CN209954694U - 一种结合重力传感器的夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种结合重力传感器的夹爪，包括夹爪安装架，夹爪安装架底部的一侧安装有左侧夹爪主体。本实用新型在抓取货物时，通过夹爪上重力传感器监控夹爪上货物重量，若出现货物底部掉落现象，则移动机器人停止工作并报警，这一创新可以有效规避货物底部掉落带来的经济损失以及人员伤亡，具体地，抓取货物时，左侧夹爪主体和右侧夹爪主体上重力传感器对于夹爪上货物的重量进行判断，通常情况下，外罩重量远小于需要搬取货物的重量，若货物与外罩分离，其重量将远远小于正常工作状态，通过对重力传感器反馈信号的接收及判断，可以确定货物是否与外罩脱离，当出现异常情况时，移动机器人停止工作，并报警。

Description

一种结合重力传感器的夹爪

技术领域

本实用新型涉及夹爪相关的技术领域，具体来说，涉及一种结合重力传感器的夹爪。

背景技术

目前市面上较多的是电动夹爪，有平行夹爪和多向夹爪，但是这类夹爪的缺点很明显，抓取时无法判断200mm货物的底部是否损坏掉落。若货物底部出现损害掉落情况，移动机器人无法侦测到，将会继续工作，造成二次伤害，严重的直接会导致wafer破碎，造成损失。这些都是出于生产和安全事故的考量所必须的功能。同时，之前的生产实践表明，以上风险点是确实存在的。因此，以上夹爪不能满足市场对安全生产以及经济效益的需求。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案，为此，我们提出一种结合重力传感器的夹爪。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结合重力传感器的夹爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种结合重力传感器的夹爪，包括夹爪安装架，所述夹爪安装架底部的一侧安装有左侧夹爪主体，所述左侧夹爪主体的外侧安装有左侧安装板，所述夹爪安装架底部的另一侧安装有右侧夹爪主体，所述右侧夹爪主体的外侧安装有右侧安装板，左侧安装板和右侧安装板上均安装有重力传感器。

进一步的，所述夹爪安装架安装于移动机器人的移动臂上。

进一步的，所述左侧夹爪主体和右侧夹爪主体均通过螺栓固定于夹爪安装架的底部，其安装部位下沉一段距离。

进一步的，所述左侧安装板和右侧安装板均通过螺纹装配于左侧夹爪主体和右侧夹爪主体上。

进一步的，所述左侧夹爪主体和右侧夹爪主体的底部夹有货物，所述货物吊装于重力传感器的底部，重力传感器的内部设有重力传感模块，该重力传感模块电性连接有报警器，该重力传感模块还和主控制器相信号连接，主控制器电性连接移动机器人的控制开关。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型在抓取货物时，通过夹爪上重力传感器监控夹爪上货物重量，若出现货物底部掉落现象，则移动机器人停止工作并报警，这一创新可以有效规避货物底部掉落带来的经济损失以及人员伤亡。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种结合重力传感器的夹爪的主观结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的一种结合重力传感器的夹爪的圆盘左侧结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例的一种结合重力传感器的夹爪的俯视结构示意图。

附图标记：

1、夹爪安装架；2、左侧夹爪主体；3、右侧夹爪主体；4、左侧安装板；5、右侧安装板；6、重力传感器。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做出进一步的描述：

请参阅图1-3，根据本实用新型实施例的一种结合重力传感器的夹爪，包括夹爪安装架1，夹爪安装架1底部的一侧安装有左侧夹爪主体2，左侧夹爪主体2的外侧安装有左侧安装板4，夹爪安装架1底部的另一侧安装有右侧夹爪主体3，右侧夹爪主体3的外侧安装有右侧安装板5，左侧安装板4和右侧安装板5上均安装有重力传感器6。

通过本实用新型的上述实施方案，抓取货物时，左侧夹爪主体2和右侧夹爪主体3上重力传感器6对于夹爪上货物的重量进行判断，通常情况下，外罩重量远小于需要搬取货物的重量，若货物与外罩分离，其重量将远远小于正常工作状态，通过对重力传感器6反馈信号的接收及判断，可以确定货物是否与外罩脱离，当出现异常情况时，移动机器人停止工作，并报警。

在具体应用时，对于夹爪安装架1来说，夹爪安装架1安装于移动机器人的移动臂上，在具体应用时，对于左侧夹爪主体2来说，左侧夹爪主体2和右侧夹爪主体3均通过螺栓固定于夹爪安装架1的底部，便于夹爪安装架1的安装和拆卸，其安装部位下沉一段距离，以保证夹爪抓取货物平面的平整度，在具体应用时，对于左侧安装板4来说，左侧安装板4和右侧安装板5均通过螺纹装配于左侧夹爪主体2和右侧夹爪主体3上，在左侧安装板4和右侧安装板5损坏时利于更换，在具体应用时，对于左侧夹爪主体2来说，左侧夹爪主体2和右侧夹爪主体3的底部夹有货物，货物吊装于重力传感器6的底部，重力传感器6的内部设有重力传感模块，该重力传感模块电性连接有报警器，该重力传感模块还和主控制器相信号连接，主控制器电性连接移动机器人的控制开关，在重力传感器6感应不到重力时，反馈信号被传输至和重力传感器6信号连接的主控制器，主控制器判断货物与左侧夹爪主体2和右侧夹爪主体3脱离，此时移动机器人停止工作且报警器响起。

综上，通过本实用新型的上述实施方案，抓取货物时，左侧夹爪主体2和右侧夹爪主体3上重力传感器6对于夹爪上货物的重量进行判断，通常情况下，外罩重量远小于需要搬取货物的重量，若货物与外罩分离，其重量将远远小于正常工作状态，通过对重力传感器6反馈信号的接收及判断，可以确定货物是否与外罩脱离，当出现异常情况时，移动机器人停止工作，并报警，在具体应用时，对于夹爪安装架1来说，夹爪安装架1安装于移动机器人的移动臂上，在具体应用时，对于左侧夹爪主体2来说，左侧夹爪主体2和右侧夹爪主体3均通过螺栓固定于夹爪安装架1的底部，便于夹爪安装架1的安装和拆卸，其安装部位下沉一段距离，以保证夹爪抓取货物平面的平整度，在具体应用时，对于左侧安装板4来说，左侧安装板4和右侧安装板5均通过螺纹装配于左侧夹爪主体2和右侧夹爪主体3上，在左侧安装板4和右侧安装板5损坏时利于更换，在具体应用时，对于左侧夹爪主体2来说，左侧夹爪主体2和右侧夹爪主体3的底部夹有货物，货物吊装于重力传感器6的底部，重力传感器6的内部设有重力传感模块，该重力传感模块电性连接有报警器，该重力传感模块还和主控制器相信号连接，主控制器电性连接移动机器人的控制开关，在重力传感器6感应不到重力时，反馈信号被传输至和重力传感器6信号连接的主控制器，主控制器判断货物与左侧夹爪主体2和右侧夹爪主体3脱离，此时移动机器人停止工作且报警器响起。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种结合重力传感器的夹爪，其特征在于，包括夹爪安装架(1)，所述夹爪安装架(1)底部的一侧安装有左侧夹爪主体(2)，所述左侧夹爪主体(2)的外侧安装有左侧安装板(4)，所述夹爪安装架(1)底部的另一侧安装有右侧夹爪主体(3)，所述右侧夹爪主体(3)的外侧安装有右侧安装板(5)，左侧安装板(4)和右侧安装板(5)上均安装有重力传感器(6)。

2.根据权利要求1所述的一种结合重力传感器的夹爪，其特征在于，所述夹爪安装架(1)安装于移动机器人的移动臂上。

3.根据权利要求1所述的一种结合重力传感器的夹爪，其特征在于，所述左侧夹爪主体(2)和右侧夹爪主体(3)均通过螺栓固定于夹爪安装架(1)的底部，其安装部位下沉一段距离。

4.根据权利要求1所述的一种结合重力传感器的夹爪，其特征在于，所述左侧安装板(4)和右侧安装板(5)均通过螺纹装配于左侧夹爪主体(2)和右侧夹爪主体(3)上。

5.根据权利要求2所述的一种结合重力传感器的夹爪，其特征在于，所述左侧夹爪主体(2)和右侧夹爪主体(3)的底部夹有货物，所述货物吊装于重力传感器(6)的底部，重力传感器(6)的内部设有重力传感模块，该重力传感模块电性连接有报警器，该重力传感模块还和主控制器相信号连接，主控制器电性连接移动机器人的控制开关。

Images