CN209996709U - 手臂康复装置及康复机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种手臂康复装置及康复机器人，手臂康复装置包括大臂机构，大臂机构包括大臂板和大臂调节板，大臂调节板与大臂板活动连接、并能够沿大臂板移动；及小臂机构，小臂机构包括小臂板，小臂板的一端与大臂调节板的一端转动连接。康复机器人包括前述的手臂康复装置，手臂康复装置设有两个、并分别为左臂装置和右臂装置。大臂调节板能够沿大臂板移动，从而实现对大臂机构的长度调节，满足不同手臂长度的病人进行康复使用，与病人更好匹配，以提升治疗效果和治疗体验。

Description

手臂康复装置及康复机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗康复技术领域，特别是涉及一种手臂康复装置及康复机器人。

背景技术

康复理疗又称康复物理治疗，是集运动治疗、作业治疗、言语治疗、物理治疗、针灸、拔罐、按摩于一体的综合性治疗方式。运动治疗是通过被动运动疗法、主动运动疗法和抗阻力、运动疗法，从而对病人身体的功能障碍和功能低下起到预防、改善和恢复作用的一种特殊疗法。

病人通常存在一个或多个部位无法自主运动的功能障碍问题，因此，在对病人进行运动治疗时，尤其是进行被动物理康复治疗时，通常采用辅助器具进行。然而，辅助器具无法针对不同的病人情况进行较好地匹配，使病人的康复治疗体验较差。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种手臂康复装置及康复机器人，该手臂康复装置能够满足不同臂长的病人进行康复使用；该康复机器人包括前述的手臂康复装置，满足不同情况的病人使用。

其技术方案如下：

一方面，提供了一种手臂康复装置，包括大臂机构，大臂机构包括大臂板和大臂调节板，大臂调节板与大臂板活动连接、并能够沿大臂板移动；及小臂机构，小臂机构包括小臂板，小臂板的一端与大臂调节板的一端转动连接。

上述手臂康复装置，大臂调节板能够沿大臂板移动，从而实现对大臂机构的长度调节，满足不同手臂长度的病人进行康复使用，与病人更好匹配，以提升治疗效果和治疗体验。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，大臂板设有大臂滑移导轨，大臂滑移导轨沿大臂板的长度方向设置，大臂调节板设有大臂滑块，大臂滑块与大臂滑移导轨滑动配合，大臂机构还包括大臂锁紧件，大臂锁紧件用于锁定大臂调节板和大臂板之间的位置。

在其中一个实施例中，大臂机构还包括与大臂滑移导轨滑动配合的大臂锁紧滑块，大臂锁紧滑块固设于大臂调节板，大臂锁紧滑块设有大臂锁紧螺纹孔，锁紧件为与大臂锁紧螺纹孔螺纹配合的大臂锁紧螺栓，大臂锁紧螺栓与大臂锁紧螺纹孔配合、并使大臂锁紧螺栓的一端抵压大臂滑移导轨；

或大臂滑块设有大臂锁紧螺纹孔，锁紧件为与大臂锁紧螺纹孔螺纹配合的大臂锁紧螺栓。

在其中一个实施例中，手臂康复装置还包括大臂摆动机构，大臂摆动机构包括大臂摆动支架、第一大臂驱动器和第二大臂驱动器，第一大臂驱动器用于驱动大臂摆动支架转动，大臂板转动设于大臂摆动支架，第二大臂驱动器设于大臂摆动支架、并用于驱动大臂板转动，大臂摆动支架的转轴轴线与大臂板的转轴轴线呈夹角设置。

在其中一个实施例中，大臂摆动机构还包括用于与肩臂连接板固定的手臂连接板，大臂摆动支架转动设于手臂连接板，大臂摆动支架还设有第一大臂弧形条，手臂连接板还设有第一大臂限位块，大臂摆动支架转动、并带动第一大臂弧形条转动，第一大臂限位块对第一大臂弧形条的转动进行限位；

或大臂摆动支架设有第二大臂限位块，大臂板设有第二大臂弧形条，大臂板转动、并带动第二大臂弧形条转动，第二大臂限位块对第二大臂弧形条的转动进行限位。

在其中一个实施例中，小臂机构还包括小臂调节板，小臂调节板设有小臂滑块，小臂板设有与小臂滑块滑动配合的小臂滑移导轨，小臂机构还包括小臂锁紧件；小臂机构还包括小臂驱动器，小臂驱动器设于大臂调节板、并用于驱动小臂板转动。

在其中一个实施例中，手臂康复装置还包括手腕机构，手腕机构包括设于小臂调节板的手腕板和驱动手腕板转动的第一手腕驱动器。

在其中一个实施例中，手腕机构还包括手腕齿轮、手腕弧形齿条和手腕齿条安装架，手腕齿轮与手腕弧形齿条啮合配合，手腕弧形齿条与手腕齿条安装架滑动配合，第一手腕驱动器驱动手腕齿轮转动、并使手腕齿轮驱动手腕弧形齿条绕手腕齿条安装架转动，手腕板设于手腕弧形齿条。

在其中一个实施例中，手腕机构还包括手腕安装架和设于手腕安装架的第二手腕驱动器，手腕安装架固设于手腕弧形齿条，手腕板转动设于手腕安装架，第二手腕驱动器用于驱动手腕板转动。

另一方面，还提供了一种康复机器人，包括如上述任一个技术方案所述的手臂康复装置，手臂康复装置设有两个、并分别为左臂装置和右臂装置。

上述康复机器人，采用前述的手臂康复机构，左臂的长度和右臂的长度均可调节，从而满足不同手臂长度的病人使用，使其与病人更好的匹配。

附图说明

图1为实施例中右臂装置的结构示意图；

图2为图1实施例中大臂摆动机构示意图；

图3为图1实施例大臂调节板等结构爆炸图；

图4为图1实施例中手腕机构的结构示意图；

图5为实施例中的康复机器人的整体结构图。

附图标注说明：

10、康复机器人，100、头部装置，200、肩宽调节装置，300、右臂装置， 311、大臂板，3111、大臂滑移导轨，3112、第二大臂弧形条，312、大臂调节板， 3121、大臂滑块，313、大臂锁紧滑块，314、大臂锁紧螺栓，321、小臂板，3211、小臂滑移导轨，322、小臂调节板，3221、小臂滑块，323、小臂锁紧螺栓，324、小臂驱动器，331、大臂摆动支架，3311、第一大臂弧形条，3312、第二大臂限位块，332、第一大臂驱动器，333、第二大臂驱动器，334、手臂连接板，3341、第一大臂限位块，341、手腕板，342、第一手腕驱动器，343、手腕齿轮，344、手腕弧形齿条，345、手腕齿条安装架，3451、手腕限位滑杆，346、手腕安装架，347、第二手腕驱动器，400、左臂装置，500、髋部装置，600、右腿装置， 700、左腿装置。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明：

需要说明的是，文中所称元件与另一个元件“固定”时，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是与另一个元件“连接”时，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图5所示的实施例，提供了一种手臂康复装置(由于左臂装置400 和右臂装置300结构相同，为说明方便，手臂康复装置以右臂装置300为例进行说明)，手臂康复装置包括大臂机构，大臂机构包括大臂板311和大臂调节板 312，大臂调节板312与大臂板311活动连接、并能够沿大臂板311移动；及小臂机构，小臂机构包括小臂板321，小臂板321的一端与大臂调节板312的一端转动连接。

大臂调节板312能够沿大臂板311移动，从而实现对大臂机构的长度调节，满足不同手臂长度的病人进行康复使用，与病人更好匹配，以提升治疗效果和治疗体验。

由于不同病人的手臂长度不相同，而在佩戴手臂康复装置进行手臂被动运动康复时，可能出现佩戴不方便，甚至无法佩戴的情况，导致病人的康复体验差，无法达到较好的被动物料康复效果。本实施例通过大臂调节板312与大臂板311之间的移动运动，实现大臂机构的臂长调节，以满足不同臂长的病人佩戴需求，使同一套手臂康复装置能够与不同的病人进行匹配并完成佩戴和康复治疗，相比定制化的方式，大大降低了治疗成本。

如图3所示的实施例，大臂板311设有大臂滑移导轨3111，大臂滑移导轨 3111沿大臂板311的长度方向设置，大臂调节板312设有大臂滑块3121，大臂滑块3121与大臂滑移导轨3111滑动配合，大臂机构还包括大臂锁紧件，大臂锁紧件用于锁定大臂调节板312和大臂板311之间的位置。

大臂滑块3121沿大臂滑移导轨3111移动，从而实现大臂调节板312与大臂板311之间的移动操作，进而实现大臂机构的伸缩长度调节，当调节到合适的大臂长度时，通过大臂锁紧件对大臂调节板312和大臂板311之间的位置进行锁定。

如图3所示的实施例，大臂机构还包括与大臂滑移导轨3111滑动配合的大臂锁紧滑块313，大臂锁紧滑块313固设于大臂调节板312，大臂锁紧滑块313 设有大臂锁紧螺纹孔，锁紧件为与大臂锁紧螺纹孔螺纹配合的大臂锁紧螺栓 314，大臂锁紧螺栓314与大臂锁紧螺纹孔配合、并使大臂锁紧螺栓314的一端抵压大臂滑移导轨3111。

如图3所示，大臂锁紧滑块313沿大臂滑移导轨3111移动，当大臂调节板 312和大臂板311调节到合适位置时，手动旋转大臂锁紧螺栓314、使大臂锁紧螺栓314的末端紧紧抵压大臂滑移导轨3111，从而实现将第二调节板锁定在大臂板311的某个位置。

当然，还可以是：大臂滑块3121设有大臂锁紧螺纹孔，锁紧件为与大臂锁紧螺纹孔螺纹配合的大臂锁紧螺栓314。

大臂锁紧螺纹孔直接设置在大臂滑块3121上，当大臂调节板312调节到某个位置时，旋转大臂锁紧螺栓314，使大臂锁紧螺栓314的末端紧紧抵压大臂滑移导轨3111，实现锁定的技术效果。

如图1和图2所示的实施例，手臂康复装置还包括大臂摆动机构，大臂摆动机构包括大臂摆动支架331、第一大臂驱动器332和第二大臂驱动器333，第一大臂驱动器332用于驱动大臂摆动支架331转动，大臂板311转动设于大臂摆动支架331，第二大臂驱动器333设于大臂摆动支架331、并用于驱动大臂板 311转动，大臂摆动支架331的转轴轴线与大臂板311的转轴轴线呈夹角设置。

如图1、图2和图5所示，第一大臂驱动器332固定设置，第一大臂驱动器 332驱动大臂摆动支架331转动、并实现手臂康复装置的内外摆动动作，第二大臂驱动器333固设在大臂摆动支架331上，第二大臂驱动器333驱动大臂板311 转动、并实现手臂康复装置的前后摆动动作。

进一步地，大臂摆动支架331呈弯折板设置，且设有加强肋结构，以满足安装强度及运动驱动需要。

如图1和图2所示的实施例，大臂摆动机构还包括用于与肩臂连接板固定的手臂连接板334，大臂摆动支架331转动设于手臂连接板334，大臂摆动支架 331还设有第一大臂弧形条3311，手臂连接板334还设有第一大臂限位块3341，大臂摆动支架331转动、并带动第一大臂弧形条3311转动，第一大臂限位块3341 对第一大臂弧形条3311的转动进行限位。

肩臂连接板用于连接手臂康复装置和肩宽调节装置200，具体使用安装时，肩臂连接板可以包含第一肩臂安装板和第二肩臂安装板，如右臂装置300通过第一肩臂安装板与肩宽调节装置200连接；左臂装置400通过第二肩臂安装板与肩宽调节装置200连接，不再赘述。

手臂康复装置用于辅助病人做被动物理伸缩或弯曲运动，而机器可能会由于种种无可预测的原因产生问题，如运动过度，此时可能对病人带来意外伤害或严重事故，因而，设置第一大臂限位块3341和第一大臂弧形条3311，第一大臂驱动器332驱动大臂摆动支架331转动时带动第一大臂弧形条3311同时转动，当转动到一定幅度时或意外转动到非预期幅度时，第一大臂限位块3341通过抵挡第一大臂弧形条3311的端部起到限位作用，由于呈弧形条结构设置，正反转时均能够起到限位作用，不再赘述。

当然，如图1至图3所示，大臂摆动支架331设有第二大臂限位块3312，大臂板311设有第二大臂弧形条3112，大臂板311转动、并带动第二大臂弧形条3112转动，第二大臂限位块3312对第二大臂弧形条3112的转动进行限位。

如图1和图4所示的实施例，小臂机构还包括小臂调节板322，小臂调节板 322设有小臂滑块3221，小臂板321设有与小臂滑块3221滑动配合的小臂滑移导轨3211，小臂机构还包括小臂锁紧件；小臂机构还包括小臂驱动器324，小臂驱动器324设于大臂调节板312、并用于驱动小臂板321转动。

小臂驱动器324驱动小臂板321转动，以实现手臂康复装置的肘关节转动运动；小臂板321和和大臂调节板312直接也可以设置限位块和限位弧形条，以起到限位作用，不再赘述。

进一步地，小臂锁紧件为小臂锁紧螺栓323，与大臂锁紧螺栓314的工作原理同理，不再赘述。

如图1和图3所示的实施例，手臂康复装置还包括手腕机构，手腕机构包括设于小臂调节板322的手腕板341和驱动手腕板341转动的第一手腕驱动器 342。

第一手腕驱动器342固设于小臂调节板322，第一手腕驱动器342驱动手腕板341转动，以实现手臂康复装置的手腕板341沿病人手掌的长度方向的自转运动。

如图1和图4所示的实施例，手腕机构还包括手腕齿轮343、手腕弧形齿条 344和手腕齿条安装架345，手腕齿轮343与手腕弧形齿条344啮合配合，手腕弧形齿条344与手腕齿条安装架345滑动配合，第一手腕驱动器342驱动手腕齿轮343转动、并使手腕齿轮343驱动手腕弧形齿条344绕手腕齿条安装架345 转动，手腕板341设于手腕弧形齿条344。

第一手腕驱动器342驱动手腕齿轮343转动，手腕齿轮343带动手腕弧形齿条344转动，此时，手腕弧形齿条344带动其上的手腕板341转动。

如图4所示，手腕齿条安装架345呈U型槽结构设置，U型槽的底部呈弧形面设置、并与手腕弧形齿条344的背面对应设置，以实现滑动配合；手腕齿条安装架345还设有对手腕弧形齿条344进行限位的手腕限位滑杆3451，手腕限位滑杆3451设有多个、并呈间距设置，手腕弧形齿条344设有与手腕限位滑杆3451配合的弧形轨道，以起到限位和规划滑移轨迹的作用。

当然，还可以是：手腕齿条安装架345的U型槽侧壁直接设置弧形滑槽，手腕弧形齿条344的侧壁设置与该弧形滑槽对应的弧形滑轨，以同样起到限位和规划运动轨迹的作用。

如图1和图4所示的实施例，手腕机构还包括手腕安装架346和设于手腕安装架346的第二手腕驱动器347，手腕安装架346固设于手腕弧形齿条344，手腕板341转动设于手腕安装架346，第二手腕驱动器347用于驱动手腕板341 转动。

手腕弧形齿条344上固设有手腕安装架346，手腕安装架346上固设有第二手腕驱动器347，手腕板341与手腕安装架346转动连接，第二手腕驱动器347 驱动手腕板341转动、并实现手掌的摆动动作。

进一步地，如图4所示，手腕板341呈U型板结构设置，以便于固定病人的手掌。

当然，上述的各驱动器可在实际安装中配置减速器(调谐减速器)、联轴器和法兰等结构，以满足实际需要，不再赘述。

如图5所示的实施例，还提供了一种康复机器人10，包括如上述任一个实施例所述的手臂康复装置，手臂康复装置设有两个、并分别为左臂装置400和右臂装置300。

该康复机器人10，采用前述的手臂康复机构，左臂的长度和右臂的长度均可调节，从而满足不同手臂长度的病人使用，使其与病人更好的匹配。

进一步地，如图5所示，康复机器人10还包括头部装置100、肩宽调节装置200、髋部装置500、右腿装置600和左腿装置700，从而配合形成仿人型的康复机器人10，对病人全身进行被动物料运动的康复治疗。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种手臂康复装置，其特征在于，包括：

大臂机构，所述大臂机构包括大臂板和大臂调节板，所述大臂调节板与所述大臂板活动连接、并能够沿所述大臂板移动；及

小臂机构，所述小臂机构包括小臂板，所述小臂板的一端与所述大臂调节板的一端转动连接。

2.根据权利要求1所述的手臂康复装置，其特征在于，所述大臂板设有大臂滑移导轨，所述大臂滑移导轨沿所述大臂板的长度方向设置，所述大臂调节板设有大臂滑块，所述大臂滑块与所述大臂滑移导轨滑动配合，所述大臂机构还包括大臂锁紧件，所述大臂锁紧件用于锁定所述大臂调节板和所述大臂板之间的位置。

3.根据权利要求2所述的手臂康复装置，其特征在于，所述大臂机构还包括与所述大臂滑移导轨滑动配合的大臂锁紧滑块，所述大臂锁紧滑块固设于所述大臂调节板，所述大臂锁紧滑块设有大臂锁紧螺纹孔，所述锁紧件为与所述大臂锁紧螺纹孔螺纹配合的大臂锁紧螺栓，所述大臂锁紧螺栓与所述大臂锁紧螺纹孔配合、并使所述大臂锁紧螺栓的一端抵压所述大臂滑移导轨；

或所述大臂滑块设有大臂锁紧螺纹孔，所述锁紧件为与所述大臂锁紧螺纹孔螺纹配合的大臂锁紧螺栓。

4.根据权利要求1所述的手臂康复装置，其特征在于，所述手臂康复装置还包括大臂摆动机构，所述大臂摆动机构包括大臂摆动支架、第一大臂驱动器和第二大臂驱动器，所述第一大臂驱动器用于驱动所述大臂摆动支架转动，所述大臂板转动设于所述大臂摆动支架，所述第二大臂驱动器设于所述大臂摆动支架、并用于驱动所述大臂板转动，所述大臂摆动支架的转轴轴线与所述大臂板的转轴轴线呈夹角设置。

5.根据权利要求4所述的手臂康复装置，其特征在于，所述大臂摆动机构还包括用于与肩臂连接板固定的手臂连接板，所述大臂摆动支架转动设于所述手臂连接板，所述大臂摆动支架还设有第一大臂弧形条，所述手臂连接板还设有第一大臂限位块，所述大臂摆动支架转动、并带动所述第一大臂弧形条转动，所述第一大臂限位块对所述第一大臂弧形条的转动进行限位；

或所述大臂摆动支架设有第二大臂限位块，所述大臂板设有第二大臂弧形条，所述大臂板转动、并带动所述第二大臂弧形条转动，所述第二大臂限位块对所述第二大臂弧形条的转动进行限位。

6.根据权利要求1-5任一项所述的手臂康复装置，其特征在于，所述小臂机构还包括小臂调节板，所述小臂调节板设有小臂滑块，所述小臂板设有与所述小臂滑块滑动配合的小臂滑移导轨，所述小臂机构还包括小臂锁紧件；所述小臂机构还包括小臂驱动器，所述小臂驱动器设于所述大臂调节板、并用于驱动所述小臂板转动。

7.根据权利要求6所述的手臂康复装置，其特征在于，所述手臂康复装置还包括手腕机构，所述手腕机构包括设于所述小臂调节板的手腕板和驱动所述手腕板转动的第一手腕驱动器。

8.根据权利要求7所述的手臂康复装置，其特征在于，所述手腕机构还包括手腕齿轮、手腕弧形齿条和手腕齿条安装架，所述手腕齿轮与所述手腕弧形齿条啮合配合，所述手腕弧形齿条与所述手腕齿条安装架滑动配合，所述第一手腕驱动器驱动所述手腕齿轮转动、并使所述手腕齿轮驱动所述手腕弧形齿条绕所述手腕齿条安装架转动，所述手腕板设于所述手腕弧形齿条。

9.根据权利要求8所述的手臂康复装置，其特征在于，所述手腕机构还包括手腕安装架和设于所述手腕安装架的第二手腕驱动器，所述手腕安装架固设于所述手腕弧形齿条，所述手腕板转动设于所述手腕安装架，所述第二手腕驱动器用于驱动所述手腕板转动。

10.一种康复机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的手臂康复装置，所述手臂康复装置设有两个、并分别为左臂装置和右臂装置。

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