CN209992862U - 一种自动测量机器人坐标位置的系统 - Google Patents
一种自动测量机器人坐标位置的系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209992862U CN209992862U CN201920830974.0U CN201920830974U CN209992862U CN 209992862 U CN209992862 U CN 209992862U CN 201920830974 U CN201920830974 U CN 201920830974U CN 209992862 U CN209992862 U CN 209992862U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- laser
- range finder
- laser range
- datum plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种自动测量机器人坐标位置的系统，包括X轴基准板、Y轴基准板、高程盒、Z向激光发射器及安装在机器人底盘上的若干X向激光测距仪、Y向激光测距仪及与Z向激光发射器对应的Z向激光接收装置，X轴基准板与Y轴基准板垂直设置，X向激光测距仪发射的激光对准X轴基准板，Y向激光测距仪发射的激光对准Y轴基准板，X向激光测距仪与Y向激光测距仪与机器人的控制系统信号连接；高程盒上设置有垂直于水平面的竖移模组和控制电机，Z向激光发射器沿竖移模组移动至与Z向激光接收装置同一高度时，Z向激光发射器发出的水平光源被Z向激光接收装置接收，本实用新型实现了机器人坐标位置的精确实时的测量。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人定位技术领域，具体为一种自动测量机器人坐标位置的系统。
背景技术
砌墙机器人是一种可代替建筑工人手工劳动的自动砌墙设备。申请号为201710679426.8的专利公开了一种砌砖机器人的直线墙体的砌筑算法，通过构建坐标位置控制砌墙机器人的自动移动，其中包括计算机器人的站姿位置步骤，由于砌墙机器人在砌墙的过程中机器人底盘不断的移动，站姿位置不断的调整，申请号为201710679426.8的专利通过基准坐标系计算每一个站姿位置的坐标，计算过程复杂，且由于机器人移动过程的误差，得到的机器人的坐标位置与计算得到的结果偏差较大。因此有必要设计一种系统可以实时测量机器人的坐标位置。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种自动测量机器人坐标位置的系统，以实现机器人坐标位置的实时精确测量。为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
本实用新型公开了一种自动测量机器人坐标位置的系统，所述的机器人包括控制系统、机器人本体及机器人底盘，该系统包括X轴基准板、Y轴基准板、高程盒、Z向激光发射器及安装在机器人底盘上的若干X向激光测距仪、Y向激光测距仪及与Z向激光发射器对应的Z向激光接收装置。
所述的高程盒、X轴基准板及Y轴基准板安装在地面上，所述的X轴基准板与Y轴基准板垂直设置，所述的X向激光测距仪发射的激光对准X轴基准板，Y向激光测距仪发射的激光对准Y轴基准板，所述的X向激光测距仪与Y向激光测距仪与机器人的控制系统信号连接。
所述的高程盒上设置有垂直于水平面的竖移模组和控制电机，所述的Z向激光发射器安装在竖移模组上在控制电机的驱动作用下沿竖移模组移动，Z向激光发射器沿竖移模组移动至与Z向激光接收装置同一高度时，Z向激光发射器发出的水平光源被Z向激光接收装置接收，控制电机与机器人的控制系统信号连接。
优选地，所述的竖移模组包括滑台导轨、两安装支架、丝杆及滑块，所述的滑台导轨竖直安装在高程盒上，两安装支架固定在滑台导轨的上端及下端，所述的丝杆平行于滑台导轨固定在两安装支架之间，所述的控制电机固定在安装支架上并与丝杆轴向联接，所述的滑块套置于丝杆上，所述的滑块一侧安装在滑台导轨上，所述的Z向激光发射器安装在滑块上。
进一步地，所述的高程盒底面设置有水平仪和若干调节螺杆。
其中，所述的X向激光测距仪设置有两组，Y向激光测距仪设置一组，或者所述的X向激光测距仪设置有一组，Y向激光测距仪设置两组。
优选地，所述的X轴基准板、Y轴基准板采用漫反射材料制成，或者所述的X轴基准板、Y轴基准板表面设置有漫反射材料涂层。
进一步地，所述的X轴基准板和Y轴基准板上安装有微型水平尺。
其中，所述的机器人为砌墙机器人，所述的X轴基准板平行于待砌墙面。
由于采用了上述结构，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型通过设置X\Y轴基准板及高程盒，实现了X轴、Y轴、Z轴的三坐标轴的位置测量，机器人底盘移动时，坐标位置实时变化并传送至机器人的控制系统，数值精确。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的俯视示意图。
图3是本实用新型高程盒及Z向激光发射器的结构示意图。
图4是本实用新型的机器人底盘的结构示意图。
主要符号说明：
1：X轴基准板，2：Y轴基准板，3：高程盒，31：竖移模组，311：滑台导轨，312：安装支架，313：丝杆，314：滑块，32：控制电机，33：水平仪，34：调节螺杆，4：Z向激光发射器，5：X向激光测距仪，6：Y向激光测距仪，7：Z向激光接收装置，8：微型水平尺，91：机器人底盘，92：机器人本体。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的描述。
本实用新型公开了一种自动测量机器人坐标位置的系统，适用于不同用途的多种机器人，如砌墙机器人、表演机器人等，本实施例以砌墙机器人为例进行说明。砌墙机器人包括控制系统、机器人本体92及机器人底盘91，机器人本体92安装在机器人底盘91上。
如图1，图2示，本实用新型系统包括X轴基准板1、Y轴基准板2、高程盒3、Z向激光发射器4及安装在机器人底盘91上的两组X向激光测距仪5、一组Y向激光测距仪6及一组Z向激光接收装置7，如图4所示。X轴基准板1、Y轴基准板2采用漫反射材料制成，或者X轴基准板1、Y轴基准板2表面设置有漫反射材料涂层，以利于反射激光。
高程盒3、X轴基准板1及Y轴基准板2安装在地面上，X轴基准板1与Y轴基准板2垂直设置，X轴基准板1平行于待砌墙面A。X轴基准板1和Y轴基准板2上安装有微型水平尺8，以便于调整X轴基准板1和Y轴基准板2位于竖直面上。
机器人停止移动，机器人底盘91抄平后，X向激光测距仪5发射的激光对准X轴基准板1测量得到Y轴距离，并将数据发送至与其信号连接的机器人的控制系统。Y向激光测距仪6发射的激光对准Y轴基准板2测量得到X轴距离，并将数据发送至与其信号连接的机器人的控制系统。设置两组X向激光测距仪5与一组Y向激光测距仪6（或者设置一组X向激光测距仪5与两组Y向激光测距仪6），可以获得机器人底盘91的X、Y轴坐标，同时通过调整两组X向激光测距仪5的数值相同（或者调整两组Y向激光测距仪6的数值相同)，可以使得机器人底盘91不歪斜，保证机器人底盘91一侧始终与待砌墙体A平行。
结合图3所示，高程盒3上设置有垂直于水平面的竖移模组31、控制电机32，高程盒3底面设置有水平仪33和三组调节螺杆34。为了使测得的Z轴坐标准确，需调整高程盒3于水平面上，通过调整三组调节螺杆34的位置，通过水平仪33测量，使得高程盒3位于水平面上。
竖移模组31包括滑台导轨311、两安装支架312、丝杆313及滑块314，滑台导轨311竖直安装在高程盒3上，两安装支架312固定在滑台导轨311的上端及下端，丝杆313平行于滑台导轨311固定在两安装支架312之间，控制电机32固定在安装支架312上并与丝杆313轴向联接，滑块314套置于丝杆313上，滑块314一侧安装在滑台导轨311上， Z向激光发射器4安装在滑块314上。Z向激光发射器4在滑块314上移动至与Z向激光接收装置7同一高度时，Z向激光发射器4发出水平光源被Z向激光接收装置7接收，控制电机32与机器人的控制系统信号连接，控制电机32将Z向激光发射器4移动的高程信号发送至机器人的控制系统，即可得到机器人底盘91的Z向坐标。
本实施例中，为了排布均匀，将Z向激光接收装置7及高程盒3设置于Y轴基准板2的对面。实际中，Z向激光接收装置7可以设置在机器人底盘91的任意位置，高程盒的Z向激光发射器4只需要与Z向激光接收装置7对应设置即可。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种自动测量机器人坐标位置的系统，所述的机器人包括控制系统、机器人本体及机器人底盘，其特征在于：该系统包括X轴基准板、Y轴基准板、高程盒、Z向激光发射器及安装在机器人底盘上的若干X向激光测距仪、Y向激光测距仪及与Z向激光发射器对应的Z向激光接收装置，
所述的高程盒、X轴基准板及Y轴基准板安装在地面上，所述的X轴基准板与Y轴基准板垂直设置，所述的X向激光测距仪发射的激光对准X轴基准板，Y向激光测距仪发射的激光对准Y轴基准板，所述的X向激光测距仪与Y向激光测距仪与机器人的控制系统信号连接；
所述的高程盒上设置有垂直于水平面的竖移模组和控制电机，所述的Z向激光发射器安装在竖移模组上在控制电机的驱动作用下沿竖移模组移动，Z向激光发射器沿竖移模组移动至与Z向激光接收装置同一高度时，Z向激光发射器发出的水平光源被Z向激光接收装置接收，控制电机与机器人的控制系统信号连接。
2.如权利要求1所述的自动测量机器人坐标位置的系统，其特征在于：所述的竖移模组包括滑台导轨、两安装支架、丝杆及滑块，所述的滑台导轨竖直安装在高程盒上，两安装支架固定在滑台导轨的上端及下端，所述的丝杆平行于滑台导轨固定在两安装支架之间，所述的控制电机固定在安装支架上并与丝杆轴向联接，所述的滑块套置于丝杆上，所述的滑块一侧安装在滑台导轨上，所述的Z向激光发射器安装在滑块上。
3.如权利要求1所述的自动测量机器人坐标位置的系统，其特征在于：所述的高程盒底面设置有水平仪和若干调节螺杆。
4.如权利要求1所述的自动测量机器人坐标位置的系统，其特征在于：所述的X向激光测距仪设置有两组，Y向激光测距仪设置一组，或者所述的X向激光测距仪设置有一组，Y向激光测距仪设置两组。
5.如权利要求1所述的自动测量机器人坐标位置的系统，其特征在于：所述的X轴基准板、Y轴基准板采用漫反射材料制成，或者所述的X轴基准板、Y轴基准板表面设置有漫反射材料涂层。
6.如权利要求1所述的自动测量机器人坐标位置的系统，其特征在于：所述的X轴基准板和Y轴基准板上安装有微型水平尺。
7.如权利要求1所述的自动测量机器人坐标位置的系统，其特征在于：所述的机器人为砌墙机器人，所述的X轴基准板平行于待砌墙面。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920830974.0U CN209992862U (zh) | 2019-06-04 | 2019-06-04 | 一种自动测量机器人坐标位置的系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920830974.0U CN209992862U (zh) | 2019-06-04 | 2019-06-04 | 一种自动测量机器人坐标位置的系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209992862U true CN209992862U (zh) | 2020-01-24 |
Family
ID=69296249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920830974.0U Active CN209992862U (zh) | 2019-06-04 | 2019-06-04 | 一种自动测量机器人坐标位置的系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209992862U (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111350361A (zh) * | 2020-03-16 | 2020-06-30 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种砌筑方法、砌筑系统及砌筑机器人 |
| CN113043249A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-06-29 | 东北大学 | 一种高精度装配的全身可穿戴外骨骼机器人 |
| CN113206978A (zh) * | 2020-05-28 | 2021-08-03 | 中国石油天然气股份有限公司 | 油气管道站场安防智能监控预警系统及方法 |
| CN113351515A (zh) * | 2020-03-05 | 2021-09-07 | 苏州宝特包装材料有限公司 | 消音棉盒内径检测机及内径测量方法 |
| CN115450447A (zh) * | 2021-06-08 | 2022-12-09 | 广东博智林机器人有限公司 | 交互系统、砌砖装置、砌砖机械手及砌砖定位方法 |
| WO2023165103A1 (zh) * | 2022-03-04 | 2023-09-07 | 广东博智林机器人有限公司 | 作业机器人系统及其控制方法、计算机设备及存储介质 |
-
2019
- 2019-06-04 CN CN201920830974.0U patent/CN209992862U/zh active Active
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113351515A (zh) * | 2020-03-05 | 2021-09-07 | 苏州宝特包装材料有限公司 | 消音棉盒内径检测机及内径测量方法 |
| CN113351515B (zh) * | 2020-03-05 | 2024-06-04 | 苏州宝特包装材料有限公司 | 一种消音棉盒的内径测量方法 |
| CN111350361A (zh) * | 2020-03-16 | 2020-06-30 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种砌筑方法、砌筑系统及砌筑机器人 |
| CN113206978A (zh) * | 2020-05-28 | 2021-08-03 | 中国石油天然气股份有限公司 | 油气管道站场安防智能监控预警系统及方法 |
| CN113043249A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-06-29 | 东北大学 | 一种高精度装配的全身可穿戴外骨骼机器人 |
| CN115450447A (zh) * | 2021-06-08 | 2022-12-09 | 广东博智林机器人有限公司 | 交互系统、砌砖装置、砌砖机械手及砌砖定位方法 |
| CN115450447B (zh) * | 2021-06-08 | 2024-05-31 | 广东博智林机器人有限公司 | 交互系统、砌砖装置、砌砖机械手及砌砖定位方法 |
| WO2023165103A1 (zh) * | 2022-03-04 | 2023-09-07 | 广东博智林机器人有限公司 | 作业机器人系统及其控制方法、计算机设备及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN209992862U (zh) | 一种自动测量机器人坐标位置的系统 | |
| CN204373601U (zh) | 一种用于中墙板的形位公差检测装置 | |
| CN204854666U (zh) | 产品平面度检测设备 | |
| CN110108238A (zh) | 一种用于测量零件平面度的测量系统和测量方法 | |
| CN104515487A (zh) | 二合一全自动三z轴测量仪 | |
| CN204831274U (zh) | 一种便携式水平高差测量架及测量装置 | |
| CN209837736U (zh) | 一种砌墙机器人砌筑纠偏系统 | |
| CN104229633A (zh) | 利用激光测距仪检测桥式起重机轨道、车轮组的方法 | |
| CN104614052A (zh) | 一种反射式物位计检定操作台 | |
| CN105758317A (zh) | 一种可加工软质材料的三坐标测量机 | |
| CN208254413U (zh) | 一种移动式三坐标激光测量装置 | |
| CN220490041U (zh) | 一种建筑工程施工高程传递集成式测量装置 | |
| CN109282833B (zh) | 垂线坐标仪自动化标定装置及其标定方法 | |
| CN105954597B (zh) | 一种触摸屏电容测试治具 | |
| CN201173774Y (zh) | 一种精密三维测量标志 | |
| CN215894958U (zh) | 一种冷轧磨床精度的检测系统 | |
| CN212512984U (zh) | 一种金属结构焊接变形测量系统 | |
| CN104267740B (zh) | 并联传动结构自动调平机构 | |
| CN207472192U (zh) | 一种自动影像测量仪的工作台 | |
| CN200975889Y (zh) | 圆棒试样自动测量装置 | |
| CN113834532A (zh) | 一种长度、跳动公差、质量复合测量系统及测量方法 | |
| CN219495151U (zh) | 一种基于空中基准线大跨距设备同轴度测量系统 | |
| CN113029100A (zh) | 一种建筑施工多点实时数据测量设备及汇总方法 | |
| CN100487373C (zh) | 一种热辐射管脚支座的安装方法 | |
| CN208269833U (zh) | 一种高处构件物理尺寸测量装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |