间的运动传递更准确也更迅速。此外，还能减小滚轮160与推顶面141间的摩擦力，减少噪音，延长各个部件的使用寿命。

在上述实施例中，在垫片150的转动平面内，枢轴170沿着箭头A的方向与压块140和滚轮160的施力区域错开。在另一个实施例中，枢轴170可以设置为沿着箭头A的方向正对着滚轮160。也就是说，沿着箭头A所示的方向，压块140、滚轮160和枢轴170的中心在同一直线上。在此情况下，为了使推顶面141对垫片150的第一端150a施加的作用力具有以枢轴170为中心的切向分力，以使垫片150逆时针旋转，推顶面141不但如图1所示地在箭头A所示的方向上、沿着朝向箭头A所示的方向倾斜；推顶面141还在箭头B所示的方向上、沿着向上的方向朝向箭头B所示的方向倾斜。推顶面141沿着向上的方向朝向箭头B所示的方向倾斜能够在压块140向下移动时，对滚轮160施加沿着箭头B的分力，从而令垫片150的第一端150a向箭头B的方向转动，以使垫片150的第二端150b插入到弹性件130的间隙510内。

如前所述地，垫片150以枢轴170为轴可枢转地连接至下固定件110上，该枢轴170还可以用于固定轮子200，参见图1。示例性地，枢轴170可以贯穿下固定件110，垫片150设置有通孔，枢轴170穿过通孔。由此，可以既起到固定轮子200的作用，也起到连接垫片150的作用，达到减少零部件的数量、简化结构、降低加工成本的目的，同时，还起到了将固定件竖直方向的移动转换为垫片150水平转动的作用。

示例性地，减震缓冲装置100还包括复位弹性件180，复位弹性件180与垫片150连接。示例性地，复位弹性件180的一端可以连接至垫片150的第一端150a，复位弹性件180的另一端可以连接至下固定件110上，并对垫片150的第一端150a施加拉力。当上固定件120和下固定件110之间的距离增大时，复位弹性件180通过弹性力，使得垫片150的第二端150b退出弹性件130的间隙510，从而不干涉弹性件130的正常工作。

复位弹性件180可以是拉簧、扭簧等各种弹性件，连接也可以具有多种形式，本领域的技术人员根据本实用新型的原理可以合理地布置复位弹性件180。

为了达到期望的减震效果，每个减震缓冲装置100可以具有多个弹性件。示例性地，如图2所示，可以包括第一弹性件131和第二弹性件132。垫片可以包括对应于第一弹性件131的第一垫片151和对应于第二弹性件132的第二垫片152，以在上固定件120向下压缩的过程中，能够在多个位置防止上固定件120下降得过大。在此情况下，复位弹性件180的两端分别连接至第一垫片151和第二垫片152，结合参见图1-3。具体地，复位弹性件180的两端可以分别连接至第一垫片151的第一端和第二垫片152的第一端。在此情况下，第一垫片151的第一端和第二垫片152的第一端可以相对设置，且位于压块140的两侧。当压块140向下运动、带动第一垫片151和第二垫片152的第一端150a以枢轴170为轴旋转时，第一垫片151和第二垫片152的第二端150b分别插入到第一弹性件131和第二弹性件132的间隙510(如图5所示)内。同时复位弹性件180被拉伸。当压块140随上固定件120向上运动后，压块140对第一垫片151和第二垫片152施加的推力逐渐减小，甚至撤销，第一垫片151和第二垫片152在复位弹性件180的作用下，两者的第一端150a逐渐靠近，且第二端150b退出相应的第一弹性件131和第二弹性件132的间隙510。这样，一对垫片151和152的复位运动仅通过一个复位弹性件180就能够完成，从而减少了零件的数量，简化了结构，降低了成本。

在包括两个弹性件131和132的上述实施例中，第一垫片151和第二垫片152可以共用同一压块140。在此情况下，压块140包括相对设置的第一推顶面141a和第二推顶面141b，如图3所示。第一垫片151的第一端面对第一推顶面141a，第二垫片152的第一端面对第二推顶面141b。这样，上固定件120向下移动时，第一推顶面141a和第二推顶面141b可以分别推动第一垫片151的第一端和第二垫片152的第一端向相反的方向运动。第一垫片151和第二垫片152以各自枢轴170为轴旋转，带动它们的第二端150b分别插入到相对应的弹性件130的间隙510内。这样，可以减少每个减震缓冲装置100内的零件数量，简化结构，降低成本。并且，为设置更多(如果必要)的压块140和垫片150提供了可能。

示例性地，压块140呈沿着竖直平面对称的楔形。压块140的竖直截面可以呈等腰梯形、或等腰三角形等。如图3所示，第一推顶面141a和第二推顶面141b分别设置在对称平面(即所述竖直平面)的两侧。在图示实施例中，楔形的大尺寸端连接至上固定件120。

示例性地，如图2所示，减震缓冲装置100还可以包括限位件210，其与垫片150连接在同一个固定件上。以图2的实施例为例，限位件210连接在下固定件110上。限位件210上设置有限位槽211，垫片150的第二端150b的至少一部分容纳在限位槽211内，以在竖直方向上限制第二端150b的位置。限位槽211的数量与垫片150的第二端150b的数量相对应。限位槽211沿水平方向延伸。示例性地，限位槽211的宽度可以设置为与垫片150的厚度相适配，以在竖直方向上限制第二端150b的位置。在水平方向上，垫片150的第二端150b可在限位槽211内自由移动。这样，在限位件210的限位槽211的引导下，垫片150的第二端150b能够准确地插入到弹性件130的间隙510内。这样不仅提高了产品的使用性能，还提高了产品的耐用性，有效延长了产品的使用寿命。

在一组示例性实施例中，弹性件130与下固定件110和上固定件120中的至少一个间隔开设置。在此情况下，在一个示例性实施例中，减震缓冲装置100还可以包括竖直移动组件310，如图3所示。

竖直移动组件310可以包括第一导向件311和第二导向件312。第二导向件312沿竖直方向可移动地连接至第一导向件311。第一导向件311连接至下固定件110，第二导向件312连接至上固定件120。通过第二导向件312相对于第一导向件311在竖直方向上的移动，来改变上固定件120和下固定件110之间的距离。示例性地，第一导向件311和第二导向件312可以分别为相互匹配的滑轨和滑轮、或者可以分别为相互匹配的滑槽和滑块，滑轨和滑槽沿竖直方向延伸，进而将滑轮和滑块限定在沿竖直方向移动。在此情况下，下固定件110可以连接至第一导向件311的下部，上固定件120可以连接至第二导向件312。

示例性地，第一导向件311可以为沿竖直方向延伸的导向杆，第二导向件312可以为套设在导向杆上的直线轴承。直线轴承沿着导向杆可以在竖直方向上自由移动。示例性地，导向杆的底端连接至下固定件110，直线轴承的中部连接至上固定件120。例如，上固定件120上设置有贯穿的通孔，直线轴承穿过该通孔连接至上固定件120，这样直线轴承沿着导向杆在竖直方向上移动时，带动上固定件120在竖直方向上移动。示例性地，弹性件130可以套设在导向杆上。在减震缓冲装置未负载时，弹性件130在直线轴承的下方，且与直线轴承的底端间隔开设置。在上固定件120下降预定高度后，直线轴承的底端与弹性件130接触，开始对弹性件130进行压缩。可选地，弹性件130也可以独立于竖直移动组件310来设置。

进一步地，减震缓冲装置100还可以包括主弹性件190，如图4所示。主弹性件190连接在下固定件110和上固定件120之间。示例性地，下固定件110和上固定件120上可以设置有吸震导向圈410和420，举例来说，吸震导向圈410和420的一部分可以分别嵌在下固定件110和上固定件120上。主弹性件190的下端和上端分别容纳在吸震导向圈410和420内。吸震导向圈410和420的尺寸分别与主弹性件190的下端和上端的尺寸相适配，从而使主弹性件190的下端和上端分别连接至下固定件110和上固定件120上。吸震导向圈410和420的形状可以为圆形、矩形等，只要能够对主弹性件190起到限位作用即可。吸震导向圈410和420可以由具有一定弹性且硬度足够的材料制成，例如可以由橡胶制成。吸震导向圈410和420可以吸收安装有减震缓冲装置的设备(如移动机器人)在移动过程中，主弹性件190的震动以及主弹性件190与下固定件110和上固定件120之间的碰撞产生的噪音。此外，吸震导向圈410和420还能够引导主弹性件190仅进行沿竖直方向的伸缩运动。

这样，当上固定件120仅承受较小的载荷时，仅主弹性件被压缩。当主弹性件190被压缩至预定长度后，弹性件130才开始被压缩，此时弹性件130和主弹性件190同时起作用，由此实现变刚度的缓冲减震。即，通过两种弹性件实现自适应减震缓冲。

根据本实用新型的另一个方面，还提供一种移动机器人，该移动机器人包括本体、如上所述的任一种减震缓冲装置100和轮子200。减震缓冲装置100的上固定件120连接至本体的底部。轮子连接至减震缓冲装置100的下固定件110。轮子200可以为万向轮和/或万向球。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本实用新型的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本实用新型的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本实用新型的范围之内。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本实用新型并帮助理解各个实用新型方面中的一个或至少两个，在对本实用新型的示例性实施例的描述中，本实用新型的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本实用新型的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本实用新型要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其实用新型点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本实用新型的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或装置进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

应该注意的是上述实施例对本实用新型进行说明而不是对本实用新型进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在至少两个这样的元件。本实用新型可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的装置权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种减震缓冲装置，其特征在于，包括：

下固定件和上固定件，两者沿竖直方向间隔开设置；

弹性件，其设置在所述下固定件和所述上固定件之间，且具有沿竖直方向可压缩的间隙；

压块，所述压块连接至所述上固定件和所述下固定件中的一个，且与所述上固定件和所述下固定件中的另一个间隔开设置，所述压块具有倾斜的推顶面；以及

垫片，其以枢轴为轴可枢转地连接至所述上固定件和所述下固定件中的所述另一个，所述垫片具有第一端和第二端，所述第一端面对所述推顶面，所述推顶面在所述上固定件靠近所述下固定件时能够推动所述第一端，以使所述第二端插入到所述弹性件的所述间隙内。

2.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述第一端设置有滚轮，所述滚轮的轴线平行于所述推顶面，且所述滚轮的外周面面对所述推顶面。

3.如权利要求2所述的减震缓冲装置，其特征在于，在所述垫片的转动平面内，所述枢轴在所述滚轮的轴线上的投影与所述滚轮不重叠。

4.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述减震缓冲装置还包括复位弹性件，所述复位弹性件连接至所述垫片，以在所述上固定件和所述下固定件之间的距离增大时使所述垫片的所述第二端退出所述间隙。

5.如权利要求4所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述弹性件包括第一弹性件和第二弹性件，所述垫片包括对应于所述第一弹性件的第一垫片和对应于所述第二弹性件的第二垫片，所述复位弹性件的两端分别连接至所述第一垫片和所述第二垫片。

6.如权利要求5所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述复位弹性件的两端分别连接至所述第一垫片的第一端和所述第二垫片的第一端。

7.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述弹性件包括第一弹性件和第二弹性件，所述垫片包括对应于所述第一弹性件的第一垫片和对应于所述第二弹性件的第二垫片，所述推顶面包括相对设置的第一推顶面和第二推顶面，所述第一垫片面对所述第一推顶面，所述第二垫片面对所述第二推顶面。

8.如权利要求7所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述压块呈沿着竖直平面对称的楔形，所述第一推顶面和所述第二推顶面分别设置在所述竖直平面的两侧，所述楔形的大尺寸端连接至所述上固定件和所述下固定件中的所述一个。

9.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述减震缓冲装置还包括限位件，其连接至所述上固定件和所述下固定件中的所述另一个，所述限位件上设置有限位槽，所述垫片的所述第二端的至少一部分容纳在所述限位槽内，以沿竖直方向限制所述第二端的位置。

10.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述弹性件与所述下固定件和所述上固定件中的至少一个间隔开设置。

11.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述枢轴连接至所述下固定件，所述枢轴还用于固定轮子。

12.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：

本体；

权利要求1-11中任一项所述的减震缓冲装置，所述减震缓冲装置的所述上固定件连接至所述本体的底部；以及

轮子，所述轮子连接至所述减震缓冲装置的所述下固定件的底部。

Images