CN209963932U - 一种空心杯无刷直流电机及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于电机技术领域，旨在提供一种空心杯无刷直流电机及机器人，包括套设于电机转轴并一端固定连接于机盖组件上的空心杯绕组组件以及与空心杯绕组组件相对活动插接的转子结构，其中，转子结构包括套接于电机转轴的第一环形磁体和间隙套设于第一环形磁体上的第二环形磁体。本实用新型，通过将转子结构设置为两环形磁体相互套设的多极结构，以此有效地减少电机的漏磁，改善电机内部气隙的磁密波形，使得两个环形磁体能分别将单位体积内的最大磁性能发挥出来，进而增大电机的输出转矩，降低电机的转矩波动；另外，该空心杯无刷直流电机还省去了定子铁芯，利于降低电机体积及降低电机的成本。

Description

一种空心杯无刷直流电机及机器人

技术领域

本实用新型属于电机技术领域，更具体地说，是涉及一种空心杯无刷直流电机及机器人。

背景技术

空心杯电机属于直流永磁的伺服、控制电动机，其具有突出的节能特性、灵敏方便的控制特性和稳定的运行特性。通常，空心杯电机分为有刷和无刷两种类型。以无刷这一类型为例，现有的2极空心杯无刷直流电机存在气隙的磁密分布不均匀，电机整体漏磁场大等问题；同时，还存在转矩波动大，电磁振动大，导致成本过高等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种空心杯无刷直流电机，用以解决现有的空心杯无刷直流电机存在的漏磁大、气隙的磁密分布不均以及电机成本高以及转矩波动大的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：提供一种空心杯无刷直流电机，该空心杯无刷直流电机包括：

机壳，为开设有开口的中空结构；

机盖组件，盖设于所述机壳的所述开口；以及，

电机转轴，一端转动连接于所述机盖组件的内侧壁上，另一端转动连接于所述机壳上并延伸至所述机壳外；

于所述机壳内，所述空心杯无刷直流电机还包括：

空心杯绕组组件，套设于所述电机转轴，设置有固定端和自由端，所述固定端固定连接于所述机盖组件上；和

转子结构，套接于所述电机转轴上并随所述电机转轴同步做圆周运动，与所述空心杯绕组组件相对活动插接；

所述转子结构包括套设于所述电机转轴上的第一环形磁体；

所述第一环形磁体的外侧套接有所述空心杯绕组组件；其中，所述第一环形磁体为2P个磁极形成的磁环结构，P为大于1的正整数。

在一个实施例中，所述空心杯无刷直流电机还包括第二环形磁体；

第二环形磁体，间隙套设于所述第一环形磁体，能随所述第一环形磁体同步做圆周运动；

所述第二环形磁体和所述第一环形磁体之间活动插接有所述空心杯绕组组件的所述自由端；其中，所述第二环形磁体为2P个磁极形成的磁环结构，P为大于1的正整数，且所述第二环形磁体和所述第一环形磁体的N极和S极相对应。

在一个实施例中，所述第一环形磁体中的N极和S极相邻设置，并围绕所述第一环形磁体的中心均匀分布；所述第二环形磁体中的N极和S极相邻设置，并围绕所述第二环形磁体的中心均匀分布。

在一个实施例中，所述转子结构还包括拉管；

所述拉管套接于所述电机转轴并套设有所述第一环形磁体，以能随所述电机转轴转动并带动所述第一环形磁体同步转动，所述拉管的一部分与所述电机转轴在径向方向上存在第一间隙。

在一个实施例中，所述空心杯无刷直流电机还包括安装板；

所述安装板套设于所述电机转轴，与所述机盖组件相对设置，在朝向所述机盖组件的一侧安装有所述拉管、所述第一环形磁体和所述第二环形磁体。

在一个实施例中，所述拉管、所述第一环形磁体、所述第二环形磁体、所述空心杯绕组组件以及所述安装板的中心线与所述电机转轴的中心轴线位于同一直线上。

在一个实施例中，所述拉管、所述第一环形磁体和所述第二环形磁体的靠近所述机盖组件的一端对应相对齐。

在一个实施例中，所述第一环形磁体和所述第二环形磁体的外周壁上设置有便于充磁的标记。

在一个实施例中，所述机盖组件包括盖设于所述开口上的盖体以及延伸至所述盖体外侧的引脚；

所述空心杯无刷直流电机还包括两轴承，其中一个所述轴承于远离所述机盖组件的一侧安装于所述机壳内，另一个所述轴承安装于所述机盖组件的内侧壁上；所述电机转轴的两端分别套设有一个所述轴承。

本实用新型的目的还在于提供一种机器人，该机器人包括上述的空心杯无刷直流电机。

本实用新型提供的空心杯无刷直流电机及机器人，将转子结构中的第一环形磁体设置为2P个磁极形成的磁环结构，P为大于1的正整数，也即，通过将转子永磁体改为更多偶数级的磁环，以此即可有效地减少电机的漏磁，改善电机内部气隙的磁密波形，增加电机气隙磁密，使得环形磁体能将单位体积内的最大磁性能发挥出来，进而增大电机的输出转矩和输出效率，降低电机的转矩波动，提高电机的整体性能；另外，相比现有的空心杯无刷直流电机，还减少了定子铁芯，利于降低电机体积，降低电机的成本。

附图说明

为更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实用新型实施例中空心杯无刷直流电机的外观结构示意图；

图2是图1中空心杯无刷直流电机的立体爆炸示意图；

图3是图1中空心杯无刷直流电机的侧视图；

图4是图3中空心杯无刷直流电机A-A剖面的剖视图；

图5是本实用新型实施例中空心杯无刷直流电机的第一环形磁体和第二环形磁体之间的立体装配结构示意图；

图6是图5的侧视图；

图7是示范例中2极单转子的空心杯电机的磁力线分布图；

图8是本实用新型实施例中4极双转子的空心杯无刷直流电机的磁力线分布图；

图9是示范例中2极单转子的空心杯电机空载时的气隙磁密波形图；

图10是本实用新型实施例中4极双转子的空心杯无刷直流电机空载时的气隙磁密波形图；

图11是示范例中2极单转子的空心杯电机空载时的气隙磁密FFT波形图；

图12是本实用新型实施例中4极双转子的空心杯无刷直流电机空载时的气隙磁密FFT波形图；

图13是示范例中2极单转子的空心杯电机空载时的反电动势波形图；

图14是本实用新型实施例中4极双转子的空心杯无刷直流电机空载时的反电动势波形图；

图15是示范例中2极单转子的空心杯电机的转矩波形图；

图16是本实用新型实施例中4极双转子的空心杯无刷直流电机的负载波形图。

其中，附图中的标号如下：

100-机壳、110-容腔、120-开口、130-壳底；

200-机盖组件、210-盖体、220-引脚；

300-电机转轴、400-轴承、500-安装板；

600-拉管、610-第一间隙、620-通孔；

700-第一环形磁体、710-第一N极、720-第一S极、800-第二环形磁体、810-第二N极、820-第二S极、830-第二间隙、900-空心杯绕组组件、910-固定端、920-自由端。

具体实施方式

为使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合具体附图及具体实施例，进一步对本实用新型作详细说明。其中，本实用新型具体实施例的附图中相同或相似的标号表示相同或相似的元件，或者具有相同或类似功能的元件。应当理解地，下面所描述的具体实施例旨在用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需说明的是，当元件被称为“固定于”或“安装于”或“设于”或“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接位于该另一个元件上。例如，当一个元件被称为“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接连接到该另一个元件上。术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅为便于描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。总之，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

以下结合附图1至图16对本实用新型提供的一种空心杯无刷直流电机的实现进行详细地描述。

需说明的是，该空心杯无刷直流电机，可以用到机器人中，还可用到其它合适的产品中，在此不做限制。

如图1至图4所示，该空心杯无刷直流电机，包括机壳100、机盖组件200、以及电机转轴300。其中，如图2和图4所示，机壳100通常为开设有开口120的中空结构。具体地，机壳100可以由多块壳体组合而成，也可一体成型而成。如图2和图4所示，机壳100开设有容腔110和与容腔110相通的开口120，机盖组件200盖设于机壳100的开口120，这样，机壳100和机盖组件200之间即可形成密闭的容纳空间，以利于减少漏磁及保护该空心杯无刷直流电机。

在本实用新型中，于机壳100的开口120相对的一侧，机壳100的壳底130开设有连接孔(图未示)。如图4所示，电机转轴300一端转动连接于机盖组件200的内侧壁上，另一端转动连接于机壳100上并延伸至机壳100外。具体在实用新型的一个实施例中，空心杯无刷直流电机还包括两个轴承400，其中一个轴承400于远离机盖组件200的一侧(也即左侧)安装于机壳100内，另一个轴承400(位于右侧)安装于机盖组件200的内侧壁上。具体地，通常是两轴承400的外圈分别安装于机壳100和机盖组件200上。

显然，在电机转轴300的两端分别套设一个轴承400，即可实现电机转轴300的周向转动。具体地，电机转轴300的左端(也即负载端)套设有安装在机壳100内的轴承400，且该左端穿过连接孔并从连接孔处伸出机壳100外，电机转轴300的右端套设有安装在机盖组件200内侧壁上的轴承400。可以理解地，两轴承400主要用以确保电机转轴300能周向转动，从而带动电机转轴300的负载端连接的负载转动。

在本实用新型中，如图4所示，于机壳100内，该空心杯无刷直流电机还包括空心杯绕组组件900和转子结构。其中，空心杯绕组组件900套设于电机转轴300，并设置有固定端910和自由端920，固定端910固定连接于机盖组件200上。转子结构套接于电机转轴300上，并随电机转轴300同步做圆周运动，且转子结构与空心杯绕组组件900相对活动插接。这样，转子结构和空心杯绕组组件900以电机转轴300的中心轴线为中心可以相对转动。

在本实用新型中，转子结构包括第一环形磁体700和第二环形磁体800。其中，第一环形磁体700套设于电机转轴300上，第一环形磁体700的外侧套接有空心杯绕组组件900；第二环形磁体800间隙套设于第一环形磁体700，具体地，第二环形磁体800与第一环形磁体700之间存在径向的第二间隙830。另外，第二环形磁体800能随第一环形磁体700同步做圆周运动。另外，第一环形磁体700和第二环形磁体800之间活动插接有空心杯绕组组件900的自由端920。可以理解地，空心杯绕组组件900在电机转轴300的径向方向上位于第一环形磁体700和第二环形磁体800之间，显然，空心杯绕组组件900的自由端920位于第二间隙830内。还可理解地，在本实施例中，空心杯绕组组件900固定不动可以作为定子元件，第一环形磁体700和第二环形磁体800可以作为转子元件。

在本实用新型中，如图5和图6所示，第一环形磁体700和第二环形磁体800为2P个磁极形成的环形结构，P为大于1的正整数。也即是说，第一环形磁体700可以为4个磁极、6个磁极等偶数个磁极形成的环形结构。同理，第二环形磁体800也可以为4个磁极、6个磁极等偶数个磁极形成的环形结构。另外，第一环形磁体700和第二环形磁体800的N极和S极相对应。这样，即可使第一环形磁体700和第二环形磁体800充分地发挥出单位体积内的最大磁性能。

可以理解地，第一环形磁体700包括至少两个N极和至少两个S极，对应地，第二环形磁体800包括至少两个N极和至少两个S极。通常，为确保磁力线尽量分布均匀，第一环形磁体700中的N极和S极相邻设置，且第一环形磁体700中N极和S极围绕第一环形磁体700的中心均匀分布，同理，第二环形磁体800中的N极和S极相邻设置，且第二环形磁体800中N极和S极围绕第二环形磁体800的中心均匀分布。

具体如图6所示，以4个磁极为例，第一环形磁体700包括两个第一N极710和两个第一S极720，其中，第一N极710和第一S极720相邻设置；同理，第二环形磁体800包括两个第二N极810和两个第二S极820，其中，第二N极810和第二S极820相邻设置，显然，第一环形磁体700中的第一N极710与第二环形磁体800中的第二S极820在径向方向上相对应，且第一N极710和第二S极820的起始端和终止端之间的夹角均为90度。同理，第一环形磁体700中的第一S极720与第二环形磁体800中的第二N极810在径向方向上相对应，第一S极720和第二N极810的起始端和终止端之间的夹角均为90度。

需说明的是，第一环形磁体700和第二环形磁体800均采用钕铁硼磁钢材料制成。另外，因为采用多极结构，该电机更易通过正弦充磁来对第一环形磁体700和第二环形磁体800中的各磁极进行充磁，这样，可以改善电机气隙磁通波形，减少电机的力矩波动，提高电机的转矩能力，具体地，电机的力矩系数、反电动势的系数可以得到提升，故此，电机的运行效果提升，温升降低。在保证电机性能的情况下，可以减小永磁体(如第一环形磁体700、第二环形磁体800中的磁性材料)的用量，从而降低电机的成本。

在一个实施例中，如图4所示，转子结构还包括拉管600。其中，拉管600套设于电机转轴300，拉管600套设有第一环形磁体700。具体地，拉管600在轴向方向上开设有供电机转轴300贯穿的通孔620，且拉管600的两端电机转轴300过盈配合或者通过胶水等固定粘结在一起，以此确保拉管600连接于电机转轴300上并能随电机转轴300转动。再如图4所示，拉管600的一部分(具体为中间部分)与电机转轴300在径向方向上存在第一间隙610(也即下述所称的气隙)，可以理解地，第一间隙610的大小小于通孔620的孔径大小。

另外，因第一环形磁体700连接于拉管600，故此，拉管600、第一环形磁体700和第二环形磁体800能围绕电机转轴300同步做圆周运动，当然，也可以相对于空心杯绕组组件900做圆周转动。

具体在本实施例中，如图4所示，为确保电机的磁密分布均匀，增加电机气隙磁密，提高电机的转矩性能，第一环形磁体700的内表面与拉管600的外表面紧密适配。可以理解地，第一环形磁体700的内表面形状和大小分别适配于拉管600的外表面的形状和大小。故此，第一环形磁体700和拉管600之间为无间隙的紧配合。

在一个实施例中，如图2和图4所示，空心杯无刷直流电机还包括安装板500。其中，安装板500与机盖组件200相对设置，具体为位于第一环形磁体700的左端。为保证第一环形磁体700、第二环形磁体800和拉管600能同步做圆周运动，安装板500套设于电机转轴300，在朝向机盖组件200的一侧安装有拉管600、第一环形磁体700和第二环形磁体800。

在一个实施例中，如图4所示，为确保产生的转矩能顺畅地传输到电机转轴300上，提高电机的转矩性能，降低电机生产成本，拉管600、第一环形磁体700、第二环形磁体800和安装板500的中心线与电机转轴300的中心轴线位于同一直线上。也即，拉管600、第一环形磁体700、第二环形磁体800、安装板500以及电机转轴300为同轴设置。

在一个实施例中，如图4所示，空心杯绕组组件900的中心线与电机转轴300的中心轴线位于同一直线上。可以理解地，安装板500相对于与空心杯绕组组件900同轴转动。

在一个实施例中，如图4所示，为减小电机的体积，确保电机的结构更加紧凑，从而减少生产成本，拉管600、第一环形磁体700和第二环形磁体800的靠近机盖组件200的一端对应相对齐。具体地，拉管600的右端、第一环形磁体700的右端和第二环形磁体800的右端相对齐。另外，在本实施例中，拉管600的左端、第一环形磁体700的左端和第二环形磁体800的左端也相对齐。可以理解地，在本实施例中，拉管600的轴向长度、第一环形磁体700的轴向长度和第二环形磁体800的轴向长度相同。当然，实际上，这三者的轴向长度可以稍微有所不同。譬如，拉管600的轴向长度可以略大于或略小于第一环形磁体700的轴向长度。需说明的是，如图4所示，为方便安装板500的圆周转动更加顺畅，空心杯绕组组件900的自由端920与安装板500存在一定的间隙。

在一个实施例中，如图4所示，为方便对第一环形磁体700和第二环形磁体800中的各磁极进行正弦充磁，第一环形磁体700的外周壁上设置有便于充磁的标记(图未示)，对应地，第二环形磁体800的外周壁上设置有便于充磁的标记(图未示)。需说明的是，第一环形磁体700中的标记可以与第二环形磁体800中的标记相同，也可以不同，两者可以为标记线，也可为其它合适的起标记作用的记号。

在一个实施例中，如图2和图4所示，机盖组件200包括盖体210以及引脚220。其中，盖体210盖设于机壳100的开口120上。引脚220延伸至盖体210的外侧。具体在本实施例中，盖体210与机壳100之间为过盈配合，以确保盖体210和机壳100牢固连接，并使机壳100的容腔110成为密闭的空间；引脚220通常设置有两个，其中，外部直流电源通常通过对应的引脚220为该电机中的空心杯绕组组件提供电流。

需说明的是，在一个实施例中，空心杯绕组组件900通常包括绕组线圈(图未示)和支架(图未示)。其中，绕组线圈与电机转轴300同轴设置，支架设置在机盖组件200内。另外，绕组线圈与第一环形磁体700和第二环形磁体800之间均存在间隙。换句话说，绕组线圈的直径大小小于第一环形磁体700与第二环形磁体800之间的第二间隙830的大小。

还需说明的是，以一款直径为40mm的电机为例，另外，两电机具有相同的外径长度，相同的线圈匝数，相同的永磁材料及其外径长度，本实用新型的空心杯无刷直流电机(以4极的双磁环结构为例)与示范例中的空心杯电机(为2极的单永磁体结构)相比，从数据上分析，大致具有如下特点：

(1)对比图7和图8所示，本实用新型4极的双磁环直流电机的磁力线分布更加均匀，对应地，漏磁相对较少；

(2)对比图9和图10所示，本实用新型4极的双磁环直流电机的气隙磁密波形更加趋近正弦曲线；另外，对比图11和图12所示，本实用新型4极的双磁环直流电机在空载时，气隙磁密FFT波形图中的幅值提高。具体地，示范例中的幅值为0.633，本实用新型中的幅值为0.90，故此，可以提高1.43倍。当然，实际上，还可根据其它设置的不同，该幅值比例还会有所不同，但总体趋势是幅值得到提高；

(3)对比图13和图14所示，本实用新型4极的双磁环直流电机在空载时，反电动势波形图中，其反电动势的系数提高。具体地，示范例中的系数为20，本实用新型中的幅值为31.1，故此，可以提高1.55倍。当然，实际上，根据实际需要的不同设置，该反电动势的系数比值可以有所变化，但总体趋势是该系数比值大于1，也即系数得到提高。可以理解地，本实用新型中的反电动势波形的正弦度佳，谐波含量明显减少。

(4)对比图15和图16所示，本实用新型中4极的双磁环直流电机的转矩波动明显减少。例如，以给定1A电流为例，其中，本实用新型的4极双磁环电机的转矩最大值为102.74，示范例中2极单永磁体电机的最大转矩为57.55，故此，两者的转矩波动比例提升了1.78倍，也即，本发明中的直流电机的转矩可以增大数倍，显然，本实用新型中的电机其转矩波动明显改善。

总体上，相比示范例中采用2极的单个永磁体空心杯无刷直流电机结构而言，本实用新型中的空心杯无刷直流电机，无需大的变动，主要是通过变更磁环结构，例如，将第一环形磁体700由2极设置为更多偶数极的磁环，另外，还增加一个第二环形磁体800，将第二环形磁体800也设置为更多偶数极的磁环，由此，即可通过第一环形磁体700和第二环形磁体800的多极结构组成环形套接的转子结构，有效地减少电机的磁路，改善电机内部气隙的磁密波形，增加电机气隙磁密，使得第一环形磁体700和第二环形磁体800能分别将单位体积内的最大磁性能发挥出来，进而增大电机的输出转矩和输出效率，降低电机的转矩波动，提高电机的整体性能，降低电机的成本。除此之外，还可省去定子铁芯，从而进一步降低电机体积以降低电机的成本。

本实用新型还提供一种机器人，该机器人包括上述的空心杯无刷直流电机。其中，该机器人通过使用该空心杯无刷直流电机，总体的运转速度更快，响应更稳定，转矩性能更佳，成本更低。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种空心杯无刷直流电机，包括：

机壳，为开设有开口的中空结构；

机盖组件，盖设于所述机壳的所述开口；以及，

电机转轴，一端转动连接于所述机盖组件的内侧壁上，另一端转动连接于所述机壳上并延伸至所述机壳外；

其特征在于，于所述机壳内，所述空心杯无刷直流电机还包括：

空心杯绕组组件，套设于所述电机转轴，设置有固定端和自由端，所述固定端固定连接于所述机盖组件上；和

转子结构，套接于所述电机转轴上并随所述电机转轴同步做圆周运动，与所述空心杯绕组组件相对活动插接；

所述转子结构包括套设于所述电机转轴上的第一环形磁体；

所述第一环形磁体的外侧套接有所述空心杯绕组组件；其中，所述第一环形磁体为2P个磁极形成的磁环结构，P为大于1的正整数。

2.根据权利要求1所述的空心杯无刷直流电机，其特征在于，所述空心杯无刷直流电机还包括第二环形磁体；

第二环形磁体，间隙套设于所述第一环形磁体，能随所述第一环形磁体同步做圆周运动；

所述第二环形磁体和所述第一环形磁体之间活动插接有所述空心杯绕组组件的所述自由端；其中，所述第二环形磁体为2P个磁极形成的磁环结构，P为大于1的正整数，且所述第二环形磁体和所述第一环形磁体的N极和S极相对应。

3.根据权利要求2所述的空心杯无刷直流电机，其特征在于，所述第一环形磁体中的N极和S极相邻设置，并围绕所述第一环形磁体的中心均匀分布；所述第二环形磁体中的N极和S极相邻设置，并围绕所述第二环形磁体的中心均匀分布。

4.根据权利要求2所述的空心杯无刷直流电机，其特征在于，所述转子结构还包括拉管；

所述拉管套接于所述电机转轴并套设有所述第一环形磁体，以能随所述电机转轴转动并带动所述第一环形磁体同步转动，所述拉管的一部分与所述电机转轴在径向方向上存在第一间隙。

5.根据权利要求4所述的空心杯无刷直流电机，其特征在于，所述空心杯无刷直流电机还包括安装板；

所述安装板套设于所述电机转轴，与所述机盖组件相对设置，在朝向所述机盖组件的一侧安装有所述拉管、所述第一环形磁体和所述第二环形磁体。

6.根据权利要求5所述的空心杯无刷直流电机，其特征在于，所述拉管、所述第一环形磁体、所述第二环形磁体、所述空心杯绕组组件以及所述安装板的中心线与所述电机转轴的中心轴线位于同一直线上。

7.根据权利要求4所述的空心杯无刷直流电机，其特征在于，所述拉管、所述第一环形磁体和所述第二环形磁体的靠近所述机盖组件的一端对应相对齐。

8.根据权利要求2所述的空心杯无刷直流电机，其特征在于，所述第一环形磁体和所述第二环形磁体的外周壁上设置有便于充磁的标记。

9.根据权利要求1至8任一项所述的空心杯无刷直流电机，其特征在于，所述机盖组件包括盖设于所述开口上的盖体以及延伸至所述盖体外侧的引脚；

所述空心杯无刷直流电机还包括两轴承，其中一个所述轴承于远离所述机盖组件的一侧安装于所述机壳内，另一个所述轴承安装于所述机盖组件的内侧壁上；所述电机转轴的两端分别套设有一个所述轴承。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括根据权利要求1至9任一项所述的空心杯无刷直流电机。

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